控制单元控制的动力装置10;
[0046]所述第一支撑腿7和第二支撑腿8均包括上腿18、由控制单元控制的电动旋转关节19、以及通过电动旋转关节与上腿连接的下腿20，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置10的动力输出轴101和动力装置的外壳102上。
[0047]本实施例带驱动控制的仿生足式助行装置，其支撑腿组中的第一支撑腿和第二支撑腿能在控制单元、摆腿驱动装置、电动旋转关节等的控制下前后交替摆动，实现模拟人双腿前后交替摆动前移，使得助行器能自主向前移动，并具有较好的障碍跨越及阶梯跨越性能，使用更加舒适、省力，且停靠稳定性好，使用安全性高。
[0048]作为对本实施例的改进，所述动力装置10为电机，行走时控制单元控制电机工作，通过电机的转子轴和电机外壳的相对转动，带动第一支撑腿和第二支撑腿的交替摆动前进，在摆动过程中，电动旋转关节驱动下腿弯曲以避免与地面之间的摩擦，下腿弯曲后具有一定的障碍和阶梯跨越能力，使用操作方便。
[0049]作为对本实施例的改进，所述电动旋转关节为电机壳体固定在上腿上、电机转子轴与下腿固定连接的电机，在摆腿过程中通过控制单元控制电机转动，使支撑腿的下腿弯曲，可避免摆动过程中下腿与地面间的摩擦，在摆动过程中下腿和上腿间的夹角α优选控制在120度到180度之间，在夹角为180度时，下腿与地面接触，电动旋转关节自锁，行走安全性好。
[0050]作为对本实施例的改进，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手16，设置扶手使本助行装置的使用更方便舒适。
[0051]作为对本实施例的改进，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部17，可进一步提高助行装置的使用安全性。
[0052]作为对本实施例的改进，本带驱动控制的仿生足式助行装置在行走过程中，当在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度；当然在具体实施中，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度还可为5度、60度、以及5度至60度之间的其它值，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角可根据不同身高患者进行调整，从而能很好的适应不同身高患者的行走步伐。
[0053]实施例三:本发明带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架1、控制单元2、左支撑腿组3、右支撑腿组4、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置5、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置6，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿7和第二支撑腿8，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体9和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置10;
[0054]所述第一支撑腿和第二支撑腿均包括上腿18、下腿20、以及连接上腿和下腿并由控制单元控制的电动伸缩器21，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置的动力输出轴和动力装置的外壳上。
[0055]本实施例带驱动控制的仿生足式助行装置，其支撑腿组中的第一支撑腿和第二支撑腿能在控制单元、摆腿驱动装置、电动旋转关节等的控制下前后交替摆动，实现模拟人双腿前后交替摆动前移，使得助行器能自主向前移动，并具有较好的障碍跨越及阶梯跨越性能，使用更加舒适、省力，且停靠稳定性好，使用安全性高。
[0056]作为对本实施例的改进，所述动力装置10为电机，行走时控制单元控制电机工作，通过电机的转子轴和电机外壳的相对转动，带动第一支撑腿和第二支撑腿的交替摆动前进，在摆动过程中，电动伸缩器21驱动下腿收缩以避免与地面之间的摩擦，下腿收缩后具有一定的障碍和阶梯跨越能力，使用操作方便。
[0057]作为对本实施例的改进，所述电动伸缩器21为电动推杆，便于自动控制。
[0058]作为对本实施例的改进，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手16，设置扶手使本助行装置的使用更方便舒适。
[0059]作为对本实施例的改进，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部17，可进一步提高助行装置的使用安全性。
[0060]作为对本实施例的改进，本带驱动控制的仿生足式助行装置在行走过程中，当在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度；当然在具体实施中，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度还可为5度、60度、以及5度至60度之间的其它值，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角可根据不同身高患者进行调整，从而能很好的适应不同身高患者的行走步伐。
[0061]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置； 所述动力装置的动力输出轴上设置有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂通过轴与第一支撑腿枢接，所述第二转臂通过轴与第二支撑腿枢接，所述第一支撑腿和第二支撑腿上设置有沿腿长方向延伸的导向槽，所述壳体或动力装置上还固定设置有与导向槽滑动配合的导向轴，所述导向轴位于动力输出轴的正上方。2.—种带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置； 所述第一支撑腿和第二支撑腿均包括上腿、由控制单元控制的电动旋转关节、以及通过电动旋转关节与上腿连接的下腿，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置的动力输出轴和动力装置的外壳上。3.根据权利要求2所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:所述电动旋转关节为电机壳体固定在上腿上、电机转子轴与下腿固定连接的电机。4.一种带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置； 所述第一支撑腿和第二支撑腿均包括上腿、下腿、以及连接上腿和下腿并由控制单元控制的电动伸缩器，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置的动力输出轴和动力装置的外壳上。5.根据权利要求4中所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:所述电动伸缩器为电动推杆。6.根据权利要求1、2、4中任一所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:所述动力装置为电机。7.根据权利要求1、2、4中任一所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手。8.根据权利要求1、2、4中任一所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部。9.根据权利要求1、2、4中任一所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，第一支撑腿和第二支撑腿的夹角大小在5度与60度之间。10.根据权利要求9中所述的带驱动控制的仿生足式助行装置，其特征在于:在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度。
【专利摘要】本发明公开了一种带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置。本发明的支撑腿组中的第一支撑腿和第二支撑腿能在控制单元、摆腿驱动装置等的控制下前后交替摆动，实现模拟人双腿前后交替摆动前移，使得助行器能自主向前移动，并具有较好的障碍跨越及阶梯跨越性能，使用更加舒适、省力，且停靠稳定性好，使用安全性高。
【IPC分类】A61H3/00
【公开号】CN105411818
【申请号】CN201610011301
【发明人】李佳诺
【申请人】重庆足步科技有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2016年1月8日