上肢机器人旋转手环的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种上肢机器人旋转手环。
【背景技术】
[0002]上肢康复机器人产品是通过机器带动上肢实现各种运动，也可以进行上肢主动模式康复训练。手托部分直接固定患者的手及手臂，手托的结构决定上肢康复中的自由度和舒适性，因此它的重要性不言而喻。
[0003]然而在现有康复机器人手托中，大多手托转动幅度较小，活动范围不足，康复效果不好。
[0004]综上所述，现有技术中存在以下问题:上肢机器人手托转动幅度较小，康复效果不好。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型提供一种上肢机器人旋转手环，以解决上肢机器人旋转手环的手托转动幅度较小，康复效果不好的问题。
[0006]为此，本实用新型提出一种上肢机器人旋转手环，所述上肢机器人旋转手环包括:
[0007]外环，设置在立轴上，所述立轴竖直设置；
[0008]内环，同轴套设在所述外环之内并与所述外环位于同一竖直平面内；
[0009]轴承，连接在所述外环与所述内环之间，所述内环所在的平面经过所述立轴，所述内环的转动范围大于90角度；
[0010]手托，设置在所述内环上。
[0011 ]进一步地，所述上肢机器人旋转手环包括:对所述内环的转动位置锁紧的锁紧装置。
[0012]进一步地，所述立轴位于所述外环的底部，所述锁紧装置为锁紧旋钮，所述锁紧旋钮竖直设置并位于外环的顶部。
[0013]进一步地，所述外环与所述立轴转动连接。
[0014]进一步地，所述轴承为滚动轴承，所述手托与所述内环位于同一平面内。
[0015]进一步地，所述轴承包括:并排设置的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承之间具有间隔，所述第一轴承和第二轴承宽度之和小于所述内环的宽度；
[0016]所述内环上设有贯穿内环侧壁的通孔，所述通孔沿所述内环的圆周布置，并且所述通孔位于所述第一轴承和第二轴承之间的间隔区域内；
[0017]所述锁紧装置能伸缩的从所述外环伸入到所述通孔中。
[0018]进一步地，所述锁紧旋钮具有外螺纹，所述外环设有供所述锁紧旋钮旋入的螺纹孔。
[0019]进一步地，所述第一轴承和第二轴承分别位于所述内环的两端，所述通孔位于所述内环的的中央。
[0020]进一步地，所述第一轴承和第二轴承结构和尺寸均相同。
[0021]进一步地，所述通孔的数量为多个，多个所述通孔均匀布置在所述内环的圆周上。
[0022]本实用新型中，内环与所述外环位于同一设置平面内，并且内环通过轴承实现转动，并且内环的转动范围大于90度，因此，可以实现内环带动手托在竖直平面内大于90度角度的转动，或者实现手托在Y轴方向上进行大于90度的转动。
[0023]本实用新型整体稳定性好，滚动球轴承运转灵活，噪音小，结构紧凑，外观效果好。
【附图说明】
[0024]图1为本实用新型的上肢机器人旋转手环的外部整体结构示意图；
[0025]图2为本实用新型的内环与轴承的连接结构示意图；
[0026]图3为本实用新型的上肢机器人旋转手环的主视方向的局部剖视结构示意图。
[0027]附图标号说明:
[0028]I轴承，2外环，3内环，4手托，5锁紧旋钮，6立轴，11第一轴承，12第二轴承，13间隔，31通孔，50螺母，51柱销，52旋盖
【具体实施方式】
[0029]为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照【附图说明】本实用新型。
[0030]如图1和图3所示，上肢机器人旋转手环包括:
[0031]外环2，设置在立轴6上，所述立轴6例如竖直设置在上肢机器人或用于康复的上肢机器人的机械臂上或旋转臂上；
[0032]内环3，同轴套设在所述外环2之内并与所述外环2位于同一竖直平面内；
[0033]轴承I，连接在所述外环2与所述内环3之间，所述内环3所在的平面经过所述立轴6，所述内环3的转动范围大于90角度，例如，为120度，180度，360度，内环3可以相对外环2进行正反转，在竖直平面内大于90度角度的，以实现转动的灵活性；
[0034]手托4，设置在所述内环上，用于拖住患者的手，手托在初始位置为水平设置，以承托患者的手。内环与所述外环位于同一设置平面内，并且内环通过轴承实现转动，并且内环的转动范围大于90度，因此，可以实现内环带动手托在竖直平面内大于90度角度的转动，或者实现手托在Y轴方向上进行大于90度的转动。
[0035]进一步地，如图1所示，所述上肢机器人旋转手环包括:对所述内环的转动位置锁紧的锁紧装置，这样，能够控制内环的转动位置，适应康复训练的需要。如果没有锁紧装置，内环转动的角度可达正反360度。
[0036]进一步地，所述立轴6位于所述外环2的底部，所述锁紧装置为锁紧旋钮5，所述锁紧旋钮5竖直设置并位于外环2的顶部。这样，锁紧装置体积小，而且内环的锁紧与外环的转动互不干涉，并且锁紧方便。
[0037]进一步地，所述外环2与所述立轴6转动连接，这样，手托4还能在水平方向内转动，具有更大的自由度。
[0038]进一步地，所述轴承I为滚动轴承，这样，滚动球轴承运转灵活，内环转动比较灵活，转动过程噪音小。所述手托4与所述内环3位于同一平面内，以实现二者的同步运动。
[0039]进一步地，如图2所示，所述轴承I包括:并排设置的第一轴承11和第二轴承12，所述第一轴承11和第二轴承12之间具有间隔13，所述第一轴承11和第二轴承12宽度之和小于所述内环3的宽度，而且采用两个间隔设置的轴承，降低了噪音；
[0040]所述内环3上设有贯穿内环侧壁的通孔31，所述通孔31沿所述内环3的圆周布置，并且所述通孔31位于所述第一轴承和第二轴承之间的间隔13区域内；
[0041]所述锁紧装置，例如为锁紧旋钮5，能伸缩的从所述外环2伸入到所述通孔31中。
[0042]进一步地，所述锁紧旋钮5具有外螺纹，所述外环设有供所述锁紧旋钮旋入的螺纹孔，从而通过螺纹旋紧进入到内环的通孔31中。如图3所示，锁紧旋钮5包括:固定在外环2上的螺母50、柱销51、以及安装在柱销51顶部的旋盖52，螺母50具有内螺纹，柱销51伸入到所述螺母50中并且能够出入通孔31，旋盖52上设有防滑纹，以便人手旋动。锁紧旋钮5的上述结构，简单紧凑，便于操作。
[0043]本实用新型通过设置第一轴承11和第二轴承12共两个轴承，既保证了内环和外环之间的相对转动，保证了内环和外环的受力均衡，又能在第一轴承11和第二轴承12之间的空间内设置通孔31来定位锁紧旋钮5，减轻了整体上肢机器人旋转手环的重量，而且充分利用了内环的宽度空间，利用了内环与轴承的宽度差，便于结构紧凑，解决了内环和外环之间既要转动，又要定位的难题。
[0044]进一步地，所述第一轴承11和第二轴承12分别位于所述内环3的两端，所述通孔31位于所述内环的的中央。这样，内环和外环受力匀称，转动稳定，便于制作。
[0045]进一步地，所述第一轴承和第二轴承结构和尺寸均相同，以便安装制作和拆卸。
[0046]进一步地，所述通孔31的数量为多个，例如为4个，8个，12个，16个，甚至更多，以实现转动控制的方便，多个所述通孔31均匀布置在所述内环的圆周上，以实现转动控制的方便和规律性。
[0047]本实用新型简化了结构，保证了设备的安全可靠性，降低了运动件的噪音，改善了设备的整体美观性，操作简便性也得到很大提高，增加了患者和医生对设备的体验感，为患者康复训练的心情大于帮助。
[0048]以上所述仅为本实用新型示意性的【具体实施方式】，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
【主权项】
1.一种上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述上肢机器人旋转手环包括: 外环，设置在立轴上，所述立轴竖直设置； 内环，同轴套设在所述外环之内并与所述外环位于同一竖直平面内； 轴承，连接在所述外环与所述内环之间，所述内环所在的平面经过所述立轴，所述内环的转动范围大于90角度； 手托，设置在所述内环上。2.如权利要求1所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述上肢机器人旋转手环包括:对所述内环的转动位置锁紧的锁紧装置。3.如权利要求2所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述立轴位于所述外环的底部，所述锁紧装置为锁紧旋钮，所述锁紧旋钮竖直设置并位于外环的顶部。4.如权利要求2所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述外环与所述立轴转动连接。5.如权利要求1所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述轴承为滚动轴承，所述手托与所述内环位于同一平面内。6.如权利要求2所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述轴承包括:并排设置的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承之间具有间隔，所述第一轴承和第二轴承宽度之和小于所述内环的宽度； 所述内环上设有贯穿内环侧壁的通孔，所述通孔沿所述内环的圆周布置，并且所述通孔位于所述第一轴承和第二轴承之间的间隔区域内； 所述锁紧装置能伸缩的从所述外环伸入到所述通孔中。7.如权利要求6所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述锁紧旋钮具有外螺纹，所述外环设有供所述锁紧旋钮旋入的螺纹孔。8.如权利要求6所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承分别位于所述内环的两端，所述通孔位于所述内环的中央。9.如权利要求6所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承结构和尺寸均相同。10.如权利要求6所述的上肢机器人旋转手环，其特征在于，所述通孔的数量为多个，多个所述通孔均匀布置在所述内环的圆周上。
【专利摘要】本实用新型提供了一种上肢机器人旋转手环，所述上肢机器人旋转手环包括：外环，设置在立轴上，所述立轴竖直设置；内环，同轴套设在所述外环之内并与所述外环位于同一竖直平面内；轴承，连接在所述外环与所述内环之间，所述内环所在的平面经过所述立轴，所述内环的转动范围大于90角度；手托，设置在所述内环上。本实用新型整体稳定性好，轴承运转灵活，噪音小，结构紧凑，外观效果好。
【IPC分类】A61H1/00
【公开号】CN205359901
【申请号】CN201521108813
【发明人】李辉江, 李林霜
【申请人】北京蝶和医疗科技有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2015年12月28日