一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，其特征在于：所述的机械手包括怀抱式装置及传动装置，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。本发明的有益效果是能够更加快捷有效的清除导管架上的海生物，节约人力物力，效率更高；同时具有结构简单，维修方便，部件已更换、加工成本低等优点。
【专利说明】—种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手
【技术领域】
[0001]本发明属于机械手领域，尤其是涉及一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手。
【背景技术】
[0002]导管架是海洋石油平台的重要基础，固定在海底为生活平台及作业平台提供支撑，由于导管架为一次性安装，往往要固定在海底长达数十年。海底浮游生物往往以导管架的支撑腿为基础，大量繁殖生长，给采油平台的安全造成了极大的威胁。
[0003]现有的应付手段是采用潜水员水下作业，潜水员使用特殊的刮铲，逐层清理，由于水生物多为贝壳等硬质生物，需要潜水员消耗大量体能，往往一个潜水员在水下只能作业半个小时左右，工作效率低，且浪费巨大的人力物力成本。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的问题是提供一种水下机器人机械手，尤其适合用于清理导管架水生物。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，所述的机械手包括怀抱式装置及传动装置，，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。
[0006]进一步的，所述的怀抱式装置包括抱板及连接杆，所述的抱板与连接杆固定连接，所述的连接杆与传动装置铰接连接。
[0007]进一步的，所述的抱板为圆弧状。
[0008]进一步的，所述的传动装置包括涡轮、蜗杆和主轴，所述的涡轮和蜗杆配合连接，所述的主轴与蜗杆固定连接，所述主轴与连接杆铰接连接。
[0009]进一步的，所述的机械手包括两片抱板，所述的两片抱板对称分布在固定板的两侧。
[0010]更进一步的，所述的连接杆有4个，每两个连接杆与抱板固定连接。
[0011]本发明具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案，能够更加快捷有效的清除导管架上的海生物，节约人力物力，效率更高；同时具有结构简单，维修方便，部件已更换、加工成本低等优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明的结构示意图
图2是本发明一个实例中传动结构示意图
[0013]图中:
[0014]1、抱板2、连接杆3、主轴
[0015]4、涡轮5、蜗杆 6、【具体实施方式】
[0016]如图1和图2所示，本发明由抱板及连接杆、涡轮、蜗杆和主轴所组成，抱板及连接杆组成了怀抱式装置，涡轮、蜗杆则构成了传动装置。抱板通过连接杆与主轴连接在一起，在本实例中共有四个连接杆分别与抱板的四个角相连接，这样能够有效的带动抱板合拢或放开动作，抱板设计成为圆弧状，以更能切合导管架桩腿的形状，方便清理桩腿上的水生物。四根连接杆与主轴为铰接连接，可以通过主轴的升降来控制连接杆的提起或放下动作，主轴与蜗杆连接，当涡轮转动时，蜗杆随之运动，带动主轴一起运动。在本实例中也可以采用齿轮齿条结构来达到同样的功能。
[0017]下面结合本实例的工作过程对本发明作进一步的阐述:当需要清理导管架上水生物时，驱动装置可以带动涡轮旋转，进而下降蜗杆，蜗杆带动主轴，主轴下降四根连接杆，连接杆由于与主轴为铰接关系，连接杆与抱板之间的角度变大，使两片抱板做相对运动，进而与导管架紧密接触，通过抱板的上下移动，可以达到充分清除导管架上海生物的关系。
[0018]以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【权利要求】
1.一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，其特征在于:所述的机械手怀抱式装置及传动装置，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述的怀抱式装置包括抱板及连接杆，所述的抱板与连接杆固定连接，所述的连接杆与传动装置铰接连接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的抱板为圆弧状。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述的传动装置包括涡轮、蜗杆和主轴，所述的涡轮和蜗杆配合连接，所述的主轴与蜗杆固定连接，所述主轴与连接杆铰接连接。
5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的机械手包括两片抱板，所述的两片抱板对称分布在固定板的两侧。
6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的连接杆有4个，每两个连接杆与抱板固定 连接。
【文档编号】B08B1/00GK103894352SQ201210587074
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2012年12月29日 优先权日:2012年12月29日
【发明者】胡岗, 王仕强, 雷龙涛, 马云 申请人:天津港湾水运工程有限公司