专利名称：一种踢球装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种足球机器人比赛用踢球装置，特别涉及一种小型组足球 机器人比赛用踢球装置。
背景技术：
足球机器人项目是目前机器人技术普及推广的热点。足球机器人处在一个实 时性很强的动态环境中，因此为了出色地完成比赛任务，不仅要求机器人具有良 好的动力学特性，还要求机器人具有和人类球员一样的盘球和踢球等能力。无专 门的踢球机构的机器人通过躯体高速撞球然后减速急停实现踢球的目标，机器人 的进攻有效性受到了很大的限制。
目前现有的踢球装置大多针对大中型机器人开发，结构原理复杂，成本高， 尺寸庞大，质量过重，不易制作、安装、维护，接口兼容性差，造成其难于在小 型机器人上使用，制约了足球机器人项目在中小学校园的推广，不利于机器人教 育的普及化。
发明内容
技术问题本实用新型的目的是针对背景技术中的缺点以及问题加以改进， 提供一种能灵活接球、停球、带球踢球的踢球装置。
技术方案为实现上述目的，本实用新型的一种踢球装置，包括电机l、小
齿轮2、大齿轮3、传动轴4、电机座5、挡板支架6、踢球板7，其中电机l安 置在与挡板支架6固定连接的电机座5上，小齿轮2安装在电机1的轴的输出端 上,大齿轮3安装在传动轴4的右端，传动轴4安装于挡板支架6开有的两孔中。 小齿轮2与大齿轮3相啮合。踢球板7上表面粘有增摩胶并固定安装在传动轴4 上。
所述的挡板支架6为U形结构，由平板折弯成形，其后面板上开有两个长槽孔，左右两面板上开有位于同一轴线的圆孔。
所述的踢球板7为Z形，其上表面粘有的增摩胶为橡胶制品。 所述的电机座5形状为一平板。
有益效果本实用新型的有益效果包括如下几点
1、 结构原理简单，装配十分简易，制作成本低；
2、 尺寸较小，重量轻，结构和尺寸设计使得本实用新型很容易安装到各类 小型机器人上，接口兼容性好，而且因为尺寸和重量的原因对机器人的动力学特 性影响不大，有利于小型足球机器人比赛的推广；
3、 踢球板表面贴有为橡胶制品的增摩胶， 一方面能有效保护比赛用球以及
球体内部电路，同时可增大踢球时作用力，挡板支架的独特u形设计可使机器
人灵活实现接球、停球、带球、和踢球等动作。
图1一种踢球装置的立体外观图
图2 —种踢球装置的三维分解图
图中l-电机，2-小齿轮，3-大齿轮，4-传动轴，5-电机座，6-挡板支架，7-踢球板
具体实施方式
如图l、图2可知，本实用新型包括电机l，小齿轮2，大齿轮3，传动轴 4,电机座5，挡板支架6，踢球板7，首先通过给大齿轮3加热，将大齿轮3敲 进传动轴4的左端，冷却形成过盈配合，完成传动轴4和大齿轮3的固定装配。 踢球板7表面贴有橡胶制品的增摩胶，可以有效保护比赛的用球同时还能增大踢 球时的旋转作用力，踢球板7通过后端的肋板钻孔固定于传动轴4，安装时先将 已装好大齿轮3的传动轴4穿过挡板支架6的一端孔，然后固定安装踢球板7， 最后再将踢球板7连同传动轴4穿过挡板支架6的另一端孔，实现踢球板7和传 动轴4与挡板支架6的安装。其中电机座5固定连接在挡板支架6的左侧，电机 1固定安置在电机座5上，小齿轮2加热敲进电机1的输出轴，冷却后形成过盈 配合，完成小齿轮2与电机1的输出轴之间的固定安装，电机座5形状为一平板,根据足球机器人的大小固定于挡板支架6的左侧。根据传动轴4与大齿轮3的位 置调整电机1的位置，将电动机1固定在电机座5上，完成整个踢球装置的装配。 电机1的驱动可由电机1的引线直接接到足球机器人主板上模拟输出口，通电后 电动机l作高速旋转运动，通过齿轮副(2、 3)减速之后带动传动轴4旋转，传 动轴4动配合安装在挡板支架6左右两面板上开有的两孔中。传动轴4带动踢球 板7运动，踢球板7接触球即可将球甩出，完成踢球动作。
权利要求1.一种踢球装置，其特征在于该装置包括电机(1)，小齿轮(2)，大齿轮(3)，传动轴(4)，电机座(5)，挡板支架(6)，踢球板(7)，所述的电机(1)安装在与挡板支架(6)固定连接的电机座(5)上；所述的小齿轮(2)固定安装在电机(1)的主轴的输出端上并与固定安装在传动轴(4)右端的大齿轮(3)相啮合；所述的传动轴(4)动配合安装于挡板支架(6)左右两面板上开有的圆孔中；所述的踢球板(7)与传动轴(4)固定连接。
2. 根据权利要求1所述的一种踢球装置，其特征在于，所述的挡板支架(6) 为U形结构，其后面板上开有两个长槽孔，左右两面板上开有位于同一轴线的圆 孔。
3. 根据权利要求1所述的一种踢球装置，其特征在于，所述的踢球板(7)为 Z形结构，上表面粘有增摩胶。
4. 根据权利要求1所述的一种踢球装置，其特征在于，所述的电机座(5) 为一平板结构。
5、 根据权利要求2所述的一种踢球装置，其特征在于，所述的挡板支架(6) 的U形结构为平板折弯成形。
6、 根据权利要求3所述的一种踢球装置，其特征在于，所述的增摩胶为橡 胶类制品。
专利摘要本实用新型公开了一种踢球装置，包括电机，齿轮减速副，踢球机构。其中电机固定安装于电机座上，电机座与挡板支架固定连接，电机与齿轮减速副输入端相连，通过齿轮减速副连接传动轴。踢球机构包括挡板支架、传动轴和踢球板，传动轴动配合安装在挡板支架上，踢球板固定连接在传动轴上。本实用新型采用微型电机驱动齿轮减速副，带动传动轴使得固定在传动轴上踢球板旋转产生作用力将球踢出。本实用新型公开的一种踢球装置，结构简单、尺寸小、重量轻、成本低，安装于小型足球机器人上可很方便构成一个能灵活传球、接球、带球和射门的足球机器人，多台足球机器人组合可以应用于常规足球机器人比赛。
文档编号A63H3/00GK201147631SQ20072004202
公开日2008年11月12日 申请日期2007年11月30日 优先权日2007年11月30日
发明者亮 陈, 超 陈 申请人:江苏科技大学