专利名称：敲鼓机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种能模拟人奏乐活动的机器人，特别是涉及一种敲鼓机器人。
背景技术：
敲鼓是一种声形并茂，群众又喜闻乐见的娱乐形式，在我国古代和现代都倍受民 间百姓的欢迎。但是，随着人力成本的急剧增加，民间活动中请专业鼓乐团队的费用也水涨 船高，严重影响到民间鼓乐商业活动的生存和发展；因此，社会急需一种能代替真人打鼓的 娱乐性敲鼓机器人。
发明内容本实用新型目的在于克服现有技术的上述缺陷，提供一种代替真人打鼓、娱乐性 强的敲鼓机器人。 为实现上述目的，本实用新型敲鼓机器人包括一个立柱，分别与立柱顶部和中部 两侧横向铰接的上干肢和下干肢，上干肢和下干肢末端分别再横向铰接末端带鼓槌的上中 肢和下中肢，上干肢、下干肢和上中肢、下中肢分别配有干肢和中肢驱动气缸；立柱顶部向 上配装两个并列的竖向支撑弹簧，每个支撑弹簧上面都分别配装一个带水平旋转驱动机构 的头壳，头壳内还配有点头缓冲弹簧机构或者点头驱动机构；所述驱动气缸、水平旋转驱动 机构和点头驱动机构配有手动控制装置或者编程自动控制装置。如此设计，能以非常简便 易行的方式实现多关节活动支持的上下肢自由打鼓，并且在打鼓的同时，其并列的两个头 部还可以同时做配合性的转头和仰头、点头动作。当然弹簧支撑的头部不需要驱动支持，还 能被动做出抖动动作。头部及外观可以是猩猩、人形、狗熊、骷髅等所有四条腿的能站立的 动物。其头部能旋转及仰头、点头；手臂和腿能做伸縮、上下摆动、抬高、下伸等打鼓动作。 其具有能以简单方式代替真人打鼓、娱乐性强的优点。 作为优化，所述水平旋转驱动机构包括一个与支撑弹簧上端固装的立轴铰接的水 平支架，立轴与水平支架之间配有驱动气缸；或者包括一个与支撑弹簧上端固装的立轴铰 接的水平支架，立轴上配装有齿盘，水平支架上配有驱动齿盘的驱动电机；或者包括一个输 出轴与支撑弹簧上端固装的电机，电机固装有水平支架；可选择配用。 所述点头驱动机构是所述水平支架前端铰接一个上端前倾的立杆，立杆上端与水
平支架后端之间铰接驱动气缸或者水平支架后端上面安装带拐轴的驱动电机，驱动电机拐
轴与立杆上端之间配装有拉杆或拉线；点头缓冲弹簧机构是所述水平支架前端铰接一个上
端前倾的立杆，立杆上端与水平支架后端之间配装拉簧；可选择配用。 所述头壳配装在立杆上端，能保证头壳在重力作用下及时前倾回位。 作为优化，所述中肢还进一步铰接有带鼓槌的末肢，末肢配有驱动气缸或者中肢
和末肢通过连杆配装一个驱动气缸； 或者中肢末端铰接驱动气缸驱动的鼓槌； 或者中肢末端制有铰接鼓槌的末肢，鼓槌配有驱动气缸；[0011] 或者中肢还进一步铰接有铰接鼓槌的末肢，鼓槌或者末肢和鼓槌通过连杆共同配 有驱动气缸。可选择配用。 作为优化，立柱中部和顶部分别装有横向上支架和横向中支架，上干肢和下干肢 分别铰接在横向上支架和横向中支架上，两个竖向支撑弹簧横向并列配装在横向上支架上 面。如此设计，横向上支架和横向中支架的引入能降低立柱造价，增加左右对称两肢的间 距，更有利于增加两肢打鼓的活动范围，使动作更加灵活。 采用上述技术方案后，本实用新型敲鼓机器人具有能以非常简便易行的方式实现 多关节活动支持的上下肢自由打鼓，并且在打鼓的同时，其并列的两个头部还可以同时做 配合性的转头和仰头、点头动作，能代替真人打鼓、娱乐性强，结构简单，性能可靠的优点。
图1是本实用新型敲鼓机器人的主视结构示意图； 图2是图1立柱和上下肢部分的俯视结构示意图； 图3、4是本实用新型敲鼓机器人头部驱动机构第一、二种结构形式的俯视结构示 意图； 图5、是本实用新型敲鼓机器人头部驱动机构第三种结构形式的头部主视结构示 意图； 图6、7是本实用新型敲鼓机器人头部驱动机构第四、五种结构形式的头部侧视结 构示意图； 图8至21是本实用新型敲鼓机器人上下肢另外13种结构形式的主视结构示意 图。
具体实施方式实施例一，如图l-4所示，本实用新型敲鼓机器人包括一个中部和顶部分别装有 横向上支架11和横向中支架12的立柱l，分别与立柱上部横向上支架11和中部横向中支 架12横向铰接的上干肢2和下干肢2，上干肢2和下干肢2末端分别再横向铰接上中肢3 和下中肢3，上中肢3还进一步铰接有铰接鼓槌5的末肢4 ;一个下中肢3还进一步铰接有 铰接鼓槌5的末肢4，另一个下中肢3还进一步制有铰接鼓槌5的末肢4 ;上干肢2、上鼓槌 5都分别配有驱动气缸6，上中肢3通过连杆8单独配有驱动气缸6 ;下干肢2、下中肢3和 下鼓槌5都分别配有驱动气缸6。 横向上支架11上面配装两个并列的竖向支撑弹簧13，每个支撑弹簧13上面都分 别配装一个带水平旋转驱动机构的头壳7， 一个头壳7内配有点头缓冲弹簧机构，另一个头 壳内配有点头驱动机构；所述驱动气缸6、水平旋转驱动机构和点头驱动机构配有手动控 制装置或者编程自动控制装置。 所述水平旋转驱动机构包括一个与支撑弹簧13上端立轴71铰接的水平支架72， 立轴71与水平支架72之间通过立轴71上的径向杆配有驱动气缸6 ; 所述点头驱动机构是所述水平支架72前端铰接一个上端前倾的倒L形立杆73，立 杆73上端与水平支架72后端铰接驱动气缸6。 所述点头缓冲弹簧机构是水平支架72前端铰接一个上端前倾的倒L形立杆73，立杆73上端与水平支架72后端之间配装拉簧74。 所述头壳7配装在立杆73上端。 实施例二，如图5所示，本实用新型敲鼓机器人头部与上述实施例的区别是支撑 弹簧13上端立轴71铰接水平支架72，立轴71上配装有齿盘75，水平支架72上配有驱动 齿盘75的驱动电机76。水平支架72后端上面安装带拐轴的驱动电机76，水平支架72前 端铰接一个上端前倾的倒L形立杆73，电机拐轴与所述立杆73上端之间配装有拉杆(拉 线)77。 实施例三，如图6所示，本实用新型敲鼓机器人头部与实施例一的区别是输出轴 与支撑弹簧13上端固装的驱动电机76，驱动电机76固装有水平支架72。水平支架72后 端上面安装带拐轴的驱动电机76，水平支架72前端铰接一个上端前倾的倒L形立杆73，电 机拐轴与所述立杆73上端之间配装有拉杆(拉线)77。 实施例四，如图7所示，本实用新型敲鼓机器人头部与实施例三的区别是立杆73 上端与水平支架72后端之间配装拉簧74。 如图8-21所示，本实用新型敲鼓机器人的上下肢还可以采用如图所示的另外13 种结构形式。
权利要求一种敲鼓机器人，其特征在于包括一个立柱，分别与立柱顶部和中部两侧横向铰接的上干肢和下干肢，上干肢和下干肢末端分别再横向铰接末端带鼓槌的上中肢和下中肢，上干肢、下干肢和上中肢、下中肢分别配有干肢和中肢驱动气缸；立柱顶部向上配装两个并列的竖向支撑弹簧，每个支撑弹簧上面都分别配装一个带水平旋转驱动机构的头壳，头壳内还配有点头缓冲弹簧机构或者点头驱动机构；所述驱动气缸、水平旋转驱动机构和点头驱动机构配有手动控制装置或者编程自动控制装置。
2. 根据权利要求1所述敲鼓机器人，其特征在于所述水平旋转驱动机构包括一个与支 撑弹簧上端固装的立轴铰接的水平支架，立轴与水平支架之间配有驱动气缸；或者包括一 个与支撑弹簧上端固装的立轴铰接的水平支架，立轴上配装有齿盘，水平支架上配有驱动 齿盘的驱动电机；或者包括一个输出轴与支撑弹簧上端固装的驱动电机，驱动电机固装有 水平支架；所述点头驱动机构是所述水平支架前端铰接一个上端前倾的立杆，立杆上端与水平支 架后端之间铰接驱动气缸或者水平支架后端上面安装带拐轴的驱动电机，电机拐轴与立杆 上端之间配装有拉杆或拉线；点头缓冲弹簧机构是所述水平支架前端铰接一个上端前倾的 立杆，立杆上端与水平支架后端之间配装拉簧；所述头壳配装在立杆上端。
3. 根据权利要求1所述敲鼓机器人，其特征在于所述中肢还进一步铰接有带鼓槌的末 肢，末肢配有驱动气缸或者中肢和末肢通过连杆配装一个驱动气缸；或者中肢末端铰接驱动气缸驱动的鼓槌； 或者中肢末端制有铰接鼓槌的末肢，鼓槌配有驱动气缸；或者中肢还进一步铰接有铰接鼓槌的末肢，鼓槌或者末肢和鼓槌通过连杆共同配有驱 动气缸。
4. 根据权利要求1或2或3所述敲鼓机器人，其特征在于所述立柱中部和顶部分别装 有横向上支架和横向中支架，上干肢和下干肢分别铰接在横向上支架和横向中支架上，两 个竖向支撑弹簧横向并列配装在横向上支架上面。
专利摘要本实用新型涉及一种敲鼓机器人，为解决人工鼓乐成本高的问题，其是提供敲鼓机器人，包括立柱，分别与立柱顶部和中部两侧横向铰接的上下干肢，上下干肢末端分别再横向铰接末端带鼓槌的上下中肢，上下肢驱动气缸；立柱顶部向上配装两个并列的竖向支撑弹簧，每个支撑弹簧上面都分别配装带水平旋转驱动机构的头壳，头壳内还配有点头机构。具有能以非常简便易行的方式实现多关节活动支持的上下肢自由打鼓，并且在打鼓的同时，其并列的两个头部还可以同时做配合性的转头和仰头、点头动作，能代替真人打鼓、娱乐性强，结构简单，性能可靠的优点。
文档编号A63H13/04GK201524413SQ20092021605
公开日2010年7月14日 申请日期2009年9月11日 优先权日2009年9月11日
发明者席风春 申请人:席风春