专利名称：一种带有减速装置的擂台机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种带有减速装置的擂台机器人，属于机器人技术领域。
背景技术：
擂台机器人是一种娱乐机器人，一种可以自动检测周边物体并作出击打动作的机器人，与常规的机器人不同，擂台机器人的动作具有快速性和破坏性的特点，具有很大的可观赏性。在国内，有许多面向青少年的机器人擂台赛，参赛人员涵盖中学生，大学生等各个年龄段的人群，鼓励青少年自主设计制作比赛适应性更强的擂台机器人。国内的参赛机器人，底盘上一般都装有轮子，在对打过程中通过快速移动产生的巨大冲力来撞击对方以取得比赛的胜利，但撞击通常都发生在擂台的边缘，如果不能及时刹车，机器人就有可能自己冲下擂台，失去比赛资格.现有的机器人通常是通过安装在底盘上的灰度传感器来识别擂台边缘的位置，及时停止高速转动的电机，但是由于惯性的影响，总是不能及时刹车，致使机器人冲出场地，造成比赛的失败。
发明内容针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种性能好，带有减速装置的擂台机器人。减少了机器人在对打过程中因刹车不及时而造成的各方面损失。该机器人具有模块化结构，便于多样式机器人的快速更换与维修。本实用新型解决其问题所采用的技术方案是本实用新型包括有从动模块、主动模块、车体、电池、红外传感器、控制器、支撑架、 减速模块、外壳，其连接方式为从动模块固定在车体的前侧，给机器人的车体导向，主动模块固定在车体的后侧，给车体提供运动的驱动力，电池绑在车体上，与主动模块连接，给主动模块提供电源，控制器中存储提前设置好的动作代码，使机器人按编程人员的意愿运动， 减速模块固定在车体上，主动轮与从动轮中间各安装一个，支撑架与车体由螺钉联结，各式各样的外壳由螺钉联结。减速模块用于车体的前侧，减速模块在车体前侧通过灰度传感器来检测擂台的边缘，在所检测的灰度值达到设定的阈值时放下两个减速轮；减速模块用于车体的后侧；减速模块在车体后侧通过灰度传感器来检测擂台的边缘，在所检测的灰度值达到设定的阈值时放下两个减速轮。具体做法是在机器人对打过程中，使用灰度传感器来检测机器人所处的位置，当机器人行走至边缘处，灰度传感器检测出设定灰度阈值，向中央控制器发送脉冲信号，中央控制器做出反应，一方面让主动轮减速，另一方面使减速装置的伺服马达转动，放下减速轮，通过增大与地面的摩擦力来使机器人刹车。以防止机器人冲出擂台，当机器人减速至静止，则收起减速轮。从动模块包括从动轮、连接件，其连接方式为从动轮与连接件由螺钉联结，连接件固定在机器人车体前侧，从动轮对机器人导向的作用。王动|旲块包括电机、轴承能够制作、王动轮，其连接方式为轴承支座固定在机器人车体后侧，电机、主动轮固定在轴承支座上，电机在轴承支座中与主动轮传递运动，电机驱动，从动轮导向，从而带动机器人运动。减速模块包括一个伺服马达、两个连接件、一个减速轮、若干个灰度传感器，其连接方式为减速轮与连接件由螺钉联结，连接件另一端联结伺服马达，伺服马达通过螺钉固定在机器人底盘上，灰度传感器连接在车体上。减速轮本身质量较大且表面附有摩擦系数较大的材料。该实用新型结构简单，仅仅通过一个包括减速轮和控制减速轮升降的联动机构的减速模块就是机器人获得了更优良的刹车性能，下面通过结合图片来解释其工作原理。
图I :该实用新型整体的结构示意图图2 :该实用新型减速装置的结构示意图其中i、主动模块，2、从动模块，3、红外传感器，4、灰度传感器，5、减速模块，6、连接件，7、车体，8、支撑架，9、减速轮，10、控制器，11、伺服马达。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明如图I、图2中，主动模块I通过连接件6与车体7固定联结，从动模块2通过连接件6与车体7固定联结，红外传感器3通过螺钉与车体7联结，灰度传感器4通过螺钉与车体7联结，减速模块5与车体7用连接件6固定联结，支撑架8用螺钉固定在车体7上，控制器10固定在车体7上，减速模块5中，伺服马达11通过连接件6与减速轮联结。
权利要求1.一种带有减速装置的擂台机器人，包括减速模块，其特征是所述的减速模块包括若干个灰度传感器、两个连接件、一个伺服马达和减速轮；其连接方式为减速轮与连接件由螺钉联接，连接件的另一端联接伺服马达，伺服马达通过螺钉固定在机器人底盘上，灰度传感器联接在车体上。
2.如权利要求I所述的带有减速装置的擂台机器人，其特征是所述的减速模块用于车体的前侧。
3.如权利要求I所述的带有减速装置的擂台机器人，其特征是所述的减速模块在车体前侧通过灰度传感器来检测擂台的边缘，在所检测的灰度值达到设定的阈值时放下两个减速轮。
4.如权利要求I所述的带有减速装置的擂台机器人，其特征是所述的减速模块用于车体的后侧。
5.如权利要求I所述的带有减速装置的擂台机器人，其特征是所述的减速模块在车体后侧通过灰度传感器来检测擂台的边缘，在所检测的灰度值达到设定的阈值时放下两个减速轮。
专利摘要本实用新型提供了一种结构简单、带有减速装置的擂台机器人，该机器人包括减速模块，减速模块包括若干个灰度传感器、两个连接件、一个伺服马达和减速轮；其连接方式为减速轮与连接件由螺钉联接，连接件的另一端联接伺服马达，伺服马达通过螺钉固定在机器人底盘上，灰度传感器联接在车体上，以减少机器人在比赛中因刹车不及时而造成的各方面损失。该机器人具有模块化结构，便于多样式机器人的快速更换与维修。
文档编号A63H17/00GK202342860SQ20112037184
公开日2012年7月25日 申请日期2011年9月30日 优先权日2011年9月30日
发明者何荣凯, 孟建利, 张培, 陈帝伊 申请人:西北农林科技大学