用于多自由度乘坐载具的系统和方法与流程

背景技术：

1、本公开一般涉及游乐园式乘坐设施，并更具体地涉及用于经由多自由度(dof)运动基部系统的游乐园式乘坐设施中的乘坐载具运动控制的系统和方法。

2、游乐园式乘坐设施可包含例如由轨道限定的沿乘坐路径运载乘客的乘坐载具。在乘坐的过程中，载具乘坐路径可包含多个特征，包含隧道、转弯、上行、下行、回路等。乘坐载具的行进的方向可由载具乘坐路径限定，因为乘坐载具的滚轮可接触限定载具乘坐路径的轨道或其他特征。游乐园式乘坐设施还可包含可引起乘坐载具或舱室在各种方向(例如六或更多自由度)上的移动的运动基部(例如斯图尔特(stewart)平台)。运动基部可与视觉效果一起用以增加体验中的沉浸感，并且增强乘坐者的运动的感知。一些游乐园式乘坐设施可包含乘坐路径交互和运动基部交互的组合。现在认识到，期望对乘坐系统交互系统和方法的改进，以提供更好和更沉浸的乘坐体验。

3、本章节旨在向读者介绍可与本技术的各个方面相关的技术的各个方面，它们在下文中被描述和/或要求保护。相信本讨论有助于为读者提供背景信息，以便促进对本公开的各个方面的更好理解。因此，应理解，这些陈述要从此角度而非作为对现有技术的认可来阅读。

技术实现思路

1、下面概述与原始要求保护的主题在范围上相称的某些实施例。这些实施例并非旨在限制所要求保护主题的范围，而相反这些实施例仅旨在提供对所述主题的可能形式的简要概述。实际上，所述主题可涵盖可与下面阐述的实施例类似或不同的各种形式。

2、在一实施例中，一种乘坐载具包含：底盘；舱室；以及运动基部，所述运动基部安置在底盘和舱室之间，并且配置成控制舱室相对于底盘的六或更多自由度(dof)运动。运动基部包含：转台，所述转台配置成进行旋转；以及多个致动器，所述多个致动器配置成进行旋转、延伸或缩回。

3、在一实施例中，一种控制乘坐载具的六或更多自由度(dof)运动的方法包含：经由控制系统的处理器，接收来自与乘坐载具相关联的内部传感器组装件和外部传感器组装件的传感器数据。该方法包含：经由处理器，基于传感器数据确定乘坐载具的内部参数和外部参数。该方法包含：经由处理器，基于内部参数和外部参数，指示乘坐载具的运动基部在它沿乘坐路径行进时致动和控制乘坐载具的六或更多dof运动，其中运动基部安置在乘坐载具的舱室和乘坐载具的底盘之间，并且其中运动基部包括转台和多个致动器。

4、在一实施例中，一种乘坐系统包含乘坐载具和外部传感器组装件，所述外部传感器组装件沿乘坐路径而被安置并且配置成测量外部参数。乘坐载具包含：内部传感器组装件，所述内部传感器组装件配置成测量内部参数；底盘；舱室；以及运动基部，所述运动基部安置在底盘和舱室之间，使得运动基部包含转台和多个致动器。乘坐载具还包含控制器，所述控制器指示(i)转台进行旋转以及(ii)所述多个致动器进行旋转、延伸或缩回，以控制舱室相对于底盘的六或更多自由度(dof)运动，使得控制器配置成基于外部参数、内部参数或两者来指示转台和所述多个致动器。

技术特征：

1.一种配置成在多维的动态地或重力带动的动力学轨道上行进的乘坐载具，所述乘坐载具包括：

2.如权利要求1所述的乘坐载具，其中所述实时外部参数包括对表演元素的运动的指示，其中所述舱室的所述六或更多dof基于对所述表演元素的所述运动的所述指示而被控制。

3.如权利要求1所述的乘坐载具，其中所述实时内部参数包括所述乘坐载具的线性位置、线性速度、线性加速度、线性跃度、旋转位置、旋转速度、旋转加速度、旋转跃度，或其组合。

4.如权利要求1所述的乘坐载具，其中所述实时外部参数包括环绕所述舱室的照明参数、乘坐路径的表面的纹理、时间戳、环境参数，或其组合。

5.如权利要求1所述的乘坐载具，包括控制系统，所述控制系统包含：

6.如权利要求5所述的乘坐载具，其中确定所述实时内部参数包括确定与沿乘坐路径进行转弯的所述乘坐载具相关联的向心力，其中所述转台、所述至少一个致动器或两者被致动以减小或增大所述乘坐载具的所述向心力。

7.如权利要求5所述的乘坐载具，其中指示所述转台、所述至少一个致动器或两者进行致动包括指示触觉装置或所述运动基部使所述舱室振动到可听频率范围内的频率。

8.如权利要求1所述的乘坐载具，包括配置成接收用户输入的用户输入装置，其中所述舱室相对于所述底盘的所述六或更多dof运动的所述控制基于所述用户输入。

9.如权利要求1所述的乘坐载具，其中所述多个致动器安置在所述舱室和所述转台之间，其中所述转台位于比所述舱室更低的高度处。

10.一种控制乘坐载具的六或更多自由度(dof)运动的方法，所述方法包括：

11.如权利要求10所述的方法，其中所述运动基部的所述致动与所述内部参数和所述外部参数成比例。

12.如权利要求10所述的方法，其中指示所述运动基部致动包括：经由所述处理器，实时或接近实时指示所述转台进行旋转以及所述多个致动器中的至少一个致动器进行延伸、缩回或旋转，或其组合。

13.如权利要求10所述的方法，

14.如权利要求10所述的方法，其中确定所述内部参数包括确定与沿所述乘坐路径进行转弯的所述乘坐载具相关联的向心力，其中所述转台、所述多个致动器中的至少一个致动器或两者被致动以减小或增大与进行所述转弯的所述乘坐载具相关联的所述向心力。

15.如权利要求10所述的方法，其中指示所述运动基部包括指示触觉装置使所述舱室振动到可听范围内的频率。

16.一种乘坐系统，包括：

17.如权利要求16所述的乘坐系统，其中：

18.如权利要求16所述的乘坐系统，其中所述运动基部固定到所述乘坐载具，使得所述运动基部配置成与所述乘坐载具一起沿所述乘坐路径进行移动。

19.如权利要求16所述的乘坐系统，其中所述控制器指示所述转台以及所述多个致动器包括指示触觉装置或所述运动基部使所述舱室振动到可听频率范围内的频率。

20.如权利要求16所述的乘坐系统，其中所述转台和多个致动器中的至少一个致动器被配置成基于来自所述控制器的指令实时或接近实时进行致动。

技术总结
一种乘坐系统10包含乘坐载具20和外部传感器组装件40，所述外部传感器组装件40沿乘坐路径12而安置并且配置成测量外部参数。乘坐载具20包含：配置成测量内部参数的内部传感器组装件34、底盘30、舱室22以及安置在底盘30与舱室22之间的运动基部24，使得运动基部24包含转台28和多个致动器26。乘坐载具还包含控制器，所述控制器指示(i)转台28进行旋转以及(ii)所述多个致动器26进行旋转、延伸或缩回以控制舱室22相对于底盘30的六或更多自由度(DOF)运动，使得控制器配置成基于外部参数、内部参数或两者而指示转台28和所述多个致动器26。

技术研发人员：E·R·帕尔,K·M·麦克维恩,T·J·A·库普,S·A·凯利,E·A·万斯
受保护的技术使用者：环球城市电影有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29