一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人

本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人。

背景技术：

1、篮球运动员在篮球场上进行篮球训练的行为较为普遍，以及排球运动员也会在排球场上进行多次的接发球训练，由于训练时间宝贵不能浪费时间捡取四处散落的球类，身边也不见得有专人帮忙收拾球，运动员又要大量练习，常常一个点位要进行上百次的训练，为了运动员训练的流畅性以及训练效率，急切的需要解决对于球场上球类四处散落问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，以解决上述问题：包括壳体、运动机构、识别机构、避障机构、抓取机构、存储机构、操控机构、供电机构；所述运动机构包括四个主动轮；所诉识别机构由双目摄像头构成，所述双目摄像头共有四组，分布在壳体的四周；所述避障机构由壳体四周装有的激光雷达来构成；所述抓取机构包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂共一对，所述第二机械臂和所述第一机械臂依次铰接，所述第二机械臂上装有圆弧形夹子方便夹取球类，所述夹子与球体的接触面上覆盖橡胶从而增大与球体之间的摩擦，防止夹取后脱落；所述存储机构由长宽皆为80cm高为50cm的可拆卸式球类收纳筐构成，大约可装入十个七号球体，所述可拆卸式球类收纳筐底部垫有海绵软垫，从而缓冲球体放入时对壳体底部的冲击力；所述操控机构由一显示屏构成，显示屏上有诸多功能供使用者选择，比如使用者需要进行移动投篮训练，机器人会跟随使用者身上的蓝牙设备进行跟随移动；所述供电机构由锂电池和充电装置构成。机器人可以通过运动机构在球场内运动，通过识别机构对球场内掉落在地上的球体进行识别，通过避障机构对球场完成机器人的定位以及球场的建图，通过抓取机构将掉落在地上的球体抓取，通过存储机构将球体填装，通过操控机构用显示屏指令机器人，通过供电机构帮助机器人提供动力，帮助专业训练的运动员在球场上不用消耗时间捡四处散落的球体从而进行更高效的训练。

2、优选的，所述主动轮包括四个两两对称设计的轮子，四个轮子通过电机驱动，四个轮子皆位于所述壳体的下端，所述轮子位于同一滚动平面。

3、优选的，所述底盘上固定有壳体，所述电机转轴穿过所述地盘与所述壳体连接。

4、优选的，所述壳体四周装有视觉识别摄像头。

5、优选的，所述壳体四周装有激光雷达。

6、优选的，所述壳体上装有触摸显示屏。

7、优选的，所述壳体上装有两个机械臂。

8、本发明具有以下有益效果：提供了一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，机器人可以通过运动机构在球场上运动，通过识别机构摄像头捕捉落在场地上的球体，通过运动机构前进到球体面前，通过抓取机构将地上的球抓取放至储存机构，通过储存机构存放球体，通过操控机构可以控制机器人施行更多功能。从而帮助运动员大量且高效的进行训练。

技术特征：

1.一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，其特征在于：所述主动轮包括四个两两对称设计的轮子，四个轮子通过电机驱动，所述电机转轴穿过所述地盘与所述壳体连接，四个轮子皆位于所述壳体的下端，所述轮子位于同一滚动平面。

3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，其特征在于：所述壳体四周装有视觉识别摄像头；所述壳体四周装有激光雷达来完成机器人的定位以及避障问题；所述壳体上装有触摸显示屏，可以通过触摸显示屏选择机器人想要执行的功能，如在球场内拣取四处散落的球，或者让机器人跟随运动员移动，运动员就可以在场地不同点位进行训练；所述壳体上装有两个机械臂，每只机械臂由机械手底座、机械大臂、机械手转动关节、机械小臂、机械手腕和机械手掌组成。

技术总结
本发明涉及机器人领域，具体设计一种基于双目视觉大型球类自动收集机器人，包括壳体、运动机构、识别机构、避障机构、抓取机构、存储机构、操控机构、供电机构，所述运动机构包括四个轮子；所述识别机构由摄像头构成；所述抓取机构为机械臂；所述操控机构为显示屏；所述供电机构为充电式锂电池。机器人通过运动机构在场内运动，通过识别机构对掉落在地上的球体捕捉，通过避障机构防止碰到障碍物，通过抓取机构将掉落在地上的球体抓取，通过存储机构将球填装，通过操控机构用显示屏指令机器人选择工作模式，通过供电机构帮助机器人提供动力，帮助专业训练的运动员在球场上不用消耗时间捡四处散落的球类从而进行更高效的训练。

技术研发人员：伍锡如,刘昊鹏,刘金霞,罗文辉,柳标
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13