桌上冰壶球竞技装置的制作方法

本技术涉及运动器材，尤其涉及桌上冰壶球竞技装置。

背景技术：

1、冰壶是一种投掷性竞赛项目，比赛时需持冰壶球从本垒圆心推球向前，推动至预设拦线前，放开冰壶球使其自行以直线或弧线轨道滑向营垒中心，通过冰壶球在营垒中的位置计分。

2、随着机器人自动化的发展，机器人应用的场合逐渐增多，例如工业、医疗、餐饮等多方面均涉及机器人的使用，同时，冰壶球机器人也随之发展。

3、但是，现有的冰壶球机器人多应用于冰上的冰壶球比赛中，体积较大且结构复杂，当应用场合为桌上冰壶球等场地时，使用不便；并且，现有的冰球机器人多为对冰壶球进行搬运和保养工作，无法满足与人进行冰壶球竞技的需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供桌上冰壶球竞技装置，体积较小且结构简单，能够满足与人进行冰壶球竞技的需求。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、桌上冰壶球竞技装置，包括：

4、若干个冰壶球；

5、桌台；

6、机械臂，所述机械臂包括底座、机械臂本体和连接顶端，所述底座和所述连接顶端分别连接于所述机械臂本体的两端，所述机械臂本体通过所述底座转动连接于所述桌台，所述机械臂本体能在空间中活动，以调整所述连接顶端的空间位置；

7、力控传感器，所述力控传感器的一端连接于所述连接顶端，所述力控传感器用以检测所述连接顶端的受力状况；

8、夹爪组件，连接于所述力控传感器的另一端，所述夹爪组件能夹持或松开所述冰壶球的把手，以使所述机械臂能带动所述冰壶球在所述桌台上滑动并投掷所述冰壶球；

9、图像采集机构，悬设于所述桌台上方，以拍摄所述桌台和所述冰壶球；

10、主机，所述主机与所述机械臂、所述力控传感器、所述夹爪组件和所述图像采集机构均通讯连接，以处理数据和接发信号。

11、可选地，所述夹爪组件包括气缸和夹爪，所述气缸的固定端连接所述力控传感器，所述气缸的伸缩端连接至少两个夹爪，两个所述夹爪能相互配合以夹持或松开所述把手。

12、可选地，所述夹爪设有圆弧面，所述圆弧面能与所述把手的外周形状相配合。

13、可选地，所述夹爪远离所述把手的一侧设有夹爪垫块，所述气缸的伸缩端通过所述夹爪垫块连接所述夹爪。

14、可选地，所述气缸上设有磁性开关，所述磁性开关用以显示两个所述夹爪的夹持状态。

15、可选地，所述夹爪组件还包括固定板，所述气缸的固定端通过所述固定板连接所述力控传感器。

16、可选地，所述图像采集机构包括摄像头。

17、可选地，所述桌台包括投掷区和计分区，所述投掷区与所述计分区分设于所述桌台的两端，所述机械臂设于所述桌台靠近所述投掷区的一端，所述图像采集机构悬置于所述计分区的上方。

18、可选地，所述桌台上设有启动按钮，所述启动按钮用以控制所述桌上冰壶球竞技装置的启动或关闭。

19、可选地，所述力控传感器为六维力控传感器。

20、有益效果：

21、本实用新型提供的桌上冰壶球竞技装置，通过在桌台上设置机械臂和冰壶球，由于单个机械臂的体积较小，能够实现桌上竞技的目的；主机通讯连接机械臂、力控传感器、夹爪组件和图像采集机构，以实现对该桌上冰壶球竞技装置的控制；其中，机械臂本体通过底座转动连接于桌台上，机械臂本体能在空间内活动，从而使机械臂本体远离底座一端的连接顶端的空间位置可调；连接顶端上连接有力控传感器，力控传感器的另一端连接夹爪组件，夹爪组件能夹持冰壶球的把手，根据图像采集机构获取的冰壶球位置分布，并通过力控传感器检测机械臂连接顶端的受力情况，将位置及受力数据反馈至主机，以便及时调整机械臂的动作，使冰壶球在机械臂的带动下在桌台上滑动并投掷至预设位置以能够得分。该桌上冰壶球竞技装置体积较小且结构简单，能够满足与人进行冰壶球竞技的需求。

技术特征：

1.桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述夹爪组件(4)包括气缸(41)和夹爪(42)，所述气缸(41)的固定端连接所述力控传感器(3)，所述气缸(41)的伸缩端连接至少两个夹爪(42)，两个所述夹爪(42)能相互配合以夹持或松开所述把手(71)。

3.根据权利要求2所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述夹爪(42)设有圆弧面，所述圆弧面能与所述把手(71)的外周形状相配合。

4.根据权利要求2所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述夹爪(42)远离所述把手(71)的一侧设有夹爪垫块(421)，所述气缸(41)的伸缩端通过所述夹爪垫块(421)连接所述夹爪(42)。

5.根据权利要求2所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述气缸(41)上设有磁性开关(411)，所述磁性开关(411)用以显示两个所述夹爪(42)的夹持状态。

6.根据权利要求2所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述夹爪组件(4)还包括固定板(43)，所述气缸(41)的固定端通过所述固定板(43)连接所述力控传感器(3)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述图像采集机构(5)包括摄像头。

8.根据权利要求1-6任一项所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述桌台(1)包括投掷区(11)和计分区(12)，所述投掷区(11)与所述计分区(12)分设于所述桌台(1)的两端，所述机械臂(2)设于所述桌台(1)靠近所述投掷区(11)的一端，所述图像采集机构(5)悬置于所述计分区(12)的上方。

9.根据权利要求1-6任一项所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述桌台(1)上设有启动按钮，所述启动按钮用以控制所述桌上冰壶球竞技装置的启动或关闭。

10.根据权利要求1-6任一项所述的桌上冰壶球竞技装置，其特征在于，所述力控传感器(3)为六维力控传感器。

技术总结
本技术属于运动器材技术领域，公开了桌上冰壶球竞技装置。该桌上冰壶球竞技装置包括若干个冰壶球、桌台和与主机均通讯连接的机械臂、力控传感器、夹爪组件和图像采集机构；机械臂包括底座、机械臂本体和连接顶端，机械臂本体通过底座转动连接于桌台，且能在空间中活动以调整连接顶端的空间位置；力控传感器一端连接连接顶端，以检测连接顶端的受力状况；夹爪组件连接力控传感器的另一端，能夹持或松开冰壶球的把手，使机械臂能带动冰壶球在桌台上滑动并投掷；图像采集机构悬设于桌台上方以拍摄桌台和冰壶球，主机用以处理数据和接发信号。本技术提供的桌上冰壶球竞技装置，体积较小且结构简单，能够满足与人进行冰壶球竞技的需求。

技术研发人员：文斌,钟鑫,吴超,高洁,周皓淇
受保护的技术使用者：苏州塔米机器人有限公司
技术研发日：20230201
技术公布日：2024/1/14