全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车

本发明涉及体育器械，尤其是涉及全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车。

背景技术：

1、在羽毛球运动的过程中，羽毛球的损坏基本上出现在球拍无意击打到羽毛球尾部羽毛导致出现羽毛杂乱现象，后续的不断击打最终导致羽毛折断、羽毛球报废，现有羽毛球修复技术的常用手段基本是在羽毛折损后进行修复处理，将折损的羽毛取下再进行定位插入完好羽毛，现有羽毛球修复技术是在当羽毛球出现损坏不可恢复的状态下进行替换的方案，此方案装置的成本高，装置复杂，且替换后无法保证羽毛球恢复至出厂时的稳定飞行轨迹，可能会导致羽毛球飞行轨迹产生不可修复的变化，从而影响到羽毛球运动过程中的运动感受。现有的羽毛球拾取技术多以滚筒式收集，槽式收集，机械臂式收集为主，手推设别完成场地内的羽毛球收集，无法做到无损式的收集羽毛球，可能会在收集的过程中造成羽毛球的羽毛更加杂乱。机械臂式收集羽毛球需要做机械臂的位置点逆解运算，需要双目视觉的技术加持以获得羽毛球的三维空间坐标，其硬件成本极高，技术难度大，且完成收集的成功率以及作业效率都有着很大的进步空间。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，将羽毛球的拾取以及羽毛杂乱羽毛球的修复一体化、自动化的完成，减轻运动员训练后的负担，减少因羽毛杂乱折断带来的经济损失。

2、为实现上述目的，本发明提供了全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，包括识别机构、抓取机构、捋毛机构和底板，所述底板的下端设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮设置有四个，四个所述麦克纳姆轮均与减速电机连接，所述减速电机与所述麦克纳姆轮通过l型电机支架连接，所述l型电机支架的另一端与所述底板连接，所述底板的上部与所述捋毛机构连接，所述捋毛机构设置在所述抓取机构的左侧，所述抓取机构设置在所述识别机构的下端。

3、优选的，所述抓取机构包括双角度夹具和舵机，所述舵机通过爪板与所述双角度夹具连接，所述双角度夹具的后端设置有齿轮，所述双角度夹具的前端设置有抓杆。

4、优选的，所述舵机设置在皮带夹具内，所述皮带夹具的后端与光轴连接，所述光轴通过直线轴承与所述皮带夹具的左右两端连接，所述皮带夹具的后端中部与同步带连接，所述同步带的一端与惰轮连接，所述同步带的另一端与同步轮连接，所述同步轮与步进电机一连接，所述步进电机一与步进电机支架连接，所述步进电机支架的下端与滚珠转盘连接，所述滚珠转盘与步进电机二连接，所述步进电机二设置在所述底板的下端。

5、优选的，所述识别机构包括摄像头和摄像头固定件，所述摄像头的端部设置有连接件，所述连接件的中部设置圆形连接孔，所述摄像头通过所述连接件与所述摄像头固定件连接，所述摄像头固定件的另一端与所述惰轮连接。

6、优选的，所述摄像头固定件的中部通过螺栓与上部固定件连接，所述上部固定件的两端通过法兰与所述光轴连接，所述光轴的另一端均通过所述法兰与所述滚珠转盘连接。

7、优选的，所述捋毛机构包括捋毛器，所述捋毛器设置在所述底板的端部，所述捋毛器上设置有梳妆捋毛口，所述梳妆捋毛口的直径竖直方向上逐渐减小。

8、优选的，所述底板上设置有车载羽毛球桶，所述车载羽毛球桶的下端设置有拆卸板，所述车载羽毛球桶与所述底板连接，所述底板上设置有连接槽，所述连接槽与所述拆卸板连接，所述车载羽毛球桶上设置有多个孔洞。

9、因此，本发明采用上述结构的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，具有以下有益效果：

10、(1)本发明实现将羽毛球的拾取以及羽毛修复一体化、自动化的完成，减轻运动员训练后的负担，减少因羽毛杂乱折断带来的经济损失。

11、(2)本发明利用装置的吊式抓取部分结构优势，配合双角度夹具，对羽毛球进行无损、高效率的抓取，并在处理后将羽毛球收集到车载羽毛球桶中，提高整理效率，减轻负担。

12、(3)本发明捋毛机构通过抓取机构的配合下完成捋毛作业，将尾部羽毛杂乱的部分修复至原状，增加羽毛球的使用寿命，增高羽毛球的利用率。

13、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：包括识别机构、抓取机构、捋毛机构和底板，所述底板的下端设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮设置有四个，四个所述麦克纳姆轮均与减速电机连接，所述减速电机与所述麦克纳姆轮通过l型电机支架连接，所述l型电机支架的另一端与所述底板连接，所述底板的上部与所述捋毛机构连接，所述捋毛机构设置在所述抓取机构的左侧，所述抓取机构设置在所述识别机构的下端。

2.根据权利要求1所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述抓取机构包括双角度夹具和舵机，所述舵机通过爪板与所述双角度夹具连接，所述双角度夹具的后端设置有齿轮，所述双角度夹具的前端设置有抓杆。

3.根据权利要求2所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述舵机设置在皮带夹具内，所述皮带夹具的后端与光轴连接，所述光轴通过直线轴承与所述皮带夹具的左右两端连接，所述皮带夹具的后端中部与同步带连接，所述同步带的一端与惰轮连接，所述同步带的另一端与同步轮连接，所述同步轮与步进电机一连接，所述步进电机一与步进电机支架连接，所述步进电机支架的下端与滚珠转盘连接，所述滚珠转盘与步进电机二连接，所述步进电机二设置在所述底板的下端。

4.根据权利要求3所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述识别机构包括摄像头和摄像头固定件，所述摄像头的端部设置有连接件，所述连接件的中部设置圆形连接孔，所述摄像头通过所述连接件与所述摄像头固定件连接，所述摄像头固定件的另一端与所述惰轮连接。

5.根据权利要求4所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述摄像头固定件的中部通过螺栓与上部固定件连接，所述上部固定件的两端通过法兰与所述光轴连接，所述光轴的另一端均通过所述法兰与所述滚珠转盘连接。

6.根据权利要求5所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述捋毛机构包括捋毛器，所述捋毛器设置在所述底板的端部，所述捋毛器上设置有梳妆捋毛口，所述梳妆捋毛口的直径竖直方向上逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，其特征在于：所述底板上设置有车载羽毛球桶，所述车载羽毛球桶的下端设置有拆卸板，所述车载羽毛球桶与所述底板连接，所述底板上设置有连接槽，所述连接槽与所述拆卸板连接，所述车载羽毛球桶上设置有多个孔洞。

技术总结
本发明公开了全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，涉及体育器械技术领域，包括识别机构、抓取机构、捋毛机构和底板，底板的下端设置有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设置有四个，四个麦克纳姆轮均与减速电机连接，减速电机与麦克纳姆轮通过L型电机支架连接，L型电机支架的另一端与底板连接，底板的上部与捋毛机构连接，捋毛机构设置在抓取机构的左侧，抓取机构设置在识别机构的下端。本发明采用上述结构的全方位可移动羽毛球拾取捋毛一体小车，利用装置的吊式抓取部分结构优势，配合双角度夹具，对羽毛球进行无损、高效率的抓取，并在处理后将羽毛球收集到车载羽毛球桶中，提高整理效率，减轻负担。

技术研发人员：周甲伟,欧文,郭一鸣,李留锋,刘继高,郭宇浩,苗根恒
受保护的技术使用者：华北水利水电大学
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16