一种连体式越野车模型的制作方法
【专利摘要】本实用新型是关于一种连体式越野车模型结构设计，其包括一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于：两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动。移动时，在四台驱动电机的配合下，由第五台电机驱动两部分相连的齿轮，从而使前半部分抬起，越过障碍物，再由前半部分带动后半部分越过障碍物。其中至少一个移动体上具有信号发射和接收模块。该越野车模型具有更好的通过性和灵活性，提高搜救准确性和效率。
【专利说明】
一种连体式越野车模型
技术领域
[0001]本实用新型是关于一种连体式越野车模型，具体涉及一种包括两个车体联动的越野车模型的的结构设计。
【背景技术】
[0002 ]当前，遥控越野车模型在搜救、勘探等方面得到了广泛应用，对遥控越野车模型的研究越来越受到重视。所以，研发一种能够第一时间突破障碍进入现场的遥控越野车模型就具备重大意义，遥控越野车模型可以突破障碍到达现场，用于提供可靠的信息用于救援等。。现有的遥控越野车模型包括车辆式、仿生式、并联式和飞行式等几种。其中，由于履带式越野车移动性能好，可以运动在粗糙不平的地面上，并具有较强的越障能力，攀爬能力强、运动稳定，所以车辆式遥控越野车模型一般为履带式。如图1所示为现有技术中的一种越野车模型，其为一种双履带式越野车，它的前部分采用类似鱼鳍的履带结构和摆臂，实现攀爬楼梯和越过障碍的功能，而且机械手臂上安装了摄像机，可以采集各个角度的环境图像信息。但是，该种机器人是单体设计，其无法爬越较高的障碍物，也不能攀爬具有垂直壁的障碍物。因此有必要设计一种可以实现更好遇过障碍物的越野车。
【实用新型内容】
[0003]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0004]—种遥控越野车模型，其具有一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于:两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动;其中至少一个移动体上具有信号发射和接收模块。
[0005]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:该两个移动体上分别具有设置在其左右两边的该履带;机架分别构成为所述两个移动体的支撑结构，使得所述每个移动体均为刚性;所述两个刚性杆将所述两个移动体可以前后相对运动地铰接在一起;所述两个刚性杆分别具有一固定于所述两根连杆所相邻的一端上的两个连杆齿轮，其中一个连杆齿轮与一第五电动机可同步转动地结合在一起，且同时固定于其中一根刚性杆上。
[0006]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:移动体和刚性杆以及刚性杆和刚性杆之间通过枢轴铰接连接。
[0007]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:刚性杆与刚性杆之间设置有第五电动机，用来驱动枢轴铰接连接。
[0008]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:五台电动机可以处于自由或驱动状
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[0009]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:五台电动机相互之间的状态是独立的。
[0010]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:至少一条履带具有履齿。
[0011]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带分别具有一所述电动机。
[0012]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带和所述电动机通过履带齿轮相连接。
[0013]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带具有与其同步运动的履带导轮。
[0014]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述第五电动机和/或所述电动机为直流伺服电机。
[0015]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带具有履齿。
[0016]如上所述的遥控越野车模型，其特征还在于:包括电池，其用于向所述电动机和所述第五电动机提供电源。
[0017]上述技术方案的遥控越野车模型的移动方式如下:
[0018](I)在到达障碍物时，控制所述两个移动体中远离障碍物的移动体的所述电动机，使该远离障碍物的移动体保持静止；
[0019](2)驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；
[0020](3)继续驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；
[0021](4)所述接近障碍物的所述移动体到达障碍物顶端后，继续使该移动体前行一适当距离；
[0022](5)控制所述电动机，使所述接近障碍物的移动体保持静止；
[0023](6)驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；
[0024](7)继续驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；
[0025](8)所述远离障碍物的所述移动体达到障碍物顶端后，转入下一运动状态。
【附图说明】
[0026]图1、现有的履带式遥控越野车模型
[0027]图2A、本实用新型涉及的遥控越野车模型的示意图
[0028]图2B、本实用新型涉及的遥控越野车模型攀爬台阶的移动方式
[0029]图3A-图3C、本实用新型涉及的遥控越野车模型攀爬超高障碍物的移动方式
[0030]图4、本实用新型涉及的遥控越野车模型的结构图
[0031]附图标记
[0032]1.履带2.机架3.连杆4.连杆齿轮电机5.连杆齿轮6.电池7.履带驱动电机
8.履带齿轮9.履带导轮
【具体实施方式】
[0033]本实用新型涉及的遥控越野车模型采用双体履带式移动机构，设计时考虑到工作环境的特殊性，结构进行了轻量化设计，保证其具有较小的体积、较轻的重量，能够在空间不大的环境中自由行进。为使其有更好的越障能力，其结构如图4所示，采用双体设计，每个移动体均为双履带式结构，其上分别具有设置在左右两边的履带(I);机架(2)分别构成为所述两个移动体的支撑结构，使得所述每个移动体为刚性;两根连杆(3)将所述两个移动体可以前后相对运动地铰接在一起;所述两根连杆(3)分别具有一固定于所述两根连杆所相邻的一端上的两个连杆齿轮(5)，其中一个连杆齿轮与一连杆齿轮电机(4)可同步转动地结合在一起。四条履带通过四台履带驱动电机(7)带动;两个移动体上分别有一个刚性杆;该二刚性杆与对应的移动体之间通过枢轴铰接连接;该二刚性杆的另一端亦相互通过连杆齿轮(5)铰接。优选地，设置第连杆齿轮电机(4)用来驱动该二刚性杆的齿轮铰接连接。其中至少一个移动体上具有信号发射和接收模块，用来接收外界操控其活动的遥控信号。
[0034]在遥控越野车模型移动时，主要有两种移动方式。在攀爬普通台阶时，如图2所示，第五台电机处于自由状态，由两个移动体上的四台电机相互配合实现攀爬。在遇到较高的障碍物时，如图3所示，在四台驱动电机的配合下，由第五台电机驱动两部分相连的齿轮，从而使前半部分抬起，越过障碍物，再由前半部分带动后半部分越过障碍物，可以达到较好的越障效果。
[0035]具体地，其移动方式可以如下述步骤进行:
[0036](I)在到达障碍物时，控制所述两个移动体中远离障碍物的移动体的所述电动机，使该远离障碍物的移动体保持静止；
[0037](2)驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；
[0038](3)继续驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；
[0039](4)所述接近障碍物的所述移动体到达障碍物顶端后，继续使该移动体前行一适当距离；
[0040](5)控制所述电动机，使所述接近障碍物的移动体保持静止；
[0041](6)驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；
[0042](7)继续驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；
[0043](8)所述远离障碍物的所述移动体达到障碍物顶端后，转入下一运动状态。
[0044]考虑到复杂环境的动力源的携带问题，本实用新型的遥控越野车模型，采用的是直流伺服电机进行驱动，在两个移动体的左右履带上，共使用四个直流电机驱动，在两部分之间的连杆齿轮上，使用一个直流电机
[0045]本实用新型涉及的遥控越野车模型，相对于轮式机器人及传统履带式机器人，越障能力更强。在凸凹不平的巷道中行进非常合适，履带的功能就像机器人自身携带的道路，而双体结构的设计又借鉴了人形机器人的优点，在障碍物较高时，可以抬起前半部分，如人移动一样跨过障碍物。
[0046]此遥控越野车模型可以装载不同的设备，应用在不同的领域，大大扩展了其使用性，在实际工作中可承担各种抢先救援工作，经济效益、社会效益显著。
【主权项】
1.一种遥控越野车模型，其具有一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于:两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动；其中至少一个移动体上具有信号发射和接收模块，用来接收外界操控其活动的遥控信号。2.如权利要求1所述的遥控越野车模型，其特征在于:移动体和刚性杆以及刚性杆和刚性杆之间通过枢轴铰接连接。3.如权利要求1所述的遥控越野车模型，其特征在于:刚性杆与刚性杆之间设置有第五电动机，用来驱动枢轴铰接连接。4.如权利要求3所述的遥控越野车模型，其特征还在于:至少一条履带具有履齿。5.如权利要求1所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带分别具有一所述电动机。6.如权利要求5所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带和所述电动机通过履带齿轮相连接。7.如权利要求6所述的遥控越野车模型，其特征还在于:所述履带具有与其同步运动的履带导轮。
【文档编号】A63H17/26GK205434972SQ201521110335
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月30日
【发明人】王倩茹
【申请人】王倩茹