专利名称：用于处理管形针织品例如长袜和短袜等的装置和方法
技术领域：
本发明涉及用于处理管形针织品的方法和装置，特别是(但不排 他)用于处理长袜和短袜。更具体地说，本发明涉及一种方法和装置，它具有将从容器中拾 取的管形物品正确定向的功能，其中，所述管形物品随意地布置在该 容器中。
背景技术：
为了生产长袜和短袜，通常通过单柱体或双柱体圆针织机来制造 半成品的管形针织品。由圆机器提供的该半成品有在一端的弹性带和 在相对端的开口脚趾端。该开口脚趾端必须进行缝合或连接，以便形 成最终管形物品的封闭脚趾端。在一些机器中，脚趾端的封闭利用組 合有柱形针和/或机器转盘的装置来进行。不过，这需要专门设计的针 织机，或者对现有机器进行改型。另一方面，当半成品在脚趾端仍然开口的情况下从圆机器中卸栽 时，需要对各个物品进行随后处理操作，它包括拾取物品和将它的正 确端(即形成开口脚趾端的端部)插入连接或缝合机器中。拾取管形 物品(这些管形物品随意放置在容器中)和将它们定位在管形输送部 件上或直接定位在缝合或连接机器中的这些操作通常通过手工来进 行，从而产生人工成本，这对最终产品有很大的影响。还已经设计了能够自动进行这些操作的机器。例如，US-A-5040475描述了一种复杂的机器，它从容器中拾取各 管形物品，这些管形物品随意放置在该容器中。通过沿专门处理通路 供给该物品，检测装置首先检测管形物品沿供给通路的方位，从而认 识到物品的前端是脚趾端还是弹性带。在这样检测之后，管形物品置 于中间站中，该管形物品将根据它进入站中的方位而沿 一 个方向或相反方向而从该中间站传送。因此，当离开中间站时，管形物品总是朝着相同方向(即总是脚 趾端为前端，或者总是弹性带为前端)，然后纵向展开和插入输送管上， 该输送管将管形物品传送给缝合机器。该机器非常复杂，且并不很可 靠。JP-A-7468502和JP-A-1272801描述了用于处理管形物品例如长 袜或短袜的其它器具，目的是使它们合适地定向。US-A-6719577描述了一种装置，它使得从容器中收集的各管形物 品纵向定向，这些物品随意放置在该容器中。EP-A-1221502描述了一种装置，其中，各短袜或其它管形物品从 容器中拾取(这些短袜随意放置在该容器中)，然后，它们将通过专门 的气动通路和使用能够区分物品的弹性带和脚趾端的检测系统(该检 测系统通过织物的不同弹性特征来区分)而定向成使得它们的一端总 是朝前。US-A-5769286描述了 一种展开装置，用于使短袜或其它管形针织 品 纵向展开。EP-A-178143描述了又一系统，用于通过区分弹性带和脚趾端来 检测管形织物的方位。US-A-5511501公开了 一种复杂机器，它从容器中拾取各管形物品 (这些管形物品随意布置在该容器中)并使它们分离，再将各管形物 品布置在更小长度的各容器中。随后，各物品从各更小容器中拾取， 并供给专门的气动通路，管形物品在该气动通路内定向，这样，它总 是以相同方位从该气动通路供给。US-A-5884822描述了用于从容器中拾取各管形物品的又一装置 和方法。US-A-5992712也描述了用于拾取各管形针织品和使它们合适地 定向的又一装置。在将长袜或短袜供给按压机器时可以发现关于定向管形物品的类 似问题。例如，在生产女式长袜时，存在将脚趾端已经缝合的各长袜插在按压模板上的问题，因此各长袜必须从容器中拾取(它们随意放 置在该容器中)，以便将它们插在模型上。在用于包装针织品和袜类物 品(例如长袜和短袜)的机器中也产生类似问题。 发明内容本发明的目的是提供一种特别简单、高效和可靠的装置，用于定 向从容器(管形针织品随意放置在该容器中)中拾取的管形针织品(特别是但不排他长袜和短袜)，以便随后以正确的方位朝着对所述物品 进行随后处理的机器、装置或仪器进行供给，这些机器、装置或仪器 例如特别是(但不排他)缝合或连接脚趾端、进行按压等。根据不同方面，本发明的目的是提供一种简单和有效的方法，用 于正确定向从容器中拾取的管形针织品(例如长袜和短袜)，这些管形 针织品随意放置在该容器中。实际上，本发明的第 一方面涉及一种用于处理管形针织品的装置， 该管形针织品有第一端和第二端，该装置包括以下组合用于所述管形物品的第一拾取部件和第二拾取部件，它们能够被 交替地驱动，以便与管形物品的一端啮合；检测装置，用于确定管形物品的第一和第二端的方位，所述第一 和第二拾取部件控制成根据由所述检测装置检测的管形物品的方位而 可选地与管形物品啮合。根据这种结构，不需要在管形物品沿供给通路运行时对该管形物 品进行检测，该检测用于在需要时通过反转沿输送导管的供给方向来 随后进行定向，普通装置中的情况就是这样。相反， 一旦管形物品进 行展开，就已经认识到用于随后处理操作的啮合端的位置，并选择地 驱动两个拾取部件中的一个或另一个。在特别优选的本发明实施例中，拾取部件布置和设计成在管形物 品的第一端(通常为弹性带)的高度与各管形物品啮合，并打开它。 还可以使拾取部件设计成与另一端啮合，即脚趾端。根据在随后处理 步骤中必须对该管形物品进行的处理操作来进行选择。当物品是短袜 时，该物品要进行啮合的边缘通常为弹性，但是应当知道，该边缘也可以没有弹性，例如当为女式长袜或连裤袜部件时。而且，当装置的 功能是要将物品供给缝合或连接装置时，相对端可以是开口脚趾端。 不过，该第二端也可以是封闭脚趾端(已缝合或连接)，例如当物品处 理成送向按压操作时。通常，当具有两个不同结构端部的管形物品需 要以预定方向供给进行进一步处理的部件、装置或机器，且所述物品 从容器中拾取(它们随意放置在容器中，或者在任何情况下它们都以 随机和不确定的方位供给装置)时，本发明的装置很有利。在特殊实施例中，本发明的装置包括中间站，管形物品各自在中 间站中顺序定位成随后展开位置，且第 一 和第二端根据管形物品的纵 向延伸而近似相互对齐，所述第一和第二拾取部件与所述中间站相连。 这时，检测装置优选是能够布置和设计成当管形物品处于所述中间站 中时检测该管形物品的第一和第二端的方位。在本发明的特殊实施例中，检测装置布置和制造成检测位于中间 站中的管形物品的所述第一端布置成靠近第一拾取部件还是第二拾取 部件。而且，拾取部件控制成使得管形物品在它的笫一端与处于所述第一端的高度处的第一或第二拾取部件进行啮合。优选是，检测装置为光学装置，它能够根据端部的形状来区分和 识别管形物品的两端。例如，检测装置可以使用照相机，该照相机与 装备有图像处理软件的电子处理器(或者在任何情况下的控制单元) 交接。在更简单的形式中，检测装置包括光电管结构，例如线性矩阵 或阵列，以便识别置于光电管的发射器和接收器中间的物品端部的形 状。根据光电管由物品遮挡的顺序(所述顺序由物品的形状来确定)， 检测可以在物品静止的情况下或物品运动的情况下来进行。例如，可以提供线性矩阵(即线性阵列)的光电管，它由专用软件来控制，该 软件能够识别在物品逐渐经过光电管时光电管被遮掩的时间顺序。该时间顺序实际上取决于物品的轮廓外形或形状，该外形或形状在边缘和脚趾端之间不同。不管选择的光学检测的类型如何，优选是设置成不需要对物品使用特殊措施，例如使物品本体上有不同颜色的织物条或带，这纯粹是为了能够识别两端。实际上，由于生产物品所使用的机器类型，并不 总是能够采取这些措施，而且，这增加了物品的成本。而且，本发明 的装置还能够使用这样的检测装置，它能够使用前迷措施来识别两端。 优选是，展开系统可以用于使所述管形物品纵向展开和使得物品 的第一和第二端纵向对齐。优选是，这时两个拾取部件可以与展开系 统的两端相连。根据本发明装置的有益实施例，展开装置具有在它的一个纵向端 处的、用于管形物品的进口以及可以合适位于侧部的、用于展开物品 的出口，这样，各展开物品沿与它们插入展开部件中的方向垂直的方 向来传送。管形物品从展开部件的传送方向独立于物品的方位，该物 品的方位还没有进行识别。优选是，物品可以通过气动输送导管而插入展开系统中。在本发明的可能实施例中，传送器带与展开系统组合，以便从所 述展开系统除去各管形物品。这可以确定所述展开系统的内部容积的 底部，管形物品插入所述内部容积中。根据可能实施例，各拾取部件有相对啮合元件，该啮合元件设计 和控制成与形成管形物品相应端的织物材料的相对边缘啮合并相互离 开，以便打开所述端部。根据本发明的可能实施例，各传送装置与各拾取部件连接，并布 置和设计成将与各拾取部件啮合的管形物品传送给其它操纵器部件。 这些其它操纵器部件设计和布置成使各管形物品直接或在它经过管形 反转部件后定位在管形输送部件上。操纵器部件可以包括夹具，该夹具从一个或另一个所述传送装置 接收管形物品。优选是，传送装置可以各自包括拉伸部件，该拉伸部 件设计和布置成插入管形物品的开口端，并由传送部件支承，该传送 部件使拉伸部件运动，从而将它朝向其它操纵器部件传送。在一个可能实施例中，各拉伸部件由各滑块支承，该滑块驱动进 行平移运动，并形成各传送装置的一部分。在本发明的改进实施例中，拾取部件可以设计成直接进行向其它操纵器部件(例如夹具)的传送，以便将管形物品装载在输送管等上。在优选实施例中，单个公共拉伸装置可以与两个拾取部件连接。 在本例中，各管形物品承载在公共拉伸装置上，该公共拉伸装置可以 包括机械或气动的啮合装置或者组合的机械和气动啮合装置。然后， 一个或另一个拾取部件进行驱动，以便拾取管形物品，该管形物品的 端部通过拉伸装置(该拉伸装置优选是位于拾取部件之间的中间位置) 来打开，以便将管形物品传送至其它部件、工作站或位置。本发明还涉及用于处理管形针织品的装置，该管形针织品具有第 一端和第二端，该装置包括操作位置以及与该操作位置相关的、用于 管形物品的第 一拾取部件和第二拾取部件，该第 一拾取部件和第二拾 取部件可以选择地驱动，以便与管形物品的两端中的一端或另一端啮 合。优选是，装置可以包括检测装置，以便确定管形物品的第一和第 二端的方位，所述第一拾取部件和所述第二拾取部件控制成根据由所 述检测装置检测的管形物品方位而选择地与管形物品啮合，这样，各 管形物品总是在第一端进行啮合，而不管它在操作位置中的方位如何。 检测装置可以布置和设计成当管形物品处于操作位置时检测该管形物 品的方位。可以提供控制单元，该控制单元进行编程，以便接收来自 所述检测装置的信息和根据从所述检测装置接收的信息来控制所述第 一拾取部件和所述第二拾取部件中的一个或另一个的驱动。根据又一方面，本发明涉及一种用于处理管形针织品的装置，该 管形针织品例如长袜或短袜，具有第一端和第二端，该装置提供有两 个基本对称的拾取部件，该拾取部件可以选择地驱动，以便与物品的 一个或另一个端部啮合，且该拾取部件与用于检测物品的方位的检测 装置組合，这样，根据由检测装置进行的检测，物品总是在两端中的 一端处与一个或另一个拾取部件啮合。根据可能实施例，拾取部件可 以各自包括一对指状物，该对指状物可以插入管形物品的相应端部中。 与一个或另一个拾取部件啮合的端部例如可以是物品的弹性边缘。根据可能的实施例，单个公共拉伸装置与这两个拾取部件相连，该公共拉伸装置也就是打开、拉伸或展开要与拾取部件啮合的管形物 品端部的部件。该公共拉伸装置可以有一对相对的啮合部件，该啮合 部件为机械、气动或者机械和气动组合类型，或者为其它合适类型， 它们布置和设计成与环绕物品的一个或另一个端部的边缘的相对部分 进行啮合和分开。在优选实施例中，该公共拉伸装置布置在拾取部件 的备用位置之间的中间位置处。除了控制成交替地与管形物品啮合(根据所述物品怎样定向)以 便使得所述物品总是在相同端处进行啮合，拾取部件还可以设计和控 制成将这样啮合的管形物品传送至其它操纵器部件，例如传送装置、 装载管、用于随后传送至装载管的夹具、用于将管形物品插在检查装 置上的操纵器、按压或精加工模板或者用于其它操作，例如在制造长 袜、连裤袜、紧身衣和其它袜类物品的领域中已知的。管形物品可以通过任意已知的装置来传送通过各种站，装置的这 些站包括例如单或双展开站、阅读站、端部进行啮合的站。根据特殊 和当前优选的实施例，所述传送通过将管形物品横向布置在连续传送 器上而获得，该连续传送器即包括沿闭合通路运动的连续部件，例如 垫、带、轨道、在柔性带或链部件上相互连接的多个板条等。根据另一方面，本发明涉及一种用于处理具有第一端和第二端的管形物品的方法，该方法包括以下步骤从容器中拾取管形物品，所述物品随意地布置在该容器中； 将所述物品传送给操作位置，且它的端部近似根据管形物品的纵向延伸方向而对齐；识别所述物品的两端中的哪一端是第一端； 在第一端处与管形物品啮合，并使它移动离开所述操作位置。 根据一个可能实施例，该方法可以包括以下步骤 将第 一拾取部件和第二拾取部件布置在所述操作位置中； 控制所述第一拾取部件和所述第二拾取部件，以便驱动布置成靠近管形物品的所述第一端的所述第一拾取部件或第二拾取部件与该管形物品的所述第一端喷合。在一个可能实施例中，通常为弹性带的管形物品第一端与各拾取 部件啮合并由该拾取部件打开。在本发明的另一可能实施例中，物品 也可以在脚趾端进行啮合，其所述脚趾端例如可以打开。根据另一方面，本发明涉及一种用于处理具有第一端和第二端的管形物品的方法，该方法包括以下步骤 将各管形物品顺序布置在操作位置中； 在第一端啮合各管形物品，并使它移动离开所述操作位置。 该方法还可以包括以下步骤使所述第一拾取部件和第二拾取部件布置在所述操作位置中； 使各管形物品交替地与第 一拾取部件或第二拾取部件啮合； 在本发明的改进实施例中，该方法还包括以下步骤 识别在操作位置中的物品的第一端的位置；以及 驱动所述第一和第二拾取部件中的一个或另一个，以便总是与管 形物品的第一端啮合。根据本发明方法的可能实施例，管形物品的第一端可以与公共拉 伸装置啮合，且根据物品在工作站中的方位，至少两个拾取部件中的 一个或另一个可以与所述端部配合。本发明还涉及一种用于处理具有第一端和第二端的管形针织品的 装置，该装置包括工作位置以及与所述工作位置相连的、用于管形物 品的第一拾取部件和第二拾取部件，该拾取部件可以被交替地驱动， 以便与管形物品的两端中的一端或另一端啮合。根据可能实施例，拾 取部件设计成打开管形物品的、必须与拾取部件啮合的端部。在本发 明的又一可能实施例中，第一拾取部件和第二拾取部件与公共拉伸装 置组合，该公共拉伸装置打开(即拉伸)管形物品的、必须随后与相 应拾取部件啮合的端部。根据本发明的优选实施例，在所述工作位置的第一和第二拾取部 件控制成与在所述工作位置中的各管形物品总是在第一端处啮合，该 第一端例如可以是长袜或短袜形式的物品的边缘或脚趾端。拾取部件 控制成使它们总是根据在操作位置中的物品的方位而选择地驱动。因此，实际上本发明包括一种装置，该装置通过至少两个拾取部件而与 传送至工作位置或工作站的各管形物品总是在相同端进行啮合，而不 管所述物品置于工作位置或工作站中的随机方位如何。拾取部件可以是在与拾取部件啮合的端部处打开管形物品的部 件。在本例中，与管形物品啮合的系统能够与各拾取部件相连，以便 随后将所述物品传送给不同工作站。在另一实施例中，该拾取部件可 以包括当物品在它的端部例如通过在两个拾取部件之间的中间位置中 的公共装置来拉伸时与该物品啮合的部件。拾取部件可以包括机械部 件，该机械部件也将管形物品传送给随后的站。本发明方法和装置的其它优选实施例在附加从属权利要求中提 出，并将参考本发明的可能非限定实施例更详细地介绍。
由下面的说明和附图将更好地理解本发明，附图表示了本发明的非限定实施例。更具体地说，附图中图1表示了用于管形针织品的容器和从该容器拾取各个物品以便 使它们沿气动通路传送的装置的透视图；图2和3表示了进行管形物品的定向的装置的透视图；图4表示了图2和3中的装置的平面图； 图5表示了根据图4中的V-V的侧视图；图6表示了图2和3中的装置的底部部分的透视图，其中除去了 一些部件；图7表示了管形物品的展开装置的透视图；图8和9根据不同角度和不同位置表示了管形物品的传送装置的 各个部件和夹具的透视图，该夹具将合适定向的管形物品插在输送管上；图IO表示了展开部件的纵剖图；图ll表示了图10中的详细放大图；图12至15表示了展开装置的操作顺序；图16至20表示了操作顺序，通过该操作顺序， 一个传送装置将管形物品传送给夹具，以便能够随后传送给管形输送装置或反转部件； 图21和22表示了本发明不同实施例根据两个不同角度的轴测图； 图23表示了根据图22中的XXII - XXII的侧视图； 图24表示了在图21-23的实施例中用于展开物品的展开系统以及相应的物品拾取机构的纵剖图；图25表示了图24中的拾取机构的透视图； 图26表示了图25中的拾取机构的正视图；图27和28表示了图24中的展开系统和拾取机构根据两个不同角 度的轴测图，其中拾取机构与展开系统分离；图29表示了与图27中相同的轴测图，但是展开系统和拾取机构 处于连接结构；图30表示了图21至23中的装置的轴测图，其中，全部站的机械 部件都除去，除了站中用于读出或检测物品方位的部分，局限于用于 使物品运动的部件；图31和32表示了用于在两个不同操作位置使物品运动的所述部件；图33表示了拉伸部件的透视图，该拉伸部件打开管形物品的端部；图34至39表示了拾取部件、各促动器和相关机械元件在不同操 作位置的轴测图；图40表示了拾取部件根据图41中的线XL-XL的正视图；图41表示了根据图40中的XLI-XLI的平面图；图42表示了根据图41中的XLII-XLII的侧视图；图43A至43Q表示了图21 - 42中所述装置的操作循环的示意图。
具体实施方式
图1至20中所示的实施例下面介绍本发明装置，该装置有将提供有弹性带和开口脚趾端的 短袜装载至输送管上以便将各短袜传送给缝合机器的功能。不过，应 当知道，这里所述的原理和特殊技术方案也可以用于其它机器，这些机器例如处理具有无弹性开口带的管形物品和/或脚趾端已经缝合的 管形物品，以便例如将物品装载在按压模板上、包装机中等。图l显示了容器、拾取装置和气动输送通路的开始部分的透视图， 管形物品随意地放置在该容器中，以便随后拾取，各管形物品通过该 气动输送通路而传送至用于使它们定向的装置。在图1中，标号3表示容器，该容器接收随意布置的管形物品， 该管形物品例如可以来自一系列的圆针织机。容器3可以通过未示出 的马达而根据箭头f3绕垂直轴线旋转。标号5大致表示已知类型的拾 取装置，该拾取装置根据双箭头f5而沿垂直引导件进行垂直运动，气 动输送导管7的进口 7A位于该拾取装置的高度处。由拾取装置5拾 取的各管形物品以随机方位通过进口 7A而吸入抽吸导管7中。该抽 吸导管7延伸至展开部件，该展开部件位于装置的随后站中(将参考 随后附图详细介绍)。气动返回导管11与气动输送导管7连接，该气动返回导管11通 过卸载装置13而传送不能进一步处理的任何管形物品，例如当拾取装 置5由于操作错误而同时拾取了两个管形针织品，并将它们供给气动 输送导管7时。标号105和111表示用于打开和关闭气动通路的各分支(特别是 气动导管7和气动返回导管11)的闸阀。标号103表示了与未示出的 抽吸管线的连接，该抽吸管线例如与抽吸风扇连接。下面将参考图2至11介绍用于正确定向供给气动输送导管7中的 各管形针织品的部件。在图2和3中，标号21总体表示定向管形物品和将它们传送给管 形输送部件23或管形反转部件25所需的机器、装置和设备的组件。 管形输送部件23可以是更复杂机器的一部分，可选择具有多个站，用 于将管形针织品传送给缝合或连接机器。包括输送部件23的机器和缝 合机器并不是本发明的目标，因此并不进行说明。由下面更清楚知道，当供给设备21组件的各管形物品必须反转以 便使最终管形物品彻底转向时，将使用管形反转部件25。特别参考图2至5，标号7B表示气动输送导管7的、与进口 7A (图l)相对的端部。该端部截面7B表示为具有矩形形状，但是并不 局限于此。输送导管7的端部7B终止于展开装置的第一端，该展开装置总 体以27表示，通过气动导管7供给的各管形物品在该展开装置内部展 开，以便使管形物品的第一端(例如弹性带)和第二端(例如要封闭 的脚趾端)根据管形物品的纵向延伸而对齐定位。下面将参考图10至15更详细地介绍展开装置27的内部结构和它 的操作模式。目前已经充分指出，每次以随机方位(即相对于插入方 向，第一端或第二端是前端)插在展开装置27上的各管形物品再以随 机方位从展开装置27侧供给，但是前述两端根据管形物品的纵向延伸 而对齐。展开装置27的底部由传送器带29来确定，该传送器带29 由马达30 (图3)控制而根据箭头F29运动。承载结构31 (它也支承展开装置27和传送器带29 )支承第二传 送器带33，该第二传送器带33根据双箭头f33沿与传送器带29的运 动方向f29基本成90。的方向进行运动。马达25(图2至4)用于使传 送器带33运动。传送器带33由侧部元件37支承，马达35也固定在该侧部元件 37上，该侧部元件37可以相对于下面的传送器带29沿双箭头f37的 方向进行相向运动和离开运动，目的将在后面介绍。侧部元件37的升 高和降低运动由气动、液压或类似类型的促动器39 (图3)来提供。当各管形物品从展开装置27的侧部进行供给时(通过传送器带 29而将它向外传送)，它必须在检测装置下面通过平行于它的纵向延 伸的运动来进行传送，该检测装置检测两端中的哪一端是脚趾端或者 弹性边缘。实际上，各管形物品必须布置在使得至少一个系统能够认 识和区分管形物品的两端的高度。在这里示意表示的实施例中，检测 装置包括照相机41 (图4中只示意表示)或其它合适的观察系统，由 于经济原因，它只布置在传送器带29的一侧，但是也可以布置在相对 侧。可以不是观察系统(例如照相机41等)，检测装置可以为其它类型。例如，可以提供这样的系统，它能够区分弹性带的颜色或者环绕 管形物品的开口脚趾端的条的颜色，该弹性带或条具有与管形物品的 织物的其余部分不同的颜色。这时，检测装置例如可以包括光电管等。 不过，该方案的缺点是增加了物品的生产成本。还有，也可选择或者进行组合，能够识别插入包围要封闭的管形 物品脚趾端的带中存在的导电材料(例如金属线)的系统可以用作检 测装置。还有，也可选择或者进行组合，可以提供这样的检测装置，它基 于通过物品的弹性特征、厚度或其它性质来识别和区分管形物品的两。也可选择或者进行组合，在优选方案中，也可以使用光电管的系 统，该光电管根据一定几何形状来布置，它能够识别置于光电管的发 射器和接收器之间的物品端部的形状，以便区分弹性边缘和脚趾端。 具有该功能的各种装置为已知，本领域技术人员能够很容易地选择最 合适的检测或识别装置来用于特殊用途。在任何情况下，检测装置可以为一个或两个，即存在于传送器带29的一侧或两侧，尽管在经济上优选是只在一侧提供有它们。当从展开装置27的侧部供给的管形针织品位于传送器带29上时， 它必须纵向平移，以便使它的一个端部(该端部还必须确定是脚趾端 还是弹性边缘)处于检测装置41的高度。位于传送器带29上面的横 向传送器带33具有使得管形物品平行于它的纵向延伸(根据箭头03 ) 而平移的功能，以便使该端部最靠近检测装置41和处于所述装置下 面。为了能够这样平移管形针织品，传送器带29的表面的摩擦系数至 少稍微低于传送器带33的摩擦系数，这样，当传送器带33通过它的 底部分支按压在位于传送器带29上的管形物品上时，由马达35施加 给传送器带33的运动使得管形物品在传送器带29的上表面上滑动， 直到它处于检测装置41下面。还可以在物品保持静止时使得检测装置41运动。 如上所述，这些检测装置41的目的是识别位于它们下面的管形物品端部是第一端(例如弹性带)还是第二端(例如脚趾端)，以便将传送器带29上的管形物品的有效方位传递给中心控制单元(图4中以 42示意表示)。当管形物品必须总是在它的 一端为前端的情况下从操作站或位置 或中间站(展开装置27和传送器带29位于其中)中移出，以便使各 管形针织品总是通过正确端部(通常通过弹性带)插在管形反转部件 25上或插在管形输送部件23上时，两组基本对称的部件51A和51B 布置在传送器带29的两侧，它们用于打开和拉伸管形物品的端部，以 便随后插在管形部件23、 25中的一个或另一个上。这些组51A、 51B 包括用于管形物品的拾取和传送部件。所述组或拾取部件51A、 51B 中的一个进行驱动，管形物品的端部位于该组或拾取部件的高度，该 管形物品端部将打开和插在部件23、 25中的一个或另一个上。形成两 个对称组51A、 51B的部件和机构以相同参考标号表示，后面有字母 A或B。各组51A、 51B首先有固定抽吸表面53A、 53B，该固定抽吸表面 53A、 53B布置在沿传送器带29的侧部定位的扁平滑动表面55A、 55B 上。各拾取装置57A、 57B布置在抽吸表面53B上，该拾取装置57A、 57B能够通过促动器59A、 59B而进行垂直运动。因此，拾取装置57A、 57B可以朝着相应抽吸表面53A、53B运动和离开它们。抽吸表面53A、 53B和相应拾取装置67A、 57B(该拾取装置有它的促动器59A、 59B ) 形成用于选择地与在抽吸表面53A或53B上传送的管形物品的弹性带 (即第一端)啮合，以便打开所述端部。各组51A、 51B还包括拉伸装置，在本实施例中包括一对指状物 61A或61B。在图2、 3、 4和5中，指状物61A、 61B表示为两个不 同位置，分别为垂直和水平，指状物在工作循环中采取的位置将在后 面更详细介绍。这些指状物再由各传送装置支承，该传送装置将与包 括指状物61A、 61B的拉伸装置啮合的物品传送给进一步处理的装置， j口下面,斤述。图8显示了在各种可能位置的指状物61A、 61B。更具体地说，指状物61A在图8中表示为在它们的垂直位置，而指状物61B表示为 处于水平和垂直结构，一对指状物可以沿传送器带29的前部采取两个不同位置，以便拾取各物品和将它传送给夹具(后面将介绍)，该夹具 将物品插在管形部件23和25中的一个或另 一个上。各对的两个指状物61A、 61B可以通过活塞-缸促动器63A、 63B 而彼此相向运动和离开。该对指状物以及各促动器61A、 63A或61B、 63B支承在支承件65A或65B上，该支承件65A或65B可由促动器 67A或67B (特别见图5和6)控制而根据双箭头f65而垂直运动。活塞-缸促动器67A或67B由滑动器69A、 69B支承。齿条71A 或71B与滑动器成一体，键合在轴75A或75B上的小齿轮73A或73B 与该齿条71A或71B啮合，指状物61A、 61B安装在该轴75A或75B 的相对端，该指状物有各自的促动器63A、 63B，该促动器63A、 63B 使它们彼此相向运动和离开。通过该结构，除了各指状物61B、 61A 的升高和降低运动，支承件65B或65A的、由促动器67B或67A控 制的垂直升高和降低运动还使得指状物绕相应轴75B、 75A的轴线而 旋转。两个滑动器69A和69B由相应滑块77A、77B支承(特别见图6)。 这两个滑块77A、 77B沿公共引导件79而滑动，且它们的运动由两个 平行螺紋杆81A和81B来控制，这两个螺紋杆81A和81B制成为通 过相应马达83A、 83B而旋转。螺紋杆81A、 81B插入与滑块77A、 77B成一体的内螺紋85A、 85B中。因此，马达83A、 83B使得包括 多对指状物61A、 61B的拉伸装置中的一个或另一个根据双箭头f61 而运动(图6)。滑块和滑动器形成传送装置，它支承多对指状物朝向 装置的控制中心，在该处，它们将管形物品传送给夹具(后面将介绍)， 该夹具再将它们插在管形部件23、 25中的一个或另一个上。各滑块77A、 77B再支承引导件87A、 87B,各滑动器69A、 69B 在该引导件87A、 87B上滑动。该滑动器沿与引导件79的方向垂直的 方向而根据双箭头f69进行运动。根据箭头f69的该运动通过凸轮和 挺杆机构而施加给两个滑动器69A、 69B中的一个或另一个。该机构有形成凸轮型面91的轨道，与各滑动器69A、 69B成一体的两个惰性 销(idle pin ) 93A、 93B啮合在该轨道内。槽道91的型面基本相对于 垂直中间平面对称，并设置成这样，即滑动器69A、 69B中的一个或 另一个(与它们的相应滑块77A、 77B)沿箭头f61的方向从最远离中 间平面的位置向最靠近装置中间平面的位置的平移运动将使得滑动器 69A或69B离开展开装置27的位置。参考图6， 一对指状物61A以及支承它们的各部件表示为在两个 不同位置，分别为外侧位置(在图6中的右侧)以及中间或内部位置 (图6中的中心)。另一方面，指状物61B以及支承它们和使它们运 动的各部件处于它们的外侧位置。下面将参考整个装置的操作顺序来解释这里所述的各种运动的功能。图7、 10和11更详细地表示了展开装置27的结构。它包括具有 矩形截面的盒结构150，气动输送导管7的端部7B和抽吸嘴151与该 盒结构150连接。盒结构150有安装在活塞-缸促动器155上的侧部面 板153，该活塞-缸促动器155由盒结构150的上部水平壁支承。促动 器155可以控制侧部面板153的升高和降低运动，以便打开和关闭盒 结构150。传送器带29沿盒结构150的底部运行，从而实际上确定了 展开装置27的矩形截面隔腔或内部容积的底表面。侧部面板153的升 高运动使得展开装置27内部的管形物品能够从侧部供给，并通过传送 器带29而从展开装置向外传送。在盒结构150的中心区域，展开装置有由促动器163 (在所示实 例中的数目为5个)驱动的活动按压器161，该活动按压器161有双 重功能(后面将参考操作顺序更详细介绍)，即在管形物品的展开步骤 中减小展开装置27的隔腔或内部容积的截面和减小垂直尺寸，以及能 够在物品首先插入展开装置27内的端部处完全和正确地展开所述物口口 o如图IO和11中特别所示，筛网165布置在展开装置27内部和抽 吸嘴151之间，以便防止穿过展开装置27的管形物品吸入抽吸嘴151内部。在所示实例中，筛网165倾斜布置，以便确定基本楔形容积， 保持部件167布置在该楔形容积的狭窄端，它由活塞-缸促动器169(图 ll)控制，用于保持管形物品的、定向成相对于管形物品插入展开装 置27内的方向朝前的端部。由于装置的这种结构，保持部件167—次 与一个物品啮合。当两个管形物品意外地供给盒结构150中时，它们 中的一个与保持部件啮合，另 一个通过抽吸而往回传送和返回容器3。因此，装置27也用作分离器，而并不只是作为展开装置。也可选择，筛网165可以布置在与管形物品的供给方向近似垂直 的表面上，且保持部件例如可以包括夹具。盒结构150可沿双箭头f150方向被滑动地支承，以便相对于传送 器带29的运动方向f29横向运动。展开装置27的盒结构150的、根 据f150的该横向运动通过活塞-缸促动器171来施加，且它的目的将 参考机器的操作顺序来介绍。管形部件23和25布置在沿传送器带29前部的中间位置，管形部 件25由固定结构26支承，而管形部件23例如安装在机器的传送器(未 示出)上，该传送器将管形物品装栽在缝合或连接机器上。总体以180表示的夹具处在管形部件23、 25(该管形部件23、 25 相互重叠和基本同轴)的高度，该夹具的功能是接收由一对指状物61A 或61B拾取的各管形物品，拉伸弹性带以及将它选择地插在上部管形 部件25上或底部管形部件23上。夹具180能够通过活塞-缸促动器183而环绕垂直轴线进行180° 旋转运动，该活塞-缸促动器183由滑块185支承，该滑块185也支承 夹具组件180。活塞-缸促动器183控制齿条187 (特别见图16)，与 支承夹具180的轴成一体的小齿轮(未示出)与该齿条187啮合。因 此，活塞-缸促动器183的线性运动使得整个夹具组件180绕轴线A-A ( 图 9) 旋转 180。。这样旋转的目的是使得夹具能够将与它啮合(以 后面所述的方式)的管形物品选择地传送给管形部件25或管形部件 23。滑块185沿垂直引导件188根据双箭头f185进行垂直运动。该垂直运动通过布置在引导件188的上端处的输送带189和马达190而获 得。根据双箭头f185的运动使得夹具能够将管形物品传送给管形部件 25或23的相应端部。夹具180包括由托架203支承的两个扁平夹钳201。这两个扁平 夹钳201各自在外部与一对杆205配合，由后面可知，该对杆205用 于挡住在夹钳201上的管形物品的弹性带。夹钳201的彼此相向运动 和离开运动由两个活塞-缸促动器207、 209来控制。下面将特别参考图12至20介绍上述整个机器的操作，其中，图 12至15特别表示了展开装置27的操作功能，而图16至20表示了在 展开装置27中展开和已经识别方位的管形物品装载在管形部件23、 25中的一个或另一个上的方法。装置的各部件和促动器通过只在图4 中以2示意表示的微处理器或可编程单元而控制成进行下面所述的操 作，且该微处理器或可编程单元与用于装置中的各种促动器、编码器 和其它装置进行连接，以便控制各种运动。各管形物品M通过拾取装置5而从旋转容器1中拾取，并吸入确 定输送管7内部，该确定输送管7通入展开装置27的内部隔腔中。使 管形物品从气动导管7的进口 7A输送至展开装置27内部的吸力通过 抽吸嘴151来施加。在图12中，管形物品M通过嘴151抽吸而进入展开装置27的隔 腔，并使一端(该端可以是弹性带或脚趾端，并不特定且为随机)到 达倾斜的端部筛网165。管形物品M的运行根据箭头F而终止于抵靠 所示篩网，且管形物品通过由促动器169驱动的保持部件167而进行 夹持(图13)。这时，与展开装置27相连的各按压器161可以通过促 动器163而降低至它们的行程的中途，以便采取图13中所示的位置。 实际上，这至少在中心区域减小了展开系统或装置27的内部隔腔的截 面(更具体地说是高度)。通过使导管(该导管在7B中与展开装置27的内部隔腔连接)内 部的吸力反转，管形物品M通过由沿图13中箭头Fl方向的气流施加 的力而拉动和展开，同时，啮合抵靠筛网165的、管形物品M的端部保持固定在该处。这时，管形物品M处于展开装置27的容积内部的展开位置。当 两个管形物品错误地供给展开装置27内部时，由于由筛网165确定的 楔形容积端部区域的特别狭窄结构，第二管形物品将并不与保持部件 167啮合，因此通过反转吸力而通过装置13和卸载导管11卸载至容 器1中。实际上，在该步骤中，在展开装置27、导管7的一部分和气 动导管11内部的吸力通过抽吸嘴103来产生，闸阀111打开而闸阀 105关闭。在管形物品M到达展开装置27的容积150内部的展开位置后， 展开装置的盒结构通过活塞-缸促动器171而向左(图中)平移，以便 处于图14中的位置。这样，管形物品M实际上整个位于传送器带29 上面，该传送器带29确定展开装置27的内部隔腔的底部。在随后的 操作步骤中(图15 )，最靠近物品M端部(该物品M端部最后进入 展开装置27的内部隔腔)的按压器161降低，以便将物品M压靠在 下面的传送器带29上。当在容器l中的管形物品M都基本处于相同 方向(即相同尺寸)时，因此知道5个按压器161中的先前使用的一 个定位成最靠近管形物品M的该端部。这使得正确的按压器能够由控 制单元28来驱动。也可选择，光学传感器可以布置在展开装置27的 内部，以便识别最后进入展开装置27内部隔腔的管形物品M端部的 位置。位于降低按压器161的左侧(即相对于筛网165所处端部的相 对侧)的其它按压器161也可以向下运动，以便当再次通过筛网151 进行抽吸时防止稍微从所述按压器凸出的物品M的任何部分折叠在 它自身上。通过使管形物品M这样啮合在传送器带29的上表面上，展开装 置27的盒结构150能够通过促动器171而再次从左向右(图中)平移， 以1更返回至图15中的位置。在该步骤中，也可以通过抽吸嘴151再次 进行抽吸，以便使得管形物品M的、先前与保持部件167啮合且没有 相对于物品M的纵向延伸完全对齐的端部进行正确展开。在这些操作结束时，展开装置27的盒结构150的侧部面板153通过促动器155而升高，且传送器带29进行驱动，以便将展开的管形 物品送出展开装置27的内部隔腔。在随后步骤(未示出)中，管形物品M通过传送器带33而沿与 传送器带29的供给方向垂直的方向进行平移，直到它的最后进入展开 装置27的端部处于布置在传送器带29 —侧的照相机41或其它检测装 置下面。照相机能够区分处在它下面的物品端部(即最后进入展开装 置27的端部)是所述物品的脚趾端还是弹性带，即它是物品的第二端 还是第一端。因为物品M必须在它的弹性带高度处与拾取装置53B、 57B或 53A、 57A啮合(根据由照相机检测装置41或其它等效装置进行的检 测)，因此，单元28控制传送器带33和29的随后运动，从而调节成 使得管形物品M的弹性边缘处在拾取装置的高度，特别是使它的弹性 边缘置于抽吸表面53A或53B上。显然，根据弹性带的位置(当管形物品在随机位置从容器1中拾 取时，该弹性带位置为随机)，管形物品M这样从对称组51A、 51B 中的一个或另 一个进行传送。图16显示了随后的步骤，其中，管形物品M已经通过传送器带 29、 33的配合运动而定位，且它的弹性带B处于组51A的高度。显 然，在本例中，相对于管形物品M在气动输送导管7内部的供给方向， 管形物品M在它的弹性带朝前和脚趾端P (表示管形物品的第二端) 在弹性带B下游的情况下进入展开装置27。当管形物品M以相反方位(即弹性边缘B在后部和脚趾端P在 前部)进入抽吸导管7时，它将传送成使得弹性带B处于组51B的高 度。在所示实例中，随后步骤将由组51A在弹性带B上进行。当管形 物品M朝着相反方向时，实际上将使用组51B来进行随后的操作。由图16中的布局可知，管形物品M与拾取装置53A、 57A啮合， 该拾取装置53A、 57A彼此相向往复运动，且物品的弹性带B置于它 们之间。通过由抽吸表面53A进行抽吸和驱动拾取装置57A以及随后 利用促动器59A使这两个元件彼此往复运动，形成物品弹性带B的相对边缘稍微间隔开。在图16中部分表示的指状物61A彼此相向运动， 并插入打开弹性带B的内部。随后，指状物分开，以便弹性地拉伸该 带B。一旦带B以及与拉伸指状物61A啮合，通过特别参考图6所述的 处理部件，这些指状物从侧部位置向中间位置平移(两个位置在图6 中表示)。指状物61A也顺时针方向旋转90。，以便处于垂直位置。当指状物61A处于中间位置时，它们置于夹具180上面，如图17 中的视图所示。管形物品M仍然通过它的弹性带B而与分开的指状 物61A啮合。夹具180的夹钳201彼此相向运动，这样，在指状物61A 和夹具180之间的相对垂直运动将这些部件送至图18中的相对位置， 且指状物61A处于中心托架203的下面，该中心托架203支承形成夹 具180的夹钳201的板。当夹钳201彼此相向运动，且指状物61A相 对于该夹钳运动直到它们降低至托架203下面时，管形物品M通过该 相对运动而从指状物61A传送给夹钳201，且弹性带B布置成环绕夹 具180的夹钳201,如图18中所示。在到达该位置后，也在图19的透视图中可见，夹具180的夹钳 201可以打开，以-使拉伸物品M的弹性带B，直到它有四边形截面， 如图20中所示。包括弹性带B的管形物品M端部这样扩大至足够程 度，以便使夹具180能够将管形物品传送至两个管形部件23或25中 的一个或另一个上。夹具180能够通过促动器183而进行的180度翻转运动使得管形 物品的嘴能够定位成对着底部管形部件23 (图20中的位置)或对着 上部管形部件25。当管形物品M从双柱体圆针织机供给时，它已经反转，即内表面 除外。这时，管形物品M直接插在底部管形输送部件23上。另一方 面，当管形物品M从单柱体圓针织机供给时，它必须进行反转，以便 在它缝合之前使得正常在内侧的表面处于外側。因此，夹具180绕水 平轴线旋转180°,以便将物品的弹性边缘B插在上部管形反转部件 25上，该上部管形反转部件25以已知方式通过未示出的附加部件来使得管形物品反转。然后，反转的管形物品传送给底部管形输送部件23。由上面对机器的各个部件的结构和功能的介绍可知，它能够平行 地执行以下功能在装置27中进行展开和分离； 检测传送器带29上的物品的端部； 打开端部的边缘。因此，在机器中一直可以存在连续进行前述操作的三个不同管形物品o图21至43中的实施例图21-43显示了本发明装置的另一实施例。在各图中，相同标号 表示相同或相应部件。在本实施例中，装置可以与用于管形物品的容 器组合，用于拾取各物品的装置与该容器相连，并有与上述图l中所 示基本相同的结构。用于收集要处理的物品的容器和该物品的拾取部 件也可以与图1中所示不同，并根据本领域已知的其它原则或在本领 域技术人员的能力范围内进行设计。相关情况是优选已经相互分离的 物品供给到对其进行定向的装置。图21至42显示了使管形物品纵向展开、检测它们的方位和拾取 要处理的物品端部的部件。它们将在下面详细介绍，且它们的操作将 根据图43A-43Q来顺序解释。它们可以至少部分定位成与图1中所 示的容器交叠，以便减小总体尺寸。抽吸导管7(图l)将各管形物品供给整个在图21至23中表示的 装置，该装置总体以501表示。该装置包括传送器503,该传送器503 使得各物品根据箭头F逐步向前运动。板条传送器503包括各个板条 503A，这些板条503A限制为柔性部件，例如一个或多个链(未示出)。 条503B固定在一些板条503A上，以便确定要沿装置的路径向前运动 的物品的各座。与图l至20中的实施例相同，在装置501中，供给该装置的各物 品也首先纵向展开，应当知道，各物品展开成使得它们的纵向延伸方向垂直于传送器部件503的供给方向F。为了展开各物品，装置501 有下面所述的双重站和双重展开系统或装置。在图23中，标号507 和509总体表示两个站或位置，进行各物品的纵向展开的两个展开部 件位于这两个站或位置中。更具体地说，第一展开系统510位于站507 中，抽吸导管7在7B中与该第一展开系统510连接，且该第一展开 系统510的结构将在下面参考图24至29详细介绍。连接器7B导入具有矩形截面513的隔腔内，该隔腔在连接器7B 的相对端处有闸板515，该闸板515的功能是改变由隔腔513确定的 通道的截面结构，将它限制在特定工作阶段。闸板515有闸板元件 515A,该闸板元件515A控制成通过在517处所示的活塞-缸促动器或 其它合适促动器而根据双箭头f515与隔腔513的纵向轴线垂直地平 移。特别如图27中所示，闸板515的形状为具有半圆形底部边缘，或 者更通常具有弯曲和凸形截面，近似与抽吸隔腔513的端部部分513A 的半圆形截面形状相同。当闸板515的闸板元件515A处于图24和27 中所示的位置时，它与隔腔513的部分513A的内壁一起确定了具有 狭窄形状截面的通道，该通道近似延伸成半圆周形，它(后面将介绍) 将使管形物品压平。抽吸嘴521与展开系统510成一体，抽吸导管523与该抽吸嘴521 连接，在图中只显示了该抽吸导管523的初始部分。用于拾取管形物品的机构525与展开系统510配合，该机构525 在展开系统510内部进行抽吸，且该机构525的功能是将各管形物品 拉动通过由隔腔513的端部部分513A的内壁和上述闸板元件515A确 定的通道截面。机构525由滑块527支承，该滑块527可根据双箭头f525沿引导 件529运动。滑块527的运动由带531来控制，该带531由马达533 操作，并绕过两个滑轮。机构525通过活塞-缸促动器535来限制滑块 527，该活塞-缸促动器535控制机构525的、沿垂直方向根据双箭头 f525X的升高和降低运动。机构525的升高和降低运动具有使所述机 构定位成与展开系统510对齐的功能(也可选择，高于该展开系统510)。这有利于在物品通过闸板515时提高物品的压平效率，因为物 品拉靠在闸板元件515A上。;f几构525包括近似盒形隔腔539，在该盒形隔腔539内部可通过 由孔541进行的抽吸来产生真空，该孔541通过抽吸盒543A而与管 形连接器543连接。管形连接器543可以与展开系统510的抽吸嘴521 连接。该气动连接通过使机构525与它的连接器543 —起根据箭头f525 朝着抽吸嘴521运动(因此朝着展开系统510运动)而实现，以便使 得元件510、 525处于图29中所示的相互位置。在该结构中，通过抽 吸导管523进行的抽吸引起通过盒形隔腔539、抽吸隔腔513和导管7、 7B的抽吸。包括一系列齿545A (图26)的栅格处于盒形隔腔539的 内部，这些齿545A的前边缘(即朝向展开系统510)相对于水平方向 倾斜。保持爪547与由齿545A形成的该栅格连接，该保持爪547根 据双箭头f547的运动通过由机构525支承的活塞缸促动器549来控 制。按压器551与由齿545A和爪547形成的栅格545组合，该按压 器551由活塞缸促动器553控制而根据双箭头f551进行垂直运动。按 压器551有朝着栅格545的C形开口。它的目的是在展开或压平阶段 中保持管形物品，从而以足够宽的表面作用在它上面，以便防止损坏 物品。下面将参考对装置的操作循环的详细说明来介绍上述展开系统和 相关机构525的操作。另一展开系统510X在站509中，该展开系统510X有与参考展开 系统510所述等效的部件，在图中以相同参考标号加上字母X来表示。 具有矩形截面的抽吸隔腔513X与以8B表示的抽吸导管(与抽吸导管 7B相对应)连接。作为与以525表示的机构相对的机构，位于站509 中的展开系统510X与简单的传送器带或垫563配合，该传送器带或 垫563由装置的支承结构565来支承，并通过马达565而根据f563进 行运动。传送器带563绕辊驱动，该辊与马达565和向传送器带563 传动的其它部件一起由侧部面板567支承，该侧部面板567通过活塞 缸促动器569而垂直运动，以便使传送器带563朝着传送器503运动或离开该传送器503。传送器带563使得各物品沿与传送器带503的 供给方向F垂直的方向纵向运动(即平行于它的延伸方向)，以便使 得各管形物品处于展开系统510X的内部，并当闸板元件(等效于闸 板元件515A)处于基本关闭位置且继续通过它留下的打开狭槽而进行 抽吸时使该管形物品逐渐离开该展开系统510 X 。用于检测管形物品的端部的站570在第二展开站509的下游(相 对于物品通过传送器503供给的方向F)。按压器571位于该站中，该 按压器571根据双箭头f571而进行垂直升高和降低运动，以便压靠形 成连续传送器503的板条503A，或者从该板条升高。按压器571的升 高和降低运动由促动器573 (图30)来控制，该促动器573由限制在 带577上的滑块575来支承。带577通过促动器579来运动，并使得 滑块575、促动器573和(最后使得)按压器571根据双箭头f575而 交替线性水平运动。因此，按压器571提供有双重运动根据f571的 垂直运动和根据f575的水平运动(与传送器503的供给方向F垂直的 方向)。按压器571位于两个倾斜型面581A、 581B之间，这两个倾斜型 面垂直于物品的供给方向F (即平行于传送器503的板条503 )延伸。 型面581A、 581B由交叉部件583支承，该交叉部件583再由置于固 定结构565上的活塞-缸促动器585来支承。在它的端部，交叉部件 583支承促动器和引导系统587，型面581A、 581B限制在该系统587 上，且该系统587有使得型面581A、 581B根据双箭头f581而运动的 功能。实际上，型面581A、 581B可以彼此相向运动和离开。它们有 使得位于两个型面581A、 581B之间的各物品处于中心的功能。在站570处，检测装置位于传送器503的侧部，该检测装置可以 包括照相机，它的图像由合适的图像识别软件或者一系列光电管或其 它装置(这些装置总体适合识别(即区分)插入装置中的各管形物品 的两端)来处理。该检测系统在图中总体以590表示，并能够由C形 型面来支承，该C形型面例如保持一 系列光发射器和相对的 一 系列光 接收器，各物品的、最靠近传感器或检测装置590的端部插入它们之间。为了运送其端部处于检测元件下面的物品，提供了前述按压器571，因此它降低以便将物品轻微压靠传送器503,然后通过水平平移 (箭头f575 )而使它处于合适位置。这可以通过使得形成传送器503 的板条产生较低摩擦系数来实现。代替光电管、照相机或其它光学阅读系统，检测装置590也可以 使用其它机构。例如，通过将特定材料只插入两端中的一端(而不插 入另一端)，可以识别和区分各物品的两端。例如，金属纱、磁线等可 以插入两端中的一端内(优选是，当要处理的物品是长袜或短袜时是 要缝合的脚趾端)。这些线的识别可以通过电容传感器、磁传感器或其 它合适机构来进行。总之，本发明并不限制用于识别和区分各物品的两端的阅读或区 分机构的类型。不过优选是使用能够根据两端的几何形状来认识和区 分两端的光学系统，因为通过这些系统，可以在物品的制造过程中避 免使用特殊材料，因此本发明的装置能够更普遍地使用，且能够通过 不需要在上游制造步骤中执行特殊步骤而降低物品的制造成本。特别如图33中所示，在特定区域，传送器503的板条503A有一 系列孔503C。在图中，这些孔只表示于一些板条503A上，以便简化 视图，但是必须知道，实际上沿传送器503的整个连续延伸部分形成 有孔、狭槽等的条带。换句话说，各板条503A提供有开口区域，随 后的阅读操作可以通过该开口区域对横向定位的物品来进行，以便能 够在站600中进行处理，如后面详细所述。更具体地说，各板条有抽 吸孔，且在用于抽吸的穿孔区域的两端有用于相应光电管或其它光学 阅读器的两个孔，用于定位处于板条503A的穿孔区域下面的管形物 品。代替光学阅读器，也可以使用其它合适的传感器装置。通过该结构， 一旦物品处于传感器或其它检测部件5卯的下面以 及在装置501的电子控制系统已经检查了位于检测系统590下面的端 部是第一端还是第二端之后，通过使按压器571沿一个方向或另一方 向水平运动，物品可以相对于供给方向横向平移，以便使合适端部处于孔或狭槽503C处。这是物品必须处于的位置，以便能够在随后的 站600中通过打开物品的端部和因此使它与站600的啮合部件啮合而 进行处理。实际上，按压器571的运动控制成使得要随后与拾取部件啮合的 物品端部总是位于孔503C上。当要处理的物品是短袜时(它必须总 是在弹性边缘处啮合)，按压器571的运动将控制成使得所述弹性边缘 处于穿孔区域503C。当弹性边缘是由检测系统590识别的端部时，按 压器571将移动离开检测系统590。相反，当由检测系统590识别的 端部是脚趾端时，这意味着相对端必须处于穿孔区域503C，因此按压 器571将沿相反方向朝着检测系统590运动。需要时，按压器571可 以进行多个重复运动，从而在一个运动和下一个运动之间从物品上升 高，以避免使该物品沿错误方向运动。 一旦通过使物品的端部处于穿 孔区域503C上面而到达合适位置，可以进行抽吸，以便在随后的传 送器503的向前运动过程中使物品保持就位。在站600中的第一部件是拉伸装置601 (图33)。该拉伸装置601 由板603支承，该板603通过由马达607控制的带605而绕垂直轴线 X旋转。马达607和旋转板603的支承件由装置的固定结构565来支 承。活塞-缸促动器609位于板603和拉伸装置601之间，该活塞-缸 促动器609使得所述拉伸装置根据f601而进行升高和降低运动。该拉 伸装置与位于传送器503的上部分支和底部分支之间的中间区域中的 抽吸系统(未示出)进行配合，该抽吸系统通过以503C表示的孔、 狭槽等来进行抽吸。通过在拉伸装置601处的端部来定位的各物品可 以通过降低部件601、使得物品的相应端侧部与该部件601啮合和同 时使材料的相对侧通过吸力而保持在传送器503上而打开。装置601 可以绕垂直轴线来定向，从而使它能够正确处理"低切"短袜。形成两个拾取部件的机构和装置也固定在站600中的结构565上， 这两个拾取部件根据管形物品的方位而选择地驱动，以便总是使得物品的相同端与一个或另一个所述拾取部件啮合。当例如是短袜时，驱 动正确定位成与所述短袜的弹性边缘啮合的拾取部件，该弹性边缘形成预先由拉伸装置601拉伸或打开的端部。当拉伸装置布置在两个拾 取部件之间时，它形成公共拉伸装置或部件，以便选择地与两个拾取 部件中的一个或另一个配合。边缘的开口将根据物品从抽吸导管7供 给的方位(脚趾端或边缘朝前)而定向成朝着传送器503的两侧中的 一侧或另一侧。在图34至42中表示了形成第一和第二拾取部件的机构元件以及 相关促动器的运动，其中，装置501的、与拾取部件的操作无关的其 它机构部件被省略。在站600中，马达611限制在固定结构565上，该马达通过带613 而将运动传递给花键杆615，滑轮617连接在该花键杆615上。这些 滑轮与花键杆615扭转啮合，但是可以沿它的轴线纵向滑动。滑轮617 向相应带619传动，该带619绕过滑轮617以及还一惰滑轮621。惰 滑轮621由沿引导件624引导的滑块623来支承，该引导件624与承 载结构565成一体，并平行于花键杆615延伸。滑块623可以根据双箭头f623而滑动，它们也通过支承件625而 限制在与花键杆615扭转啮合的驱动滑轮617上。因此，最终两个带 619可以彼此相向运动和离开，也可以沿与传送器503上的物品的供 给方向F垂直的方向4艮据双箭头f623而彼此独立运动。各滑块623的运动通过活塞-缸促动器627而相互独立地进行控 制。各促动器627限制在承载结构565上，在这些促动器中，627X表 示刚性限制在各滑块623上的杆。参考标号631表示物品的两个拾取部件，各拾取部件由滑块633 支承，该滑块623沿刚性限制在相应滑块623上的引导件635而滑动。 因此，相对于物品和传送器503的供给方向F垂直平移的各滑块623 分别支承两个物品拾取部件中的一个，各拾取部件以631表示，可平 行于供给方向F而运动。拾取部件631沿引导件635的运动在图中以 双箭头f631来表示。各拾取部件631具有一对托架637,各托架637可绕相应水平轴 线637A而枢轴转动。各臂639A、 639B与各托架637成一体。托架637的枢轴转动由布置在两个支承侧部面板之间的中间位置中的活塞-缸促动器641来控制。各臂639A、 639B在其底端绕各枢轴轴线铰接 有相应指状物643A、 643B。指状物643A、 643B的枢轴转动由各活塞 -缸促动器645A、 645B来控制。如下面所述，臂639A、 639B的振荡运动与指状物643A、 643B 的振荡运动的组合使得一对指状物643A、 643B插入管形物品的开口 端，随后使所述指状物与所述物品的端部啮合。各对指状物的分开运 动使得管形物品的端部横向拉伸。支承活塞-缸促动器653的托架651与支承各拾取部件631的各滑 块633刚性连接。活塞缸促动器653控制单元655根据双箭头f655绕 水平轴线的振荡运动，该单元655支承与一个或另一个拾取部件631 啮合的管形物品。更具体地说，限制在一个滑块633上的单元655与 限制在相对滑块633上的单元631配合，通过下面对装置的整个操作 循环的说明将更清楚。单元655在一端有夹具部件657，该夹具部件657的功能是使管 形物品保持在两端之间的中间区域中，以便当所述物品通过与它的第 一端啮合的拾取部件631而传送给例如随后操纵器部件的一对夹钳 201上时(例如用于将各管形物品插在输送管等上)防止它与其它机 构部件干涉。夹钳201只是示意表示，并与图中的其余部分分开，且 可以基本与参考图1至20所述的夹钳201相同和具有相同功能。已经介绍了装置的主要部件，下面将顺序参考图43A-43Q介绍它的整个操作循环。图43A显示了展开系统和拾取机构525在它们相互连接时的示意 纵剖图。管形物品M例如长袜或短袜由导管7通过在矩形截面的隔腔 513内部的连接器7B来抽吸。当连接器543与抽吸嘴521和抽吸导管 523连接时，抽吸通过管形连接器543和抽吸盒543A以及然后通过孔 541和栅格545来进行。由于抽吸，物品M根据箭头fM而向前运动， 直到撞上栅格545 (图43B)。在这里，它与保持齿或爪547啮合(图 43B)。在所示实例中，物品M在弹性边缘B朝前和脚趾端朝后的情况下进入抽吸导管7和再进入展开系统510。该方位完全随机，并取 决于物品怎样从容器1中拾取。为了展开物品M，这时在导管7中的吸力反转，物品再次吸入导 管中。当两个物品错误地同时进入隔腔513中时，它们中的一个卸载 返回至容器1中，因为保持爪547的尺寸设置成使它不能够保持两个 物品M。图43C表示了物品M朝着导管7延伸但是由爪547保持。 为了进行物品M的压平和展开，这时闸板元件515A进入它的关闭位 置，在该关闭位置，它确定了通道的狭窄和细长截面。同时，按压器 551降低，用于加强物品M的保持(图43D)。保持结构525离开(箭 头f525，图43E)，从而将物品M从由闸板元件515A驱动的限制截 面中拉出。在该阶段，抽吸可以通过导管7起动，该抽吸将物品拉向 所述导管内部。该操作的效果是不仅纵向展开物品，而且还由于由闸 板元件515A确定的通道截面的狭窄和细长形状而使得物品首先横向 展开。在物品沿传送器503根据箭头F的方向逐步向前运动之后，在站 509中也对物品的相对端(在本例中为边缘B)进行类似的处理，如 图43F示意所示。在站570中(图43G)，管形物品M与按压器571啮合，因此该 按压器571降低(图43G-43H)，然后平移至检测系统590下面(图 431)。该检测系统5卯识别这两端中的哪一端朝着检测系统，在所示 实施例中为弹性边缘B。随后操作的目的是最终使得物品M的弹性边 缘B插在一对夹钳201上。因此，首先该端部(弹性边缘B)必须位 于孔503C的高度处，这又通过使按压器571从左向右(图中)运动 来进行，以便处于图43J的位置。型面581A、 581B使得物品正确地 相对于由孔503C形成的抽吸区域而定心，在图43J-430中以504示 意表示的抽吸嘴位于该孔503C下面。抽吸在该阶段开始，这样，随 后从站570供给站600,而在物品M的边缘B和传送器503之间没有 相对运动。在图43K中，物品M定位成使得边缘B处于拉伸装置601的下面，该拉伸装置601降低，以便与边缘B的、与通过抽吸保持在传送 器503上的一侧相反的一侧啮合。随后，(图43L)拉伸装置601升高， 以便拉伸该边缘，且两个拾取部件631中的一个的指状物643A、 643B 插入所述边缘中。在所示实例中，驱动在左侧(图中)的拾取部件631。 当物品M定向成沿相反方向时，由于边缘B开口的不同方位，将驱 动在右侧(图中)的拾取部件。图43M显示了指状物643A、 643B怎样插入边缘B中和随后(图 43N)分别打开以便水平拉伸该边缘，该边缘由抽吸孔503C和拉伸装 置601释放。为了方便装载至夹钳201上的随后操作，物品M在它的纵向延伸 的中间点处与在右侧(图中)的夹具部件657啮合。当物品M定向成 相反方向时，将驱动相对的夹具部件657。最后，指状物643A、 643B从水平位置枢轴转动至垂直位置(图 430-43P),支承它们的拾取部件631根据箭头f631(图43Q)而平移， 以便将物品M的边缘B定位在夹钳201上面。随后的降低运动使得 边缘B将插在夹钳201上。随后的处理操作可以包括装载至输送管上， 如参考图1至20的实施例中所述。应当知道，附图只表示了作为本发明实际实施例的实例，不过在 不脱离本发明的范围和思想的情况下可以对它们的形状和结构进行变 化。在附属权利要求中的任何参考标号是用来方便参考说明书和附图 来阅读权利要求，而并不限制由权利要求表示的保护范围。
权利要求
1.一种用于处理管形针织品的装置，该管形针织品有第一端和第二端，该装置包括以下组合用于所述管形物品的第一拾取部件和第二拾取部件，它们能够被交替地驱动，以便与管形物品的一端啮合；检测装置，用于确定管形物品的第一和第二端的方位，所述第一和第二拾取部件控制成根据由所述检测装置检测的管形物品的方位而可选地与管形物品啮合。
2. 根据权利要求1所述的装置，其中所述拾取部件布置和设计 成在管形物品的第一端的高度与各管形物品啮合。
3. 根据权利要求1或2所述的装置，其中所述第一端是开口带， 所述第二端是管形针织品的脚趾端，所述管形针织品优选是短袜或长 袜。
4. 根据权利要求l、 2或3所述的装置，还包括中间站，所述 管形物品在中间站中定位在随后展开位置，且第一和第二端根据管形 物品的纵向延伸而近似相互对齐，所述第一和第二拾取部件与所述中 间站相连。
5. 根据权利要求4所述的装置，其中所述检测装置布置和设计 成当管形物品处于所述中间站中时确定该管形物品的第一和第二端的 方位。
6. 根据权利要求4或5所述的装置，其中所迷检测装置布置和 设计成检测位于中间站中的管形物品的所述第 一端布置成靠近第 一拾 取部件还是第二拾取部件，且所述拾取部件控制成使得管形物品在它 的第一端与处于所述第一端的高度处的第一或第二拾取部件进行啮合。
7. 根据前述一个或多个权利要求所述的装置，还包括展开系统， 用于使所述管形物品纵向展开和使得物品的第一和第二端纵向对齐， 所述展开系统有两个纵向端。
8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于所述展开系统包括 两个站，各站包括展开元件，该展开元件具有成形截面的通道，管形 针织品的至少一部分通过该通道，以便使它压平，各站还包括物品的 拉动部件。
9. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于各所述展开元件与 抽吸导管相连，以便当管形物品通过所述成形截面的通道供给时拉动 该管形物品。
10. 根据前述一个或多个权利要求所述的装置，其特征在于各 所述拾取部件包括至少一对指状物，该对指状物可以插入管形物品的 相应端中。
11. 根据前述一个或多个权利要求所述的装置，其特征在于公 共拉伸装置与所述两个拾取部件相连，以便拉伸所述拾取部件插入其 中的管形物品端部。
12. 根据权利要求ll所述的装置，其特征在于所述公共拉伸装 置有一对相对的啮合部件，该对啮合部件设计和控制成与形成管形物 品相应端的织物材料的相对侧啮合并相互离开，以便打开所述端部。
13. 根据权利要求ll或12所述的装置，其特征在于所述公共 拉伸装置布置在所述两个拾取部件的备用位置之间的中间位置中。
14. 根据权利要求11至13中的一个或多个所述的装置，其特征 在于所述两个拾取部件进行运动，以便使管形物品传送至操纵器部 件。
15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于所述操纵器部件 设计和控制成将各管形物品传送至输送管上。
16. 根据权利要求1至10中的一个或多个所述的装置，其中各 传送装置与各拾取部件相连，并布置和设计成将与各拾取部件啮合的 管形物品传送给其它操纵器部件。
17. 根据权利要求15或16所述的装置，其中所述其它操纵器 部件设计和布置成使各管形物品定位在管形输送部件上。
18. 根据权利要求17所述的装置，其中所述操纵器部件包括夹具，该夹具从一个或另一个所述传送装置接收管形物品。
19. 根据权利要求16、 17或18所述的装置，其中各所述传送 装置包括拉伸部件，该拉伸部件设计和布置成插入管形物品的开口端。
20. 根据前述权利要求中的一个或多个所述的装置，其中所述 检测装置包括光学装置。
21. 根据权利要求20所述的装置，其中所述检测装置包括至少 一个照相机。
22. 根据前述权利要求中的一个或多个所述的装置，还包括传 送器，该传送器将各管形物品从所述物品纵向展开的区域传送至包括 所述第一拾取部件和所述第二拾取部件的站。
23. 根据权利要求22所述的装置，其中公共拉伸装置位于包括 所述第一拾取部件和所述第二拾取部件的站中。
24. 根据权利要求22或23所述的装置，其中所述检测装置沿 所述传送器通路来布置。
25. 根据权利要求22至24中的一个或多个所述的装置，其中 平移装置与所述检测装置相连，该平移装置使得各管形物品与所述传 送器的供给方向垂直地平移，以便使各管形物品的端部运动至所述检 测装置。
26. 根据权利要求22、 23、 24或25所述的装置，其中所述传 送器由连续部件形成，从而沿与所述管形物品的方位基本垂直的方向 运动。
27. —种用于处理具有第一端和第二端的管形物品的方法，该方 法包括以下步骤从容器中拾取管形物品，所述物品随意地布置在该容器中； 将所述物品传送给操作位置，且它的端部近似根据管形物品的纵 向延伸方向而对齐；识别所述物品的两端中的哪一端是第一端； 在第一端与管形物品啮合，并使它离开所述操作位置。
28. 根据权利要求27所述的方法，还包括以下步骤将第一拾取部件和第二拾取部件布置在所述操作位置中； 控制所述第一拾取部件和所述第二拾取部件，以便驱动布置成靠 近管形物品的所述第一端的所述第一拾取部件或第二拾取部件与该管形物品的所述第一端啮合。
29. 根据权利要求30所述的方法，其中管形物品的所述第一端 与各拾取部件啮合并由该拾取部件打开。
30. 根据权利要求27至29中的一个或多个所述的方法，其中 管形物品的第一端与传送装置啮合。
31. 根据权利要求30所述的方法，其中第一和第二传送装置与 所述第一和第二拾取部件相连。
32. 根据权利要求27至31中的一个或多个所述的方法，其中 管形物品在使它的第一端朝前的情况下插在管形部件上。
33. 根据权利要求27所述的方法，其中所述第一端与拉伸装置 啮合并由拉伸装置打开。
34. 根据权利要求28所述的方法，其中所述第一端与拉伸装置 啮合并由该拉伸装置打开，该拉伸装置公用于所述第一和第二拾取部 件，并根据第一和第二端的方位而选择地与所述第一和第二拾取部件 中的一个或另一个啮合。
35. 根据权利要求34所述的方法，其中所述管形物品从与所述 第一端啮合的拾取部件传送至其它操纵器部件。
36. 根据权利要求27至35中的一个或多个所述的方法，其中 所述管形物品纵向展开。
37. 根据权利要求27至36中的一个或多个所述的方法，其中 所述物品在第一和第二端近似相互纵向对齐的情况下展开，且当物品 展开时进行检测，以便识别物品两端中的哪一端是第 一端。
38. 根据权利要求27至37中的一个或多个所述的方法，其中 所述第一端是开口带，所述第二端是管形针织品的脚趾端，所述管形 针织品是短袜或长袜。
39. —种用于处理具有第一端和第二端的管形针织品的装置，该装置包括操作位置以及与所述操作位置相连的、用于管形物品的第一 拾取部件和第二拾取部件，该第 一和第二拾取部件可以被交替地驱动，以便与管形物品的两端中的一端或另一端啮合。
40. 根据权利要求39所述的装置，还包括检测装置，用于检测 管形物品的第一和第二端的方位，所述第一拾取部件和所述第二拾取 部件控制成根据由所述检测装置检测的管形物品的方位而交替地与该 管形物品啮合，这样，各管形物品总是在第一端进行啮合，而不管它 在操作位置中的方位如何。
41. 根据权利要求40所述的装置，其中所述检测装置布置和设 计成当管形物品处于所述操作位置时确定该管形物品的方位。
42. 根据权利要求40或41所述的装置，还包括控制单元，该 控制单元进行编程，以便接收来自所述检测装置的信息和根据从所述 检测装置接收的信息来控制所述第一拾取部件和所述第二拾取部件中 的一个或另一个的驱动。
43. 根据权利要求39至42中的一个或多个所述的装置，其中 公共拉伸装置与所述第一拾取部件和所述第二拾取部件相连，以便拉 伸所述拾取部件必须插入的管形物品端部。
44. 根据权利要求43所述的装置，其中所述公共拉伸装置有一 对相对的啮合部件，该对啮合部件设计和控制成与形成管形物品的相 应端的织物材料的相对侧进行啮合和相互分开，以便打开所述端部。
45. 根据权利要求43或44所述的装置，其中所述公共拉伸装 置布置在所述两个拾取部件的备用位置之间的中间位置中。
46. 根据权利要求39至45中的一个或多个所述的装置，其中 所述两个拾取部件进行运动，以便使管形物品传送至操纵器部件。
47. 根据权利要求48所述的装置，其中所述操纵器部件制造和 控制成将各管形物品传送至输送管上。
48. 根据权利要求39至47中的一个或多个所述的装置，其中 所述拾取部件和/或所述拉伸装置可以倾斜定向，以便与管形物品的第 一端啮合，其中，所述第一端有相对于管形物品的纵向延伸方向可变倾斜的开口。
49. 根据权利要求39至48中的一个或多个所述的装置，其中 所述第一拾取部件和所述第二拾取部件控制成选择地驱动，并总是与 管形物品的所述第一端啮合，而不管所述管形物品在所述操作位置中 的方位如何。
50. —种用于处理具有第一端和第二端的管形物品的方法，该方 法包括以下步骤将各管形物品顺序布置在操作位置中；选择性地在第 一端啮合各管形物品，并使它离开所述操作位置。
51. 根据权利要求50所述的方法，还包括以下步骤 使所述第一拾取部件和第二拾取部件布置在所述操作位置中； 根据所述第 一 和第二端的位置二使各管形物品交替地与所述第一拾取部件或所述第二拾取部件啮合。
52. 根据权利要求51所述的方法，还包括以下步骤 识别在操作位置中的物品的第一端的位置；以及 驱动所述第一和第二拾取部件中的一个或另一个，以便总是与管形物品的第一端啮合。
53. 根据权利要求52所述的方法，其中所述第一端通过公共拉 伸装置而打开，并随后选择地与所述第一或所述第二拾取部件啮合。
54. 根据权利要求50至53中的一个或多个所述的方法，其中 与所述笫一端啮合的拾取部件将所述管形物品传送至其它操纵器装 置。
全文摘要
一种用于处理管形针织品的装置，该管形针织品具有第一端和第二端，该装置包括以下组合用于所述管形物品的第一拾取部件和第二拾取部件(51A、51B)，它们能够被选择地驱动，以便与管形物品的一端啮合；检测装置，用于确定管形物品的第一和第二端的方位；以及控制单元。所述两个拾取部件控制成根据由所述检测装置检测的管形物品的方位而选择地与管形物品啮合。
文档编号D06H3/16GK101243223SQ200680030227
公开日2008年8月13日 申请日期2006年3月24日 优先权日2005年8月19日
发明者内里诺·格拉西, 安东尼奥·马尼 申请人:金莱迪公司