专利名称：一种拔纱头双自由度自适应调整机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及纺织机械技术领域，特别涉及一种拔纱头双自由度自适应调整机 构。
背景技术：
落纱自动化是目前纺纱厂的一个重要需求，而对于落纱机器人而言，关键是机器 手的开发。因此国内针对机器手的研发一直不断，形式多样，有采用气囊式手、机械式等等， 但机器手普遍采用固定在机器臂部的方式，必须在机器手精确定位之后才能进行拔纱工 作。这对设计和要求提出了更高的标准，不仅要求制造、安装误差小，而且运动控制系统要 满足定位精确而采用昂贵的高精度传感器等。另外，对于多个拔纱头并行作业形式碰到纱 锭之间距离与设计值不符时，固定机器手无法调整锭杆中心轴与机器手的中心的距离，可 能造成机器手不能正常工作，必须停机进行调整。这些缺点无疑增加了产品的设计和生产 成本，并且应用范围也受到了限制。如果增加机器手的尺寸固然可以克服距离误差的问题， 但是尺寸增大，必然增加操作时间，影响了效率。因此研发一种可以适应微小位移调动的拔 纱头一直是一种需求。
发明内容为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种拔纱头双自由度 自适应调整机构，可以在拔管时对机器手进行微小位移的调整，适合采用较小尺寸的机器 手达到精确定位。为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的一种拔纱头双自由度自适应调整机构，包括滑道基座1，滑道基座1的滑道内设置 有T型滑块5，在滑道基座1的两侧设置有调整弹簧3，调整弹簧3的外侧设置有侧压板2， 侧压板2固定在滑道基座1上，调整弹簧3的内侧连接在T型滑块5上，T型滑块5的矩形 槽道中设置有连接臂7，连接臂7中部的弹簧槽内设置有伸缩调节弹簧6，伸缩调节弹簧6 的一端连接在T型滑块5的矩形槽道中，另一端连接在连接臂7的内孔之中，在T型滑块5 运动方向一侧的限位孔内装配有限位螺栓10，连接臂7的末端两侧均设置有夹持板9，夹持 板9上安装有机器手8。所述的机器手8采用气囊式或者多块张合式机械手。本实用新型自适应调整机构可以在机器手拔纱过程中同时完成中心调整，使得可 靠拔起纱管，解决对于固定式机器手难以精确定位在纱管位置的难题；并且装配独立调整 机构后，可以减小机器手的尺寸，缩短拔管的夹持时间，提高效率。
图1是本实用新型独立调整机构的俯视图。图2是本实用新型独立调整机构的主剖视图。[0010]图3是图2的右剖视视图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型进行详细说明。参照附图，一种拔纱头双自由度自适应调整机构，包括滑道基座1，滑道基座1中 滑道内设置有τ型滑块5，在滑道基座1的两侧设置有横向调整弹簧3，调整弹簧3的外侧 设置有侧压板2，调整弹簧3的内侧连接在T型滑块5上，两个调整弹簧3均有一定的压缩 量，并处在中间平衡位置，如果机械手8相对拔纱的锭杆的中心线有一定的上下(图1中的 上下，实际机器上是左右)的位置差异，两个弹簧能够自动适应这个微小的差异，实现横向 调整弹簧3限位；侧压板2通过侧压板螺栓4固定在滑道基座1，T型滑块5中部加工有矩 形槽道，T型滑块5的矩形槽道中设置有连接臂7，并且在T型滑块5运动方向一侧开有限 位孔，限位孔内装配有限位螺栓10，连接臂7中部开有弹簧槽，里面设置有伸缩调节弹簧6， 伸缩调节弹簧6的左端连接在T型滑块5的矩形槽道中，右端连接在连接臂7的内部孔之 中，平时伸缩调节弹簧有一定的压缩量，此压缩量能够克服机械手8发生左右(图1中的左 右，实际机器上是发生前后)的位置移动。如果械手8相对拔纱的锭杆的中心线有一定的 左右差异，伸缩弹簧能够适应这个微小位移，发生自动的调节。保证连接臂7伸缩在T型滑 块5的矩形槽道工作而不落下，连接臂7的末端两侧均设置有夹持板9，夹持板9上安装有 机器手8，机器手8采用气囊式或者多块张合式机械手。将本实用新型安装在拔纱机器操作臂上，当机器人将机器手8送到纱管的上方 时，随着机器手8的下降，若机器手8的夹持中心和纱管的中轴线不一致时，且纱管可以进 入机器手8夹持范围内，此时本实用新型开始工作，随着机器手8的下降，通过纱管与机器 手8的接触，伸缩调节弹簧6带动连接臂7对机器手8前后调节，同理，横向调整弹簧3对 机器手8横向调节，从而确保机器手8的中心与纱管的中轴线一致，实现有效可靠的起拔纱 管，整个工作过程与机器手8的下降同时进行。当机器手8完成拔管和落纱任务，伸缩调节 弹簧6完成机器手8的复位，其中限位螺栓10保证连接臂7伸缩在T型滑块5的槽道工作 而不落下，侧压板2实现横向调整弹簧3限位。
权利要求一种拔纱头双自由度自适应调整机构，其特征在于，包括滑道基座(1)，滑道基座(1)的滑道内设置有T型滑块(5)，在滑道基座(1)的两侧设置有调整弹簧(3)，调整弹簧(3)的外侧设置有侧压板(2)，侧压板(2)通过侧压板螺栓(4)固定在滑道基座(1)上，调整弹簧3的内侧连接在T型滑块5上，T型滑块(5)的矩形槽道中设置有连接臂(7)，连接臂(7)中部的弹簧槽内设置有伸缩调节弹簧(6)，伸缩调节弹簧(6)的一端连接在T型滑块(5)的矩形槽道中，另一端连接在连接臂(7)的内孔之中，在T型滑块(5)运动方向一侧的限位孔内装配有限位螺栓(10)，连接臂(7)的末端两侧均设置有夹持板(9)，夹持板(9)上安装有机器手(8)。
2.根据权利要求1所述的调整机构，其特征在于，所述的机器手(8)采用气囊式或者多 块张合式机械手。
专利摘要一种拔纱头双自由度自适应调整机构，包括滑道基座，滑道基座中设置有T型滑块，两侧设置有调整弹簧，调整弹簧的外侧设置有侧压板，T型滑块中部矩形槽道内设置有连接臂，T型滑块运动方向的限位孔内装配有限位螺栓，连接臂中部的弹簧槽内放置有伸缩调节弹簧，连接臂的末端两侧各有夹持板，夹持板上安装有机器手，本实用新型通过弹簧横向和纵向调节机器手的位置，从而确保机器手的中心与纱管的中轴线一致，实现有效可靠的起拔纱管。
文档编号D01H9/02GK201722465SQ20102018007
公开日2011年1月26日 申请日期2010年4月30日 优先权日2010年4月30日
发明者宋琳, 王志豪, 王涛, 王腊保, 索双富, 阮运松, 陈山 申请人:清华大学;铜陵市松宝机械有限公司