洗衣机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及家用电器领域，更具体而言，涉及一种洗衣机的控制方法和洗衣机的控制装置、洗衣机和计算机可读存储介质。

背景技术：

目前洗衣机对一些顽渍的处理效果不佳，同时又需要对内衣和袜子进行分类洗涤，对小件贴身衣物常常最终只能采用手洗的方式解决，所以我们有必要找到一种新的更有效的洗涤方法，既不用手动洗涤，也能对顽渍进行很好的去除。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面的目的在于提供一种洗衣机的控制方法。

本发明的第二个方面的目的在于提供一种洗衣机的控制装置。

本发明的第三个方面的目的在于提供一种洗衣机。

本发明的第四个方面的目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明的一个方面的实施例提供了一种洗衣机的控制方法，所述洗衣机包括桶体、固定板、活动板、第一驱动装置和第二驱动装置，所述固定板和所述活动板位于所述桶体内，并限定出用于盛放洗涤物的洗涤空间，所述第一驱动装置用于带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向做往复运动，以调节所述洗涤空间的大小，所述第二驱动装置用于带动所述活动板相对于所述固定板运动，以对所述洗涤物进行揉搓，所述洗衣机的控制方法包括：控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向运动，以使所述洗涤空间的大小与所述洗涤物的参数相匹配；控制所述洗衣机进水至洗涤水量；控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动，以对所述洗涤物进行洗涤。

本发明上述实施例提供的洗衣机的控制方法，在执行洗涤程序时，根据洗涤物的参数，控制第一驱动装置工作，第一驱动装置带动活动板向靠近或远离固定板的方向运动，以调节洗涤空间的大小，使得洗涤空间的大小与洗涤物的参数相匹配，控制洗衣机进水，并添加洗涤剂，控制第二驱动装置工作，第二驱动装置带动活动板相对于固定板运动，以对洗涤物进行揉搓，从而采用最浓缩的洗衣剂结合揉搓式的洗涤方式，让洗涤物的局部污渍没有任何死角，同时通过第一驱动装置对洗涤空间大小的调节实现对洗涤物精确的压力控制，对洗涤强度和洗涤效果进行精确的参数化控制，从而完全取代手洗。

另外，本发明上述实施例提供的洗衣机的控制方法还具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，优选地，所述的洗衣机的控制方法还包括：控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近所述固定板的方向运动，以对所述洗涤物进行脱水。

在执行脱水程序时，控制第一驱动装置工作，具体的，控制第一驱动装置带动活动板向靠近固定板的方向运动，减小洗涤空间的体积，对洗涤物进行挤压排水，具有排水速度快、噪音小等优点。

上述技术方案中，优选地，所述控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近所述固定板的方向运动，以对所述洗涤物进行脱水，还包括：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动。

在执行脱水程序时，为进一步实现对洗涤物的脱水，还可以控制第二驱动装置工作，带动活动板相对于固定板运动，实现对洗涤物的揉搓，从而通过第一驱动装置实现对洗涤物的挤压方式，通过第二驱动装置实现对洗涤物的揉搓，第一驱动装置和第二驱动装置的结合，模拟拧干洗涤物的方式对洗涤物进行脱水。

上述技术方案中，优选地，所述控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动，具体包括：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板转动。

优选地，活动板靠近固定板的表面上设有第一咬合结构，固定板靠近活动板的表面上设有第二咬合结构，第一咬合结构和第二咬合结构相配合，形成摩擦力和冲击力，实现对洗涤物的揉搓。第一咬合结构和第二咬合结构均可以为锯齿结构，锯齿结构包括交替设置的齿和齿槽。

优选地，活动板位于固定板的下方，活动板的上表面上设有第一咬合结构，固定板的下表面上设有第二咬合结构。

优选地，活动板和固定板均呈圆形，活动板上设有多个第一咬合结构，每一第一咬合结构呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与活动板的圆心重合，多个第一咬合结构依次嵌套。固定板上设有多个第二咬合结构，每一第二咬合结构呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与固定板的圆心重合，多个第二咬合结构依次嵌套。

上述技术方案中，优选地，所述控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板转动，具体包括：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板正反交替转动。

控制第二驱动装置带动活动板相对于固定板进行顺时针转动第一预设时长、逆时针转动第二预设时长的交替转动，进一步增强对洗涤物的揉搓效果。

上述技术方案中，优选地，所述控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动，具体包括：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板往复滑动。

优选地，活动板位于固定板的下方，第一驱动装置带动活动板相对于固定板上下往复运动(在竖直方向上运动)，第二驱动装置带动活动板相对于固定板在水平方向上滑动。例如，第二驱动装置带动活动板相对于固定板左右往复运动，活动板和固定板上的锯齿沿前后方向(前后方向与左右方向均是水平方向，且相互垂直)延伸。

上述技术方案中，优选地，所述控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向运动，以使所述洗涤空间的大小与所述洗涤物的参数相匹配，具体包括：检测所述洗涤物的参数；根据所述洗涤物的参数，控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向运动；和/或，所述洗涤物的参数包括所述洗涤物的种类、重量、体积中的至少一个。

对洗涤物重量的检测可以利用重量传感器，对洗涤物类型的检测可以通过光学传感器，对洗涤物体积的检测可以利用压力传感器。

本发明第二个方面的实施例提供一种洗衣机的控制装置，所述洗衣机包括桶体、固定板、活动板、第一驱动装置和第二驱动装置，所述固定板和所述活动板位于所述桶体内，并限定出用于盛放洗涤物的洗涤空间，所述第一驱动装置用于带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向做往复运动，以调节所述洗涤空间的大小，所述第二驱动装置用于带动所述活动板相对于所述固定板运动，以对所述洗涤物进行揉搓，所述洗衣机的控制装置包括：控制单元，用于：控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向运动，以使所述洗涤空间的大小与所述洗涤物的参数相匹配；控制所述洗衣机进水至洗涤水量；控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动，以对所述洗涤物进行洗涤。

本发明上述实施例提供的洗衣机的控制装置，在执行洗涤程序时，根据洗涤物的参数，控制单元控制第一驱动装置工作，第一驱动装置带动活动板向靠近或远离固定板的方向运动，以调节洗涤空间的大小，使得洗涤空间的大小与洗涤物的参数相匹配，控制洗衣机进水，并添加洗涤剂，控制第二驱动装置工作，第二驱动装置带动活动板相对于固定板运动，以对洗涤物进行揉搓，从而采用最浓缩的洗衣剂结合揉搓式的洗涤方式，让洗涤物的局部污渍没有任何死角，同时通过第一驱动装置对洗涤空间大小的调节实现对洗涤物精确的压力控制，对洗涤强度和洗涤效果进行精确的参数化控制，从而完全取代手洗。

上述技术方案中，优选地，所述控制单元还用于：控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近所述固定板的方向运动，以对所述洗涤物进行脱水。

在执行脱水程序时，控制第一驱动装置工作，具体的，控制第一驱动装置带动活动板向靠近固定板的方向运动，减小洗涤空间的体积，对洗涤物进行挤压排水，具有排水速度快、噪音小等优点。

上述技术方案中，优选地，所述控制单元还用于：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板运动。

在执行脱水程序时，为进一步实现对洗涤物的脱水，还可以控制第二驱动装置工作，带动活动板相对于固定板运动，实现对洗涤物的揉搓，从而通过第一驱动装置实现对洗涤物的挤压方式，通过第二驱动装置实现对洗涤物的揉搓，第一驱动装置和第二驱动装置的结合，模拟拧干洗涤物的方式对洗涤物进行脱水。

上述技术方案中，优选地，所述控制单元还用于：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板转动。

优选地，活动板靠近固定板的表面上设有第一咬合结构，固定板靠近活动板的表面上设有第二咬合结构，第一咬合结构和第二咬合结构相配合，形成摩擦力和冲击力，实现对洗涤物的揉搓。第一咬合结构和第二咬合结构均可以为锯齿结构，锯齿结构包括交替设置的齿和齿槽。

优选地，活动板位于固定板的下方，活动板的上表面上设有第一咬合结构，固定板的下表面上设有第二咬合结构。

优选地，活动板和固定板均呈圆形，活动板上设有多个第一咬合结构，每一第一咬合结构呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与活动板的圆心重合，多个第一咬合结构依次嵌套。固定板上设有多个第二咬合结构，每一第二咬合结构呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与固定板的圆心重合，多个第二咬合结构依次嵌套。

上述技术方案中，优选地，所述控制单元还用于：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板正反交替转动。

控制第二驱动装置带动活动板相对于固定板进行顺时针转动第一预设时长、逆时针转动第二预设时长的交替转动，进一步增强对洗涤物的揉搓效果。

上述技术方案中，优选地，所述控制单元还用于：控制所述第二驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板往复滑动。

优选地，活动板位于固定板的下方，第一驱动装置带动活动板相对于固定板上下往复运动(在竖直方向上运动)，第二驱动装置带动活动板相对于固定板在水平方向上滑动。例如，第二驱动装置带动活动板相对于固定板左右往复运动，活动板和固定板上的锯齿沿前后方向(前后方向与左右方向均是水平方向，且相互垂直)延伸。

上述技术方案中，优选地，所述洗衣机的控制装置还包括：检测单元，用于检测所述洗涤物的参数；所述控制单元还用于：根据所述洗涤物的参数，控制所述第一驱动装置带动所述活动板相对于所述固定板向靠近或远离所述固定板的方向运动；和/或，所述洗涤物的参数包括所述洗涤物的种类、重量、体积中的至少一个。

对洗涤物重量的检测可以利用重量传感器，对洗涤物类型的检测可以通过光学传感器，对洗涤物体积的检测可以利用压力传感器。

本发明第三个方面的实施例提供一种洗衣机，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一实施例所述洗衣机的控制方法的步骤。

本发明第四个方面的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述洗衣机的控制方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制方法的流程示意图；

图2是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制方法的流程示意图；

图3是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制装置的示意框图；

图4是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制装置的示意框图；

图5是本发明的实施例一所述的洗衣机的结构示意图，其中活动板处于初始位置；

图6是本发明的实施例一所述的洗衣机的结构示意图，其中洗衣机处于进水及对洗涤物进行揉搓的阶段，b处箭头示意进水方向，d处箭头示意活动板的转动方向，f示意第一驱动装置施加到活动板上的力；

图7是本发明的实施例一所述的洗衣机的结构示意图，其中洗衣机处于脱水阶段，c处箭头示意排水方向，f示意第一驱动装置施加到活动板上的力；

图8是本发明的实施例一所述固定板与活动板的装配结构示意图，其中a处箭头示意活动板的转动方向，f示意第一驱动装置施加到活动板上的力。

其中，图3至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100控制装置，102控制单元，104检测单元，1箱体，2固定板，21第二咬合结构，3活动板，31第一咬合结构，4洗涤空间，5第一驱动装置，6第二驱动装置，7进水通道，8排水通道。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图描述根据本发明一些实施例的洗衣机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。

如图1、图5和图6所示，根据本发明一些实施例提供的一种洗衣机的控制方法，洗衣机包括桶体、固定板2、活动板3、第一驱动装置5和第二驱动装置6，固定板2和活动板3位于桶体内，固定板2和活动板3限定出用于盛放洗涤物的洗涤空间4，第一驱动装置5用于带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向往复运动，以调节洗涤空间4的大小，第二驱动装置6用于带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行揉搓，洗衣机的控制方法包括：

步骤s10，如图6所示，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向运动，以使洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配；

步骤s20，控制洗衣机进水至洗涤水量；

步骤s30，控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行洗涤。

本发明上述实施例提供的洗衣机的控制方法，在执行洗涤程序时，根据洗涤物的参数，控制第一驱动装置5工作，第一驱动装置5带动活动板3向靠近或远离固定板2的方向运动，如图5中活动板处于初始位置，如图6所示，第一驱动装置5向活动板施加向上的力f，带动活动板3向靠近固定板2的方向(向上)运动，以调节洗涤空间4的大小，使得洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配，再控制洗衣机进水至洗涤水量，并添加洗涤剂，如图6所示，经进水通道7沿箭头b所示往洗涤空间5内进水，控制第二驱动装置6工作，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行揉搓，从而采用最浓缩的洗衣剂结合揉搓式的洗涤方式，让洗涤物的局部污渍没有任何死角，同时通过第一驱动装置5对洗涤空间4大小的调节实现对洗涤物精确的压力控制，对洗涤强度和洗涤效果进行精确的参数化控制，从而完全取代手洗。

实施例一：

洗衣机的控制方法包括：

步骤s10，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向运动，以使洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配；

步骤s20，控制洗衣机进水至洗涤水量；

步骤s30，控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行洗涤。

优选地，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2做往复直线运动，在活动板3位于固定板2上方或活动板3位于固定板2下方时，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2做上下往复直线运动。

步骤s10可以在步骤s20之前，或者，步骤s20在步骤s10之前，或者，步骤s10和步骤s20同时进行。或者，步骤s10、步骤s20和步骤s30中任一两个或三个可以同时进行。

如图2所示，优选地，洗衣机的控制方法还包括：

步骤s40，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近固定板2的方向运动，以对洗涤物进行脱水。

在执行脱水程序时，控制第一驱动装置5工作，具体的，控制第一驱动装置5带动活动板3向靠近固定板2的方向运动，如图7所示，控制第一驱动装置向活动板施加向上的力f，带动活动板向上运动，减小洗涤空间4的体积，对洗涤物进行挤压排水，水经过排水通道8沿箭头c的方向排出，具有排水速度快、噪音小等优点。

优选地，洗衣机的控制方法还包括：

步骤s50，控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动。

在执行脱水程序时，为进一步实现对洗涤物的脱水，还可以控制第二驱动装置6工作，带动活动板3相对于固定板2运动，实现对洗涤物的揉搓，从而通过第一驱动装置5实现对洗涤物的挤压方式，通过第二驱动装置6实现对洗涤物的揉搓，第一驱动装置5和第二驱动装置6的结合，模拟拧干洗涤物的方式对洗涤物进行脱水。步骤s40和步骤s50可以先后进行(步骤s50位于步骤s40之后或者步骤s40位于步骤s50之后)，也可以同时进行。

优选地，步骤s30和步骤s50中第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动的具体形式为控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2转动。如图6所示，第二驱动装置带动活动板沿箭头d的方向转动。

优选地，活动板3靠近固定板2的表面上设有第一咬合结构31，固定板2靠近活动板3的表面上设有第二咬合结构21，第一咬合结构31和第二咬合结构21相配合，使得活动板3和固定板2分别成为搓衣板，从而形成摩擦力和冲击力，实现对洗涤物的揉搓。第一咬合结构31和第二咬合结构21均可以为锯齿结构，锯齿结构包括交替设置的齿和齿槽。如图8所示，固定板位于活动板的上方，固定板的下端面上设有锯齿状的第二咬合结构，活动板的上端面上设有锯齿状的第二咬合结构，第一咬合结构的齿与第二咬合结构的齿槽相对应，第一咬合结构的齿槽与第二咬合结构的齿相对应。

优选地，活动板3位于固定板2的下方，活动板3的上表面上设有第一咬合结构31，固定板2的下表面上设有第二咬合结构21，固定板2和活动板3分别形成上下搓衣板。利用上下搓衣板台阶式造型的咬合关系(第一咬合结构31和第二咬合结构21的咬合关系)在运动过程中形成“摩擦力和冲击力”，并通过第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2的运动提供可变的参数化压力来控制“摩擦力和冲击力”的大小，从而实现对洗净效果精确的参数化控制。

优选地，活动板3和固定板2均呈圆形，且呈中间低四周高的圆盘形，活动板3上设有多个第一咬合结构31，每一第一咬合结构31呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与活动板3的圆心重合，多个第一咬合结构31依次嵌套。固定板2上设有多个第二咬合结构21，每一第二咬合结构21呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与固定板2的圆心重合，多个第二咬合结构21依次嵌套。

盖板用于打开或闭合桶体，固定板2可以固定在洗衣机的盖板上，或者，固定板2可以活动的连接在桶体或箱体1上，打开固定板2用于打开洗涤空间4，以在洗涤空间4内取出或放置洗涤物，闭合固定板2能够关闭洗涤空间4。

优选地，控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2转动，具体包括：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2正反交替转动。

控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2进行顺时针转动第一预设时长、逆时针转动第二预设时长的交替重复转动，进一步增强对洗涤物的揉搓效果。

优选地，步骤s10具体包括：

步骤s102，检测洗涤物的参数；

步骤s104，根据洗涤物的参数，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向运动，进行洗涤空间4大小的调节，使得洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配。

洗涤物的参数包括洗涤物的种类、重量、体积中的至少一个。

对洗涤物重量的检测可以利用重量传感器，对洗涤物类型的检测可以通过光学传感器，对洗涤物体积的检测可以利用压力传感器。

在一个具体的实施例中，第一驱动装置5和第二驱动装置6均与活动板3相连接。第一驱动装置5包括第一电机，第一电机利用传送带、齿轮、凸轮等机械结构将电能转换成活动板3相对于固定板2顺时针-逆时针-顺时针-逆时针有规律转动的动力源。优选地，第一驱动装置5还包括第一电机的输出端连接的传动结构，活动板3上连接有连接杆，连接杆与传动机构之间为齿轮传动，第一电机通过传动机构与连接杆的配合带动活动板3上下往复直线运动。第二驱动装置6包括第二电机。

在一个具体的实施例中，活动板3位于固定板2的下方，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2转动，洗衣机的控制方法包括：

洗衣机打开电源；

打开盖板投放洗涤物；

用户设置洗涤强度、洗涤时间、水温等参数；

启动洗衣机；

通过传感器感知衣物体积、重量、类型中的至少一个；

根据洗涤物的体积、重量、类型中的至少一个，控制第一驱动装置5对活动板3施加作用力，使得活动板3向上或向下运动，使得活动板3处于恰当的高度；

洗涤剂添加(自动投放或手动添加)，并控制洗衣机进水；

第二驱动装带动活动板3以顺时针、逆时针方向有节奏的转动，对洗涤物进行揉搓；

由进水口喷淋式进水漂洗；

第一驱动装置5带动活动板3上升，对洗涤物进行挤压排水；

第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2正反交替转动，通过挤压方式结合转动模拟拧干衣物的方式替代脱水；

用户开盖取出洗涤物。

其中，“第一驱动装置5带动活动板3上升，对洗涤物进行挤压排水”、“第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2正反交替转动，通过挤压方式结合转动模拟拧干衣物的方式替代脱水”可以先后进行，也可以同时进行。

实施例二：

与实施例一的不同在于，步骤s30和步骤s50具体包括：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2往复滑动。

优选地，活动板3位于固定板2的下方，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2上下往复运动(在竖直方向上运动)，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2在水平方向上滑动。例如，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2左右往复运动，活动板3和固定板2上的锯齿沿前后方向(前后方向与左右方向均是水平方向，且相互垂直)延伸。

如图3、图5和图6所示，本发明第二个方面的实施例提供一种洗衣机的控制装置100，洗衣机包括桶体、固定板2、活动板3、第一驱动装置5和第二驱动装置6，固定板2和活动板3位于桶体内，固定板2和活动板3限定出用于盛放洗涤物的洗涤空间4，第一驱动装置5用于带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向往复运动，以调节洗涤空间4的大小，第二驱动装置6用于带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行揉搓，洗衣机的控制装置100包括：控制单元102，用于：如图6所示，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向运动，以使洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配；控制洗衣机进水至洗涤水量；控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行洗涤。

本发明上述实施例提供的洗衣机的控制装置100，在执行洗涤程序时，根据洗涤物的参数，控制单元102控制第一驱动装置5工作，第一驱动装置5带动活动板3向靠近或远离固定板2的方向运动，如图5中活动板处于初始位置，如图6所示，第一驱动装置5向活动板施加向上的力f，带动活动板3向靠近固定板2的方向(向上)运动，以调节洗涤空间4的大小，使得洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配，再控制洗衣机进水至洗涤水量，并添加洗涤剂，如图6所示，经进水通道7沿箭头b所示往洗涤空间5内进水，控制第二驱动装置6工作，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动，以对洗涤物进行揉搓，从而采用最浓缩的洗衣剂结合揉搓式的洗涤方式，让洗涤物的局部污渍没有任何死角，同时通过第一驱动装置5对洗涤空间4大小的调节实现对洗涤物精确的压力控制，对洗涤强度和洗涤效果进行精确的参数化控制，从而完全取代手洗。

优选地，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2做往复直线运动，在活动板3位于固定板2上方或活动板3位于固定板2下方时，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2做上下往复直线运动。

优选地，控制单元102还用于：控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近固定板2的方向运动，以对洗涤物进行脱水。

在执行脱水程序时，控制第一驱动装置5工作，具体的，控制第一驱动装置5带动活动板3向靠近固定板2的方向运动，如图7所示，控制第一驱动装置向活动板施加向上的力f，带动活动板向上运动，减小洗涤空间4的体积，对洗涤物进行挤压排水，水经过排水通道8沿箭头c的方向排出，具有排水速度快、噪音小等优点。

优选地，控制单元102还用于：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2运动。

在执行脱水程序时，为进一步实现对洗涤物的脱水，还可以控制第二驱动装置6工作，带动活动板3相对于固定板2运动，实现对洗涤物的揉搓，从而通过第一驱动装置5实现对洗涤物的挤压方式，通过第二驱动装置6实现对洗涤物的揉搓，第一驱动装置5和第二驱动装置6的结合，模拟拧干洗涤物的方式对洗涤物进行脱水。

在第一个具体的实施例中，控制单元102还用于：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2转动。如图6所示，第二驱动装置带动活动板沿箭头d的方向转动。

优选地，活动板3靠近固定板2的表面上设有第一咬合结构31，固定板2靠近活动板3的表面上设有第二咬合结构21，第一咬合结构31和第二咬合结构21相配合，使得活动板3和固定板2分别成为搓衣板，从而形成摩擦力和冲击力，实现对洗涤物的揉搓。第一咬合结构31和第二咬合结构21均可以为锯齿结构，锯齿结构包括交替设置的齿和齿槽。如图8所示，固定板位于活动板的上方，固定板的下端面上设有锯齿状的第二咬合结构，活动板的上端面上设有锯齿状的第二咬合结构，第一咬合结构的齿与第二咬合结构的齿槽相对应，第一咬合结构的齿槽与第二咬合结构的齿相对应。

优选地，活动板3位于固定板2的下方，活动板3的上表面上设有第一咬合结构31，固定板2的下表面上设有第二咬合结构21，固定板2和活动板3分别形成上下搓衣板。利用上下搓衣板台阶式造型的咬合关系(第一咬合结构31和第二咬合结构21的咬合关系)在运动过程中形成“摩擦力和冲击力”，并通过第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2的运动提供可变的参数化压力来控制“摩擦力和冲击力”的大小，从而实现对洗净效果精确的参数化控制。

优选地，活动板3和固定板2均呈圆形，且呈中间低四周高的圆盘形，活动板3上设有多个第一咬合结构31，每一第一咬合结构31呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与活动板3的圆心重合，多个第一咬合结构31依次嵌套。固定板2上设有多个第二咬合结构21，每一第二咬合结构21呈圆环形，且该圆环形所在的圆的圆心与固定板2的圆心重合，多个第二咬合结构21依次嵌套。

盖板用于打开或闭合桶体，固定板2可以固定在洗衣机的盖板上，或者，固定板2可以活动的连接在桶体或箱体1上，打开固定板2用于打开洗涤空间4，以在洗涤空间4内取出或放置洗涤物，闭合固定板2能够关闭洗涤空间4。

优选地，控制单元102还用于：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2正反交替转动。

控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2进行顺时针转动第一预设时长、逆时针转动第二预设时长的交替重复转动，进一步增强对洗涤物的揉搓效果。

在第二个具体的实施例中，控制单元102还用于：控制第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2往复滑动。

优选地，活动板3位于固定板2的下方，第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2上下往复运动(在竖直方向上运动)，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2在水平方向上滑动。例如，第二驱动装置6带动活动板3相对于固定板2左右往复运动，活动板3和固定板2上的锯齿沿前后方向(前后方向与左右方向均是水平方向，且相互垂直)延伸。

优选地，如图4所示，洗衣机的控制装置100还包括：检测单元104，用于检测洗涤物的参数；控制单元102还用于：根据洗涤物的参数，控制第一驱动装置5带动活动板3相对于固定板2向靠近或远离固定板2的方向运动，进行洗涤空间4大小的调节，使得洗涤空间4的大小与洗涤物的参数相匹配。

洗涤物的参数包括洗涤物的种类、重量、体积中的至少一个。

对洗涤物重量的检测可以利用重量传感器，对洗涤物类型的检测可以通过光学传感器，对洗涤物体积的检测可以利用压力传感器。

在一个具体的实施例中，第一驱动装置5和第二驱动装置6均与活动板3相连接。第一驱动装置5包括第一电机，第一电机利用传送带、齿轮、凸轮等机械结构将电能转换成活动板3相对于固定板2顺时针-逆时针-顺时针-逆时针有规律转动的动力源。优选地，第一驱动装置5还包括第一电机的输出端连接的传动结构，活动板3上连接有连接杆，连接杆与传动机构之间为齿轮传动，第一电机通过传动机构与连接杆的配合带动活动板3上下往复直线运动。第二驱动装置6包括第二电机。

本发明第三个方面的实施例提供一种洗衣机，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一实施例洗衣机的控制方法的步骤。

本发明第四个方面的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例洗衣机的控制方法的步骤。

综上所述，本发明实施例提供的洗衣机的控制方法，第一驱动装置5和第二驱动装置6的电力转换为活动板3机械式往复旋转动或其他有限行程的线性运动，利用搓衣板对衣物的洗涤优势，使用户的贴身衣物能够十分高效的揉搓洗涤，并达到传统的滚筒式、波轮式洗衣机无法达到的洗净效果。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“多个”是指两个或两个以上；除非另有规定或说明，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。