衣物处理机及其控制方法与流程

本公开涉及衣物处理机及其控制方法，并且更具体地，涉及包括平衡器的衣物处理机及其控制方法。

背景技术：

通常，衣物处理机是通过诸如洗涤、甩干和/或干燥的多个过程来处理衣物的机器。在这种衣物处理机中，内桶可旋转地设置在供应有水的外桶中，并且应该将衣物放入内桶中。

衣物处理机配备有平衡器，该平衡器减少了由于衣物在滚筒中的偏心分布而导致的不平衡。使用这种用于衣物处理机的平衡器、滚珠平衡器或液体平衡器，并且该滚珠平衡器和液体平衡器不能根据滚筒的旋转而人工地移动。因此，存在以下问题：必须使滚筒保持旋转，直到滚珠平衡器或液体平衡器移动到衣物重心的相反侧为止，不平衡才得以减小。

韩国专利申请公报kr10-2018-0103382公开了使用两个主动移动的平衡器来减小振动。然而，根据该构造，需要单独控制两个平衡器，存在由于与两个平衡器的通信或两个平衡器的操作而可能在两个平衡器之间的距离的方面产生误差的问题。

技术实现要素：

本公开提供了一种衣物处理机，该衣物处理机对滚筒旋转时产生的偏心进行精确的补偿。

本公开还提供了一种衣物处理机，该衣物处理机在没有特定传感器的情况下，使用施加到致动器的电流值来对由于滚筒的旋转而引起的偏心进行补偿。

本公开的目的不限于上述目的，并且根据以下描述，本领域技术人员将清楚地理解其它目的。

在一方面，一种衣物处理机包括：桶，所述桶具有带有开口侧的圆柱形形状；滚筒，所述滚筒具有用于沿着与所述桶相同的方向放入/取出衣物的入口孔并且可旋转地设置在所述桶中；致动器，所述致动器提供用于使所述滚筒旋转的动力；以及平衡器单元，所述平衡器单元设置在形成有所述滚筒的所述入口孔的端部处并且对正在旋转的所述滚筒的重心进行调整，其中，所述平衡器单元包括：主平衡器，所述主平衡器通过沿着与所述滚筒旋转时生成的偏心相反的方向移动来减小所述滚筒的振动；第一副平衡器，所述第一副平衡器与所述主平衡器的布置间隙根据所述滚筒的偏心度进行调整；以及第二副平衡器，所述第二副平衡器与所述主平衡器的布置间隙相对于所述主平衡器沿着所述第一副平衡器的相反方向进行调整。因此，可以利用所述主平衡器和两个副平衡器来补偿偏心。

所述第一副平衡器和所述第二副平衡器具有相同的重量，并且与所述主平衡器间隔开相同的间隙。

所述平衡器单元包括平衡器引导件，所述平衡器引导件设置在设有所述滚筒的所述入口孔的端部处，并且所述平衡器引导件形成环形空间，所述主平衡器、所述第一副平衡器和所述第二副平衡器在所述环形空间中移动。

所述平衡器单元包括：第一导轨，所述第一导轨引导所述主平衡器的移动；以及第二导轨，所述第二导轨引导所述第一副平衡器和所述第二副平衡器在不与所述第一导轨接触的情况下移动。因此，所述主平衡器和副平衡器可以顺畅地移动。

所述第一副平衡器包括第一连接构件，所述第一连接构件与所述主平衡器连接，以调整与所述主平衡器的间隙，并且所述第二副平衡器包括第二连接构件，所述第二连接构件与所述主平衡器连接，以调整与所述主平衡器的间隙。因此，可以使用一个主平衡器来调整三个平衡器的位置。

所述主平衡器包括：间隙调整构件，所述间隙调整构件与所述第一连接构件和所述第二连接构件接合地进行旋转；以及间隙调整马达，所述间隙调整马达使所述间隙调整构件旋转。因此，可以使用一个主平衡器来调整三个平衡器的位置。

所述第一连接构件和所述第二连接构件具有齿条形状，所述间隙调整构件具有小齿轮形状，并且所述第一连接构件和所述第二连接构件沿着不同的方向与所述间隙调整构件接合。因此，可以使用一个主平衡器来调整三个平衡器的位置。

在另一方面，一种控制衣物处理机的方法包括以下步骤：使用致动器使滚筒以预定转速旋转；当所述滚筒以所述预定转速旋转时，对施加到所述致动器的电流值进行测量；使主平衡器沿着与所述滚筒中的衣物产生的偏心部分相反的方向移动而进行初级平衡；以及沿着一个方向调整与所述主平衡器间隔开的第一副平衡器的位置并且沿着另一方向调整与所述主平衡器间隔开的第二副平衡器的位置而进行二次平衡。因此，可以通过对所述主平衡器的位置以及副平衡器的间隙进行调整来补偿偏心。

所述方法还包括以下步骤：在所述初级平衡之后，使所述滚筒超过所述预定转速旋转，其中，当所述滚筒超过所述预定转速旋转时，执行所述二次平衡。因此，即使所述滚筒的转速增加，也可以补偿偏心。

所述初级平衡基于施加到所述致动器的所述电流值来调整所述主平衡器的位置，具体地，当所述主平衡器沿着一个方向旋转时，所述初级平衡使所述主平衡器停止在施加到所述致动器的所述电流值减小之后再增大的断点处。因此，可以减小偏心。

所述第一副平衡器和所述主平衡器之间的间隙与所述第二副平衡器和所述主平衡器之间的间隙保持相同。

所述二次平衡基于施加到所述致动器的所述电流值来调整所述第一副平衡器和所述第二副平衡器的位置，具体地，所述二次平衡沿着使施加到所述致动器的所述电流值减小的方向移动所述第一副平衡器和所述第二副平衡器，并使所述第一副平衡器和所述第二副平衡器停止在施加到所述致动器的所述电流值减小之后再增大的断点处。因此，可以补偿偏心。

其它示例性实施方式的细节包括在以下详细描述和附图中。

附图说明

图1是例示了根据本公开的一个实施方式的衣物处理机的构造的示意截面图。

图2是例示了根据本公开的一个实施方式的滚筒和平衡器单元的图。

图3是例示了根据本公开的一个实施方式的主平衡器的配置的图。

图4是例示了根据本公开的一个实施方式的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的配置的图。

图5a是例示了根据本公开的一个实施方式的平衡器引导件的第一表面的平面图。

图5b是例示了根据本公开的一个实施方式的平衡器引导件的第二表面的平面图。

图6是例示了根据本公开的一个实施方式的主控制器、平衡器控制器和相关部件的框图。

图7是根据本公开的一个实施方式的控制衣物处理机的方法的流程图。

图8a是示出了初级平衡之前的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。

图8b是示出了已被初级平衡的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。

图8c是示出了被二次平衡的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。

图9是例示了根据本公开的一个实施方式在滚筒、偏心部分ub、主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的力平衡关系中，主平衡器和第一副平衡器在滚筒中心处形成的角度的图。

图10是例示了根据本公开的一个实施方式在滚筒、偏心部分ub、主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的力矩平衡关系中，主平衡器和第一副平衡器在滚筒中心处形成的角度的图。

具体实施方式

通过参考将在下文中参照附图详细描述的示例性实施方式，本公开的优点和特征以及实现它们的方法将变得清楚。然而，本公开不限于下文描述的示例性实施方式，并且可以以各种方式来实现，并且提供示例性实施方式以完成对本公开的描述，并且使本领域技术人员完全获知本公开的范围，并且本公开由权利要求书限定。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的部件。

在下文中，参照附图描述根据本公开实施方式的衣物处理机以及控制该衣物处理机的方法。

<整体构造>

图1是例示了根据本公开的一个实施方式的衣物处理机的构造的示意截面图。参照图1描述根据实施方式的衣物处理机的整体构造。

根据实施方式的衣物处理机10是顶部装载型衣物处理机10，其中将织物从上方放入洗涤桶中。这种顶部装载型衣物处理机10是包括对插入其中的织物执行洗涤、漂洗、甩干等的衣物处理机10或使插入其中的湿织物干燥的干燥机的概念，并且下文主要描述衣物处理机10。

根据实施方式的衣物处理机10包括：壳体12，该壳体形成外观并且具有开口顶部；以及门(未示出)，该门用于打开/关闭壳体12的开口顶部。

壳体12具有带有开口顶部和开口底部的矩形棱柱形状，具有形成圆周表面的圆周部分16、对圆周部分16的开口底部进行覆盖的基部18以及被安装成对圆周部分16的开口顶部进行覆盖的顶盖14。可以在顶盖14处形成用于将衣物放入/取出壳体12的入口孔(未示出)，并且门可以覆盖顶盖14的入口孔。

衣物处理机10可以包括供应有洗涤水的桶42，以及可旋转地设置在桶42上并收纳衣物的滚筒44。衣物处理机10还可以包括在桶42中产生洗涤水涡流的波轮46。波轮46设置在滚筒44的底部上。根据实施方式的衣物处理机10可以包括平衡器单元100，该平衡器单元100补偿当滚筒44旋转时产生的偏心。根据实施方式的平衡器单元100可以包括：平衡器110、140和150，该平衡器110、140和150通过主动移动来补偿由于滚筒44的旋转而引起的偏心；以及平衡器引导件50，该平衡器引导件50形成空间，平衡器110、140和150在该空间中移动。下文详细描述平衡器110、140和150以及平衡器引导件50。

根据实施方式的衣物处理机10包括：致动器48，该致动器提供用于使滚筒44和/或波轮46旋转的动力；以及旋转轴，该旋转轴将动力从致动器48传递至滚筒44或波轮46。根据实施方式的衣物处理机10还可以包括离合器马达(未示出)，该离合器马达选择性地传递来自致动器38的动力，以仅使滚筒44旋转、仅使波轮46旋转或使滚筒44和波轮46两者旋转。

衣物处理机包括多个悬挂件40，该多个悬挂件将桶42悬挂在壳体12的上部。悬挂件40中的每一个的端部可以联接至壳体12中的上部，并且其另一端部可以联接至桶42的下部。悬挂件40可以联接至作为壳体12的其中一个部件的顶盖14。然而，悬挂件40不限于此，并且可以联接至壳体12的任何固定部分。

根据实施方式的衣物处理机10包括：供水组件22，该供水组件将洗涤水供应到桶42中；排水组件30，该排水组件在洗涤或甩干结束之后排放桶42中的洗涤水；以及洗涤剂供应器28，该洗涤剂供应器临时存储在洗涤水中起作用的添加剂，并将添加剂供应到桶42中。

供水组件22包括：供水软管24，该供水软管将从外部水龙头等供应的洗涤水引导至衣物处理机10；以及供水阀26，该供水阀与供水软管24连接以供应或堵塞洗涤水。

排水组件30包括：排水波纹管34，该排水波纹管连接至桶42的下部并形成排水通道；排水阀32，该排水阀连接/断开排水波纹管34；排水泵36，该排水泵将在排水波纹管34中流动的洗涤水向上泵送至外部；以及排水软管38，该排水软管将由排水泵36向上泵送的水排放至柜体外。

洗涤剂供应器28具有多个空间，该多个空间形成为临时存储用于洗涤的洗涤剂、用于漂洗的织物软化剂等，并且洗涤剂供应器28将通过供水组件22供应的水供应至桶42中。

<平衡器和平衡器移动器>

图2是例示了根据本公开的一个实施方式的滚筒和平衡器单元的图。图3是例示了根据本公开的一个实施方式的主平衡器的配置的图。图4是例示了根据本公开的一个实施方式的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的配置的图。图5a是例示了根据本公开的一个实施方式的平衡器引导件的第一表面的平面图。图5b是例示了根据本公开的一个实施方式的平衡器引导件的第二表面的平面图。

在下文中，参照图2至图5b描述根据实施方式的平衡器和平衡器引导件。

根据实施方式的平衡器单元100设置在滚筒44内的一侧处，并且对滚筒44旋转时产生的偏心进行补偿。平衡器单元100包括：多个平衡器110、140和150，该多个平衡器110、140和150在滚筒44内的一侧处对滚筒44旋转时产生的偏心进行补偿；以及平衡器引导件50，该平衡器引导件形成空间，多个平衡器110、140和150在该空间中移动。

根据实施方式的平衡器110、140和150可以包括：主平衡器110，该主平衡器通过沿着与滚筒44旋转时产生的偏心相反的方向移动来减小滚筒44的振动；第一副平衡器140，该第一副平衡器与主平衡器110的布置间隙根据滚筒44的偏心度进行调整；以及第二副平衡器150，该第二副平衡器与主平衡器110的布置间隙相对于主平衡器110沿着与第一副平衡器140相反的方向进行调整。

主平衡器110包括主平衡器外壳112，该主平衡器外壳具有在形成环形空间的平衡器引导件50中移动的外部形状。主平衡器外壳112具有弧形的外部形状并且具有中空部分，以在该中空部分中容纳一些下文描述的部件。

主平衡器110可以在平衡器引导件50中主动移动。主平衡器110可以包括：平衡器移动马达114，该平衡器移动马达用于在平衡器引导件50中主动移动；以及平衡器移动构件116，该平衡器移动构件由平衡器马达114旋转并移动主平衡器110。

平衡器马达114可以设置在主平衡器外壳112中。根据实施方式的平衡器移动构件116具有小齿轮形状，并且使主平衡器110与将在下面描述的第一导轨54接合地移动。平衡器移动构件116被设置成部分地突出到主平衡器外壳112的内表面112a之外，从而在内表面112a的下部处形成靠近滚筒44的中心的表面。

主平衡器110与第一副平衡器140和第二副平衡器150连接，并且可以控制与第一副平衡器140以及与第二副平衡器150的间隙。根据实施方式的主平衡器110包括：间隙调整构件120，该间隙调整构件对与第一副平衡器140以及与第二副平衡器150的间隙进行调整；以及间隙调整马达118，该间隙调整马达使间隙调整构件120旋转。

间隙调整马达118可以设置在主平衡器外壳112的内部空间中。

根据实施方式的间隙调整构件120具有小齿轮形状，并且可以与将在下面描述的第一副平衡器140的第一连接构件144以及第二副平衡器150的第二连接构件154接合地调整与第一副平衡器140以及与第二副平衡器150的间隙。

间隙调整构件120可以设置在主平衡器外壳112的顶部112c上。根据实施方式的间隙调整构件120可以设置在通过延伸主平衡器外壳112的内表面112a和外表面112b而形成的假想表面的内部。即，间隙调整构件120不突出至内表面112a的内部，也不突出至外表面112b的外部。

根据实施方式的主平衡器110使用一个间隙调整马达118和一个间隙调整构件120来调整第一副平衡器和第二副平衡器150的位置。然而，这基于一个实施方式，并且可以设置分别与第一副平衡器140和第二副平衡器150接合的两个间隙调整马达和两个间隙调整构件120，以分开调整第一副平衡器140和第二副平衡器150的位置。

根据实施方式的主平衡器110可以包括：电子零件单元(未示出)，该电子零件单元形成设置有电子装置的空间；电池122，该电池向电子零件单元供电；平衡器控制器124，该平衡器控制器对平衡器移动马达114或间隙调整马达118的驱动进行控制；以及平衡器通信单元126，该平衡器通信单元通过与主通信单元62进行通信，将指令从主控制器60发送到平衡器控制器124。

电子装置被设置在电子零件单元中，即，可以设置用于驱动平衡器移动马达114或间隙调整马达118的各种电子装置。

电池122可以设置在主平衡器外壳112内部。电池122可以用作向主平衡器110施加负载的部件。电池122可以提供用于驱动平衡器移动马达114和间隙调整马达118的电力。

此外，除了电池之外，还可以包括向平衡器移动马达114和间隙调整马达118供电的部件、接收无线电力类型的电力并向主平衡器110中的部件供电的接收线圈(未示出)。

在这种情况下，可以将向主平衡器110发送无线类型电力的发送线圈(未示出)设置在桶42内的一侧处，并且接收线圈可以通过根据从发送线圈发送的无线电力信号感生电磁来发电。平衡器移动马达114和间隙调整马达118可以使用由接收线圈产生的电力来发电。

平衡器控制器124可以通过操作平衡器移动马达114来改变主平衡器110的位置。此外，平衡器控制器124可以通过感测平衡器移动马达114的rpm来找出主平衡器110的位置。

平衡器控制器124可以通过操作间隙调整马达118来对主平衡器110与第一副平衡器140之间的间隙以及主平衡器110与第二副平衡器150之间的间隙进行调整。此外，平衡器控制器124可以通过感测间隙调整构件120的rpm来找出第一副平衡器140和第二副平衡器150的位置。

平衡器通信单元126可以使用诸如wi-fi、蓝牙、zigbee和nfc的无线通信方法执行与主通信单元62的无线通信。平衡器通信单元126可以将平衡器110、140和150的由平衡器控制器124找出的位置发送到主控制器60。

根据实施方式的第一副平衡器140包括：第一副平衡器外壳142，该第一副平衡器外壳形成为外部形状并且在平衡器引导件50的内部空间中移动；以及第一连接构件144，该第一连接构件沿平衡器引导件50从第一副平衡器外壳142的一侧延伸并与主平衡器110连接。

第一连接构件144在与间隙调整构件120接触的表面上具有齿条形状，从而与间隙调整构件120接合。可以通过旋转间隙调整构件120来调整第一连接构件144与主平衡器110之间的间隙。

根据实施方式的第二副平衡器150包括第二副平衡器外壳152，该第二副平衡器外壳形成为外部形状并且在平衡器引导件50的内部空间中移动；以及第二连接构件154，该第二连接构件沿平衡器引导件50从第二副平衡器外壳152的一侧延伸并与主平衡器110连接。

第二连接构件154在与间隙调整构件120接触的表面上具有齿条形状，从而与间隙调整构件120接合。可以通过旋转间隙调整构件120来调整第二连接构件154与主平衡器110之间的间隙。

第一连接构件144和第二连接构件154沿着不同的方向与间隙调整构件120接触。第一连接构件144的与间隙调整构件120接触的表面以及第二连接构件154的与间隙调整构件120接触的表面彼此平行设置。

主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150可以通过设置在主平衡器110中的平衡器移动马达114来移动。因此，当主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150通过平衡器移动马达114移动时，主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150可以在保持其间隙的同时被移动。

第一副平衡器140和第二副平衡器150可以具有相同的重量。主平衡器110具有与第一副平衡器140和第二副平衡器150相同的重量，或者可以具有比第一副平衡器140和第二副平衡器150更大的重量。

在根据实施方式的滚筒44的上部处形成有平衡器引导件50，该平衡器引导件50形成有供平衡器110、140和150在其中移动的空间。平衡器引导件50具有环形形状，并且在其中形成有供平衡器110、140和150在其中移动的空间。

平衡器引导件50具有第一表面部分52和第二表面部分56，该第一表面部分52具有面向主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150的底部的表面，该第二表面部分56具有面向主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150的顶部的表面。

第一表面部分52至少具有形成在平衡器引导件50内部的表面的底部52a，并且第二表面部分56至少具有形成在平衡器引导件50内部的表面的顶部56a。

第一导轨54与主平衡器110的平衡器移动构件116接合，并且通过旋转平衡器移动构件116来引导主平衡器110的移动。第一导轨54可以具有与平衡器移动构件116(该平衡器移动构件具有小齿轮形状)接合的齿条形状。第一导轨54可以形成在面向主平衡器110的内表面112a的表面上。

引导第一副平衡器140和第二副平衡器150的移动的第二导轨58形成在第二表面部分56上。第二导轨58可以从平衡器引导件50的内表面的顶部向下突出。与第二导轨58相对应的引导槽146和156可以分别形成在第一副平衡器140和第二副平衡器150的顶部上。

第二导轨58可以具有环形形状。第二导轨58可以防止第一副平衡器140和第二副平衡器150与第一导轨54接触。

<相关控制器>

图6是例示了根据本公开的一个实施方式的主控制器、平衡器控制器以及相关部件的框图。在下文中，参照图6描述根据本公开的一个实施方式的主控制器、平衡器控制器以及相关部件。

根据实施方式的衣物处理机10包括主控制器60，该主控制器根据输入单元68接收到的操作指令来控制衣物处理机10的总体操作。

主控制器60可以由微型计算机组成，该微型计算机对衣物处理机10、存储装置和其它电子零件的操作进行控制。主控制器60可以通过确定以下项来对供水阀26、致动器48和排水泵36进行控制：是否根据用户选择的洗涤过程来执行每个过程；是否在每个过程中执行供水、洗涤、漂洗、排水、甩干、干燥等操作；操作时间以及重复操作的次数等。主控制器60可以根据织物的量(即，在洗涤的早期状态下测量的织物重量)以及桶42中的由水位传感器66测量的水位，对供水阀26、致动器48和排水泵36进行控制。

根据实施方式的衣物处理机10可以包括：振动传感器64，该振动传感器感测桶42的振动量；水位传感器66，该水位传感器感测桶42中供应的洗涤水的水位；以及主通信单元62，该主通信单元收集平衡器110、140和150的信息，或将指令从主控制器60发送到主平衡器110。

关于振动传感器64，可以在桶42中设置多个振动传感器64，以感测桶42的振动量。由于滚筒44的不平衡引起的振动通过旋转轴传递到桶42，从而引起桶42的振动。多个振动传感器64可以通过对桶42的振动量进行感测来测量滚筒44的不平衡程度。

振动传感器64可以被实施为对桶42的振动量进行感测的各种传感器。在该实施方式中，振动传感器64可以是设置在桶42中并测量与壳体12的距离的光学传感器。

在实施方式中，振动传感器64通过壳体12与桶42之间的距离的变化来感测振动程度。在实施方式中，振动传感器64可以包括设置在桶42的上部处并对作为桶42上部的振动量的上部振动量进行感测的第一振动传感器，以及设置在桶42的下部处并对作为桶42下部的振动量的下部振动量进行感测的第二振动传感器。

主通信单元62可以通过与平衡器通信单元126进行无线通信来找出平衡器的位置信息，或者可以将指令从主控制器60发送到平衡器控制器124。主通信单元62可以使用诸如wi-fi(无线保真)、蓝牙、zigbee、近场通信(nfc)等的无线通信方法与平衡器通信单元126进行通信。

主控制器60可以根据桶42的由第一振动传感器64和第二振动传感器64测量的振动量来对主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150进行控制。

此外，主控制器60可以基于滚筒44旋转时施加到致动器48的电流值，来对主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150进行控制。

主控制器60可以通过主通信单元62找出主平衡器110的位置，并且可以控制主平衡器110的位置。以同样的方式，主控制器60可以通过主通信单元62找出第一副平衡器140和第二副平衡器150的位置，并且可以控制第一副平衡器140和第二副平衡器150的位置。

<平衡器的操作>

图7是根据本公开实施方式的控制衣物处理机的方法的流程图。图8a是示出了初级平衡之前的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。图8b是示出了已被初级平衡的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。图8c是示出了被二次平衡的主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的布置的图。图9是例示了根据本公开的一个实施方式在滚筒、偏心部分ub、主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的力平衡关系中，主平衡器和第一副平衡器在滚筒中心处形成的角度的图。图10是例示了根据本公开的一个实施方式在滚筒、偏心部分ub、主平衡器、第一副平衡器和第二副平衡器的力矩平衡关系中，主平衡器和第一副平衡器在滚筒中心处形成的角度的图。

在下文中，参照图7至图10描述对衣物处理机进行控制的方法，当在根据实施方式的衣物处理设备中产生偏心时，该衣物处理机使用主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150来对该偏心进行补偿。

根据实施方式的对衣物处理机进行控制的方法执行以预定转速sr旋转滚筒44的步骤(s100)。旋转滚筒44的步骤通常可以在去除衣物具有的水的甩干过程中执行，但是可以应用于洗涤过程或漂洗过程。

可以将预定转速sr设置在低于目标滚筒转速tr的范围内，从而不会产生过多的振动量。

此后，当滚筒以预定转速sr旋转时，可以执行初级平衡步骤(s200)。

在初级平衡步骤(s200)中，主平衡器110被朝向重心(在下文中为偏心部分ub)定位，在此处衣物偏心起作用。即，如图8b所示，移动如图8a所示的主平衡器110的布置。

在执行初级平衡步骤(s200)的初始位置处，主平衡器110和第一副平衡器140之间的间隙与主平衡器110和第二副平衡器150之间的间隙相同。根据实施方式的主平衡器110的重量可以大于第一副平衡器140和第二副平衡器150的重量。在根据实施方式的初始位置处，主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150的重心可以被定位成朝着主平衡器110细微地偏心。

在初级平衡步骤(s200)中，主平衡器110顺时针或逆时针移动，并测量致动器48的电流值。主平衡器110移动到电流值最小的点处。

即，当电流值由于主平衡器110沿着一个方向移动而增大时，主平衡器向电流值减小的区段移动。当电流值由于主平衡器110沿着一个方向移动而减小时，主平衡器110在断点处停止。

在初级平衡步骤(s200)中，在保持与第一副平衡器140和第二副平衡器150的间隙的同时移动主平衡器110。

主控制器60可以根据振动传感器64找出偏心部分ub的相位和重量信息，并且可以基于偏心部分ub找到的相位来沿着与偏心部分ub相反的方向移动主平衡器110的位置。在这种情况下，主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150的重量可以设置为相同。

在初级平衡步骤(s200)之后，执行滚筒44超过预定转速旋转的步骤(s300)。在该步骤中，滚筒44的转速可以是滚筒44的目标转速。然而，可以使滚筒44以低于目标值的另一预定转速旋转。

此后，当滚筒超过预定转速sr旋转时，执行二次平衡步骤(s400)。

在二次平衡步骤(s400)中，调整主平衡器110与第一副平衡器140之间的间隙以及主平衡器110与第二副平衡器150之间的间隙。主控制器60通过操作间隙调整马达118来调整第一副平衡器140和第二副平衡器150的位置。即，如图8c所示，调整如图8b所示的第一副平衡器140和第二副平衡器150的布置。

当间隙调整马达118沿着一个方向旋转时，第一副平衡器140和第二副平衡器150可以靠近主平衡器110移动。此外，当间隙调整马达118沿着另一方向旋转时，第一副平衡器140和第二副平衡器150可以远离主平衡器110移动。

主控制器60通过测量施加到致动器48的电流值来沿着电流值减小的方向旋转间隙调整马达118。即，当间隙调整马达118沿着一个方向旋转并且施加到致动器48的电流值增大时，主控制器60沿着另一方向旋转间隙调整马达118。此外，当间隙调整马达118沿着一个方向旋转并且施加到致动器48的电流值减小时，主控制器60使间隙调整马达118停止在电流值再次增大的断点处。

主控制器60可以根据振动传感器64找出偏心部分ub的相位和重量信息，并且可以基于偏心部分ub找到的重量信息来调整主平衡器110、第一副平衡器140和第二副平衡器150之间的间隙。

即，参照图9，可以在静止状态下，基于作用在滚筒44上的力平衡，绕滚筒44的中心找出主平衡器110与第一副平衡器140之间的角度θast。

即，由于作用在x轴方向上的合力为0，因此，下面的式1成立。

<式1>

由于作用在y轴方向上的合力为0，因此下面的式2成立。

<式2>

(其中，mu是偏心部分ub的根据振动传感器64找出的重量，mb1是主平衡器110的重量，mb2是第一副平衡器140和第二副平衡器150的重量，θ是致动器48的旋转角，θast是主平衡器110与第一副平衡器140之间的角度，rb是从滚筒44到平衡器110、140和150的距离，并且ru是从滚筒44的中心到偏心部分ub的距离)

根据式1和式2，在静止状态下，可以绕滚筒44的中心找出主平衡器110与第一副平衡器140之间的角度θast。

此外，参照图10，可以在动态状态下，基于作用在滚筒44上的力矩平衡，找出主平衡器110与第一副平衡器140之间绕滚筒44的中心的角度θa_dy。

即，由于作用在x轴方向上的合力矩为0，因此下面的式3成立。

<式3>

由于作用在y轴方向上的合力矩为0，因此下面的式4成立。

<式4>

(其中，g是重力加速度，h1是滚筒44的重心与偏心部分ub之间的高度，并且h2是滚筒44的重心与平衡器110、140和150之间的高度)

根据式3和式4，在动态状态下，可以找出主平衡器110与第一副平衡器140之间绕滚筒44的中心的角度θa_dy。

可以基于静止状态下主平衡器110与第一副平衡器140之间绕滚筒中心的角度θast以及动态状态下主平衡器110与第一副平衡器140之间绕滚筒中心的角度θa_dy，使用下面的式5来控制第一副平衡器140与第二副平衡器150之间的角度θa。

<式5>

尽管上文例示和描述了本公开的示例性实施方式，但是本公开不限于特定的示例性实施方式，并且可以在不脱离权利要求中描述的本公开范围的情况下，由本领域技术人员以各种方式进行修改，并且所修改的示例不应被解释为独立于本公开范围的精神。

根据本公开的衣物处理机及其控制方法可以实现如下的一个或更多个效果。

首先，由于一个主平衡器控制主平衡器和两个副平衡器，所以可以减少在利用一个平衡器控制多个平衡器时额外需要的电子零件。

第二，可以使用平衡器移动马达和间隙调整马达来精确地调整主平衡器和两个副平衡器的移动和间隙。

第三，由于可以基于施加到致动器的电流值来控制主平衡器和副平衡器，因此不存在用于找出滚筒和桶的振动并减少振动量的特定传感器，由此具有降低成本的优点。

本公开的效果不限于上述那些效果，并且根据权利要求，对于本领域技术人员而言，本文中未提及的其它效果可以变得显而易见。