衣物处理设备的控制方法和控制装置与流程

本发明涉及衣物处理设备的技术领域，具体而言，涉及衣物处理设备的控制方法和控制装置。

背景技术：

在衣物处理设备执行洗涤或脱水等程序时，电机带动衣物处理桶转动，从而使含水和衣物受到离心力的作用，通过水和衣物的旋转以及相互冲击，实现对衣物的洗涤。现有的高速洗涤模式，实现方式为直接将内桶旋转至某一速度，然后计算内桶的偏心值，根据偏心值的大小确定能否进行高速洗涤。然而，若内桶从零直接加速至某一转速后，由于水流和衣物的相互作用，短时间内转速波动大，随后转速波动逐步稳定，目前主要在转速波动大的时间段内采集偏心数据，此时采集的偏心数据会导致数据不稳定，影响偏心计算的准确性及稳定性，进而影响高速洗涤。

技术实现要素：

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种衣物处理设备的控制方法。

本发明的第二目的在于提供一种衣物处理设备的控制装置。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法，其包括以下步骤：在预定时间内增加衣物处理设备的转速；实时获取衣物处理设备的转速参数；当转速参数符合预定转速范围时，获取衣物处理设备的偏心参数，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。

本实施例在预定时间内增加衣物处理设备的转速，使得衣物处理设备的转速达到目标转速，由于在达到目标转速后衣物处理设备的转速值是不稳定且变动的，因此需要实时获取衣物处理设备的转速参数，并判断衣物处理设备的转速参数是否符合预定转速范围。当转速参数在预定转速范围之内，则进一步获取衣物处理设备的偏心参数，以根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。因此，在本实施例中，在对衣物处理设备进行偏心参数检测之前，衣物处理设备的转速处于合理的范围之内，也即是说，衣物处理设备保持着稳定的运转状态，从而可以减小转动波动对偏心参数计算的影响。由此，本实施例可保证偏心参数检测时所获数据或结果的准确及稳定程度。因此，本实施例能够准确地对衣物处理设备进行偏心检测，以达到及时纠正偏心，有效避免衣物处理设备出现撞桶或移位问题的目的。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，转速参数符合预定转速范围，具体包括：在第一时间段内，转速参数小于第一转速阀值。

由于衣物处理设备在达到目标转速后，衣物处理桶的转速并不稳定且不会始终处于目标转速，衣物处理设备的转速参数会不断的上下波动，因此，在达到目标转速后的第一时间段内，当判定转速参数小于第一转速阀值，则表明洗涤设备的运行状态相对稳定，在此状态下能够采集获得相对准确且稳定的偏心参数。其中，第一转速阀值是目标转速下衣物处理桶的最大转速阀值，超过第一转速阀值则会对衣物处理桶造成损坏或者影响。通过本实施例的技术方案，可保证在转速波动相对较小或相对合理的前提下，进行偏心参数检测，由此保证在偏心参数采集时的数据采集准确程度。

上述任一技术方案中，转速参数符合预定转速范围，具体还包括：在第二时间段内，转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值。

本实施例在判定转速参数小于第一转速阀值的基础上，进一步判定转速参数在第二时间段内是否在第三转速阀值和第二转速阀值的范围之内。其中，第二转速阀值是转速参数的上限转速阀值，即衣物处理桶在度过转速波动较大的第一时间阶段后的波动上限值，超过第二转速阀值则会影响衣物处理桶在该转速下的长期运行，容易对衣物处理桶造成损坏；第三转速阀值是转速参数的下限转速阀值，即衣物处理桶在度过转速波动较大的第一时间阶段后的转速下限值。第二转速阀值大于第三转速阀值。本实施例在保证转速参数未超过最大转速阀值的基础上，进一步保证转速参数的上下波动程度也未超过预设的上下限。即：本实施例可进一步保证在衣物处理桶运行稳定的情况下进行偏心参数的数据采集检测。第二时间段在时间轴上处于第一时间段的后侧。

上述任一技术方案中，获取衣物处理桶的转速参数之后，控制方法还包括：当转速参数不符合预定转速范围时，控制衣物处理设备减速。

本实施例能够在转速参数不符合预定转速范围时，对衣物处理设备的运行状态进行及时调整。通过控制衣物处理设备减速，可达到及时抑制和降低波动程度，以保证对偏心参数检测结果的准确程度的目的。

上述任一技术方案中，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，具体包括：当偏心参数大于第一偏心阀值时，控制衣物处理设备减速。

当偏心参数大于第一偏心阀值，则表明衣物处理设备在当前的运行状态下，出现了偏心问题且偏心较大，容易对衣物处理桶造成损坏，并且会导致撞桶等现象的发生。为避免偏心问题变得更为严重，在此状态下不宜进一步调整或增加衣物处理设备的转速，比如衣物处理桶的转速，而应对衣物处理桶进行减速处理，以达到及时纠正偏心的目的。因此，通过本实施例，可及时对衣物处理设备的偏心问题进行有效调节，避免衣物处理设备出现撞桶或移位。

上述任一技术方案中，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，具体包括：当偏心参数小于或等于第一偏心阀值且大于第二偏心阀值时，控制衣物处理桶加速至第一洗涤转速。

当偏心参数小于或等于第一偏心阀值且大于第二偏心阀值时，则表明可在当前的衣物处理设备运行状态下，适当地增加衣物处理桶的转速，以使得衣物处理设备进入相对较高速的洗涤模式，从而在偏心程度相对较低的前提下，合理且适当地提高衣物处理设备的工作效率和洗净程度。第二偏心阀值小于第一偏心阀值。超过第二偏心阀值时，衣物处理桶可以进行较高速的洗涤，并且不容易对衣物处理桶造成损坏，而小于等于第二偏心阀值时，衣物处理桶可以进行更高速的洗涤，且不会对衣物处理桶造成损坏，并且会避免撞桶等现象的发生。

上述任一技术方案中，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，具体包括：当偏心参数小于或等于第二偏心阀值且大于零时，控制衣物处理桶加速至第二洗涤转速。

当偏心参数小于或等于第二偏心阀值且大于零时，表明可在当前的衣物处理设备运行状态下，相对较多地增加衣物处理桶的转速，以使得衣物处理设备进入更高速的洗涤模式，从而在不存在偏心问题或偏心程度更低的前提下，进一步提高衣物处理设备的工作效率和洗净程度。第二洗涤转速大于第一洗涤转速。

上述任一技术方案中，转速参数为衣物处理桶的转速。

通过采用衣物处理桶的转速作为转速参数，可对衣物处理设备的波动程度进行有效地衡量。衣物处理桶的转速便于检测，并且能准确地表征衣物处理设备的波动程度。

上述任一技术方案中，偏心参数为转速波动参数的平均值。

当衣物处理设备出现偏心问题，则衣物处理桶会相应地出现波动异常。因此，采用转速波动参数的平均值作为偏心参数，则能够对衣物处理设备的偏心程度进行快速和准确的获取，以便及时调整衣物处理设备的运行状态，有效避免撞桶或移位。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种衣物处理设备的控制装置，包括：存储器，存储有计算机程序；处理器，执行计算机程序；其中，处理器在执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤。

本发明的实施例的衣物处理设备的控制装置设备实现如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此其具有如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制方法的第一步骤流程图；

图2为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制方法的第二步骤流程图；

图3为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制方法的第三步骤流程图；

图4为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制方法的第四步骤流程图；

图5为本发明一个实施例的衣物处理设备的系统组成示意图；

图6为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制装置的系统组成示意图；

图7为本发明一个实施例的衣物处理桶转速变化趋势图；

图8为本发明一个实施例的第一转速阀值、第二转速阀值和第三转速阀值的关系示意图；

图9为本发明一个实施例的衣物处理设备的控制方法的第五步骤流程图。

其中，图5和图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：衣物处理设备，102：衣物处理桶，104：衣物处理桶驱动电机，106：电机控制器，200：衣物处理设备的控制装置，202：存储器，204：处理器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9描述本发明一些实施例的技术方案。

本发明的实施例提供了一些衣物处理设备的控制方法和控制装置。其中，本发明实施例的目的在于有效避免衣物处理设备出现撞桶或移位问题。

具体而言，撞桶或移位问题时由于衣物处理设备在工作过程中衣物处理桶出现偏心而导致的。其中，当衣物处理桶的转速过高、或转速升高过快、或衣物处理桶中衣物过多或过重时，都可能导致衣物处理桶出现偏心。本发明的实施例致力于对衣物处理桶偏心程度进行准确检测，以达到避免衣物处理设备撞桶或移位的目的。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法，包括以下步骤：

步骤s102.在预定时间内增加衣物处理设备的转速；

步骤s104.实时获取衣物处理设备的转速参数；

步骤s106.当转速参数符合预定转速范围时，获取衣物处理设备的偏心参数，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。

在步骤s102中，在预定时间内增加衣物处理设备的转速，以便达到目标转速，预定时间的设置比如将衣物处理桶转速由零增加至40rpm，或将衣物处理桶转速由40rpm增加至60rpm等等，直至衣物处理桶转速达到了目标转速，在其他实施例中亦可以以电机转速为参数进行调整。本实施例的增加衣物处理设备的转速的操作可在衣物处理设备执行洗涤程序时进行，亦可在衣物处理设备执行脱水或烘干等其他程序时进行。预定时间的大小与目标转速相对应，即预定时间为衣物处理设备的转速加速至目标转速需要的时间，其中目标转速可以是洗涤转速，亦可以为其他转速，比如适于对衣物处理桶的转速参数或偏心参数进行检测的转速。

在步骤s104中，目标转速的大小可由本领域技术人员根据实际情况或实际需要而进行设定，比如将目标转速设定为80rpm或100rpm。转速参数可以为衣物处理桶的转速，亦可以为电机的转速，偏心参数是指衡量衣物处理桶的偏心情况的参数，其可根据衣物处理桶在旋转过程中的转速波动情况或衣物处理桶驱动电机的转矩波动情况等参数来获得。其中，衣物处理桶在旋转过程中的转速波动情况或衣物处理桶驱动电机的转矩波动情况可通过振动传感器或加速度传感器等装置而检测获得。

在步骤s106中，调整衣物处理桶的转速包括增加衣物处理桶转速，以使得衣物处理设备进入高转速洗涤模式，或降低衣物处理桶转速，以使得衣物处理设备进入低转速洗涤模式后重新提速或停止转动后重新再次启动，以达到纠正偏心的目的。

本实施例的目的在于进行偏心检测之前根据衣物处理桶的转速参数来判断衣物处理桶的波动情况，当符合预定转速范围时再进行偏心检测，去除转动波动较大的误差，从而准确而及时地发现衣物处理桶的偏心，由此避免衣物处理设备出现撞桶或移位，并尤其保证衣物处理设备能够在高转速洗涤模式下顺利运行。本实施例能够实现上述目的的原因在于以下几点。

首先，本实施例获取衣物处理桶的转速参数，在转速参数符合预定转速范围时，获取衣物处理设备的偏心参数，并根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，因此，本实施例可避免在偏心状态下提高衣物处理桶转速导致的衣物处理桶内负载出现剧烈翻转或冲击的问题，由此有效避免洗涤设备撞桶或移位。

进而，由于本实施例仅在转速参数符合预定转速范围时，才获取衣物处理设备的偏心参数，因此在偏心参数的数据采集时，衣物处理桶处于稳定的运转状态，由此可保证所获取偏心参数的准确及稳定程度。

最后，本实施例根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。通过直接根据偏心参数而对衣物处理桶进行调整，可避免受限于主控制器与电机控制器相互配合的技术方案带来的调整反应速度慢的问题，尤其可在出现异常转速波动时，对衣物处理设备进行及时和快速地拦截保护。

实施例2

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述实施例1的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

转速参数符合预定转速范围，具体包括：在第一时间段内，转速参数小于第一转速阀值。

第一转速阀值的具体数值可由本领域技术人员根据实际情况进行选择和调整。比如，可将第一转速阀值设置为100rpm或110rpm。

当转速参数未超过第一转速阀值，则表明衣物处理设备的转速波动程度尚在可接受的范围之内，衣物处理设备运行相对稳定，因此可维持衣物处理桶的当前转速，并进一步地对转速参数进行下一步的检测。当判定转速参数超过了第一转速阀值，则表明此时需要对衣物处理设备进行降速处理，比如将衣物处理桶转速降低或直接调整为零转速，以及时抑制或降低波动，保证在进行转速参数获取时的结果准确程度。

实施例3

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述实施例2的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

转速参数符合预定转速范围，具体还包括：在第二时间段内，转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值。

换言之，在本实施例中，判定转速参数是否符合预定转速范围的判定指标为两个。首先，需要确认在第一时间段内，转速参数小于第一转速阀值。进而，需要确认在第二时间段内，转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值。第二时间段在第一时间段之后。

其中，第一转速阀值是衣物处理桶在达到目标转速后短期内能够允许的最大转速的阀值。第二转速阀值和第三转速阀值分别为衣物处理桶在达到目标转速后趋于稳定时间段(第二时间段)的转速上限值和转速下限值的阀值，二者表征了转速参数的上下变化稳定程度，第二转速阀值大于第三转速阀值。第二转速阀值和第三转速阀值的数值大小可由本领域技术人员根据实际需要进行选择或调整。比如，可将第一转速阀值设为110rpm，将第二转速阀值和第三转速阀值分别设为90rpm和70rpm。

本实施例在第一时间段内判定转速参数的最大值在第一转速阀值的范围内的基础上，进一步确保转速参数的上下浮动值在第二转速阀值和第三转速阀值的范围之内。当衣物处理设备的上下转速幅度相对合理，则控制衣物处理桶在当前转速下继续运行，并获取衣物处理设备的偏心参数。当衣物处理设备的上下转速参数超过合理程度，则控制衣物处理桶进行降速，比如直接降为零速度，以保证在进行偏心参数采集时采集结果的准确程度。

此外，需要说明的是，本实施例可多次执行以上的判断步骤。具体而言，当在第一时间段内，判定转速参数小于第一转速阀值，则继续在第二时间段内，判定转速参数是否小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值。当在第二时间段内，判定转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值，则可增加衣物处理设备的衣物处理桶的转速，并重复上述步骤，直至使得衣物处理桶达到需要的洗涤转速。

实施例4

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

获取衣物处理设备的转速参数之后，控制方法还包括：当转速参数不符合预定转速范围时，控制衣物处理设备减速。

其中，控制衣物处理设备减速是指：降低衣物处理设备的衣物处理桶或者电机的旋转运行速度，或直接将衣物处理桶或电机的旋转运行速度调整为零。控制衣物处理设备减速的目的在于抑制或降低衣物处理桶的波动程度，以避免因衣物处理桶的波动程度过大而影响偏心参数获取时所获参数的准确程度。

需要说明的是，在执行控制衣物处理设备减速的步骤后，再次执行增加衣物处理设备的衣物处理设备的转速至目标转速和获取衣物处理设备的转速参数的步骤，并再次判定转速参数是否符合预定转速范围，直至判定转速参数符合预定转速范围，并获取衣物处理设备的偏心参数，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。

实施例5

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

根据偏心参数调整衣物处理设备的转速，具体包括：当偏心参数大于第一偏心阀值时，控制衣物处理设备减速。

其中，第一偏心阀值的数值可由本领域技术人员根据实际需要而进行选择或调整，比如将第一偏心阀值设置为45rpm或50rpm。当偏心参数大于第一偏心阀值，则表明衣物处理设备在当前的运行状态下，出现了偏心问题。由于偏心问题已经出现，因此，为避免偏心问题变得更为严重，则本实施例在此状态下控制衣物处理设备减速，以达到及时纠正偏心的目的。

实施例6

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，具体包括：当偏心参数小于或等于第一偏心阀值且大于第二偏心阀值时，控制衣物处理设备加速至第一洗涤转速。

其中，第二偏心阀值同样可由本领域技术人员根据实际需要而进行选择或调整，比如将第二偏心阀值设置为35rpm或40rpm。当偏心参数小于或等于第一偏心阀值且大于第二偏心阀值时，则表明可在当前的衣物处理设备运行状态下，偏心问题仍在合理或可控的程度之内。因此，本实施例在此状态下控制衣物处理桶适当地增加转速，以进入或接近相对较高速的洗涤模式，从而合理且适当地提高衣物处理设备的工作效率和洗净程度。

实施例7

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

根据偏心参数调整衣物处理桶的转速，具体包括：当偏心参数小于或等于第二偏心阀值且大于零时，控制衣物处理设备加速至第二洗涤转速。

当偏心参数小于或等于第二偏心阀值且大于零时，表明在当前的衣物处理设备运行状态下，偏心问题并未出现，或偏心程度较小。因此，本实施例在此状态下控制衣物处理设备加速至第二洗涤转速，其中，第二洗涤转速大于第一洗涤转速。本实施例可使得衣物处理设备在不存在偏心问题或偏心程度更低的前提下，进入更高速的洗涤模式，从而进一步提高衣物处理设备的工作效率和洗净程度。

实施例8

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

转速参数为衣物处理桶的转速。

当然，采用转速参数为衣物处理桶的转速值是本实施例的可选实施方式之一，转动值为衣物处理桶旋转一周的转速，本实施例还可根据衣物处理桶在旋转过程中的驱动电机转矩波动情况等其他参数来获得转速参数。

衣物处理桶的转速值不仅易于检测，并可对衣物处理设备的波动程度进行有效地衡量。

实施例9

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

偏心参数为转速波动参数△w的平均值。

当衣物处理设备出现偏心问题，则衣物处理桶会相应地出现波动异常。因此，采用转速波动参数△w的平均值作为偏心参数，转速波动参数△w为衣物处理桶旋转一圈时转速最大值减去转速最小值，转速波动参数能够对衣物处理设备的偏心程度进行快速和准确的获取，以便及时调整衣物处理设备的运行状态，有效避免撞桶或移位。

其中，本实施例的偏心参数具体通过以下方式获取。本实施例中，偏心参数与转速波动参数之间满足如下关系：oob＝f(△w)；其中，oob为偏心参数，f(△w)为转速波动参数的平均值。通过转速波动参数的平均值衡量偏心参数，以便于直接而快速地根据实际需要而对衣物处理桶的驱动电机或衣物处理桶进行调节，由此达到快速发现和纠正偏心的目的。

转速波动参数的平均值的检测方式为：获取衣物处理桶的旋转总圈数和衣物处理桶在进行每圈旋转时的单圈转速波动值；采用各个单圈转速波动值的加和除以旋转总圈数，获得转速波动参数的平均值；其中，单圈转速波动值为衣物处理桶在进行每圈旋转时的最高转速与最低转速之差。

具体而言，偏心参数与转速参数的平均值之间满足如下关系：oob＝f(△w)＝f[(△w1+△w2+△w3+…………+△wn)/n]；其中，oob为偏心参数，△w为转速波动参数的平均值，△w1、△w2、△w3至△wn分别为衣物处理桶在进行第一圈、第二圈、第三圈至第n圈的旋转时的单圈转速波动值。该单圈波动值为每圈旋转时的最高转速值与最低转速值的相减之差。

实施例10

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。除上述任一实施例的技术特征，本实施例进一步包括以下技术特征。

如图2所示，预定时间内增加衣物处理设备的衣物处理桶的转速至目标转速的步骤具体包括：步骤s202.将衣物处理桶的转速由第一转速升高至第二转速。获取衣物处理桶的转速参数的步骤具体包括：步骤s204.在第二转速下实时对转速参数进行获取。

在步骤s202中，第一转速可为较低转速，比如20rpm或10rpm等。第一转速亦可为0rpm。第二转速高于第一转速，第二转速的具体数值可由本领域技术人员根据实际情况进行选择和调整。比如，可将第二转速设置为60rpm或80rpm。

在步骤s204中，对转速参数的获取可为对衣物处理桶转速的转速参数进行获取，亦可为对衣物处理桶的驱动电机转矩的转速参数进行获取。

其中，在本实施例的部分实施方式中，通过以下步骤，判定转速参数是否符合预定转速范围。

如图3所示，本实施例首先通过以下步骤判定转速参数是否小于第一转速阀值。

步骤s302.在第一时间范围内，对转速参数进行一级检测并获得一级检测结果；

步骤s304.判定转速参数与第一转速阀值的大小关系；

其中，当判定结果为转速参数小于第一转速阀值，执行步骤s306，当判定结果为转速参数大于等于第一转速阀值，执行步骤s308；

步骤s306.维持衣物处理桶转速为第二转速；

步骤s308.将衣物处理桶转速由第二转速降低至第一转速，并再次执行将衣物处理桶转速由第一转速升高至第二转速的步骤。

如图4所示，当判定在第一时间段内，转速参数小于第一转速阀值，则进一步进入二级检测，即：判定转速参数是否小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值。

步骤s402.在第二时间范围内，对转速参数进行二级检测并获得二级检测结果；

步骤s404.判定转速参数与第二转速阀值和第三转速阀值的大小关系；

其中，当判定结果为转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值，执行步骤s406，当判定结果为转速参数大于第二转速阀值或小于第三转速阀值，执行步骤s408；

步骤s406.维持衣物处理桶转速为第二转速，并获取衣物处理设备的偏心参数；

步骤s408.将衣物处理桶转速由第二转速降低至第一转速，并再次执行将衣物处理桶转速由第一转速升高至第二转速的步骤。

举例而言，可将第一转速设置为0rpm，将第二转速设置为80rpm，将第三转速设置为90rpm。将第一转速阀值设为110rpm，将第二转速阀值设为90rpm，将第三转速阀值设为70rpm。

此外，在本实施例的部分实施例方式中，可至少两次地反复执行以上的步骤。并且，在最后一次执行以上步骤时，当转速参数符合预定转速范围时，则获取衣物处理设备的偏心参数，并根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。其中，在再次执行以上步骤的过程中，可适当增大第一转速阀值、第二转速阀值和第三转速阀值的取值，以使得和衣物处理桶的当前转速大小相互匹配。

实施例11

如图5所示，本实施例提供了一种衣物处理设备100，包括：衣物处理桶102和衣物处理桶驱动电机104。衣物处理桶驱动电机104适于驱动衣物处理桶102旋转。电机控制器106，适于控制衣物处理桶驱动电机104。其中，电机控制器106实现如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，以调整衣物处理桶102的转速。

实施例12

如图6所示，本实施例提供了一种衣物处理设备的控制装置200，包括：存储器202和处理器204。存储器202存储有计算机程序。处理器204执行计算机程序。其中，处理器204在执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤。

实施例13

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如本发明任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤。

具体实施例

本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法。其中，本实施例的以下步骤所指的时间段和转速台阶w1至w4与图7中所示的时间段和转速台阶相一致，本实施例的以下步骤所指的第一转速阀值、第二转速阀值和第三转速阀值的大小关系如图8所示。

如图9所示，本实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法，其具体包括以下步骤。

步骤s902.在0至t1的时间段内，将衣物处理桶转速由零转速加速至第一转速台阶值w1；

其中，在执行步骤s902后，继续执行步骤s904；

步骤s904.在t1至t2的时间段内，设定第一转速阀值，并检测衣物处理桶的转速参数；

其中，在执行步骤s904时，同步执行步骤s906；

步骤s906.判定转速参数与第一转速阀值的大小关系；

其中，若转速参数小于或等于第一转速阀值，则使执行步骤s908，若转速参数大于等于第一转速阀值，则使执行步骤s910；

步骤s908.使得衣物处理桶转速稳定在第一转速台阶值w1；

其中，在执行步骤s908后，继续执行步骤s912；

步骤s910.使得衣物处理桶转速降速至零转速后再次尝试；

其中，在执行步骤s910后，继续执行步骤s902；

步骤s912.在t2至t3的时间段内，设定第二转速阀值和第三转速阀值，并检测衣物处理桶的转速参数；

其中，在执行步骤s912时，同步执行步骤s914；

步骤s914.判定转速参数与第二转速阀值和第三转速阀值的大小关系；

其中，若转速参数小于或等于第二转速阀值且大于或等于第三转速阀值，则使执行步骤s916，若转速参数大于第二转速阀值或小于第三转速阀值，则使执行步骤s910；

步骤s916.在t3至t4的时间段内，将衣物处理桶转速由第一转速台阶值w1加速至第二转速台阶值w2；

其中，在执行步骤s916后，继续执行步骤s918；

步骤s918.在t4至t5的时间段内，设定更高的第一转速阀值，并检测衣物处理桶的转速参数；

其中，在执行步骤s918时，同步执行步骤s920；

步骤s920.判定转速参数与更高的第一转速阀值的大小关系；

其中，若转速参数小于或等于更高的第一转速阀值，则使执行步骤s922，若转速参数大于等于更高的第一转速阀值，则使执行步骤s910；

步骤s922.使得衣物处理桶转速稳定在第二转速台阶值w2；

其中，在执行步骤s922后，继续执行步骤s924；

步骤s924.在t5至t6的时间段内，设定更高的第二转速阀值和更高的第三转速阀值，并检测衣物处理桶的转速参数；

其中，在执行步骤s924时，同步执行步骤s926；

步骤s926.判定转速参数与更高的第二转速阀值和更高的第三转速阀值的大小关系；

其中，若转速参数小于或等于更高的第二转速阀值且大于或等于更高的第三转速阀值，则使执行步骤s928，若转速参数大于更高的第二转速阀值或小于更高的第三转速阀值，则使执行步骤s910；

步骤s928.在t5至t6的时间段内，获取衣物处理设备的偏心参数，根据偏心参数调整衣物处理桶的转速。

其中，调整衣物处理桶转速的方式为：当偏心参数大于第一偏心阀值时，控制衣物处理桶减速为零。当偏心参数小于或等于第一偏心阀值且大于第二偏心阀值时，控制衣物处理桶加速至第一洗涤转速(即图7中第三转速台阶值w3)。当偏心参数小于或等于第二偏心阀值且大于零时，控制衣物处理桶加速至第二洗涤转速(即图7中第四转速台阶值w4)。其中，第二洗涤转速大于第一洗涤转速。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.本实施例可有效避免衣物处理桶内的负载出现剧烈翻转或冲击，由此有效避免撞桶或移位。

2.由于本实施在衣物处理桶保持着稳定的运转状态时进行偏心参数的采集获取，因此能保证偏心参数采集结果的准确程度。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。