缝制装置、缝制系统的制作方法

本发明涉及缝制装置以及缝制系统。

背景技术：

日本国专利公开2000年第116975号公报所公开的缝制装置具备针杆机构、梭机构、运送机构、梁部。针杆机构具有能够将缝针装配于下端的针杆，能够将该针杆上下移动。梭机构配置于针杆机构的下方，具有梭。运送机构将梭机构和针杆机构在与水平方向平行的第一方向、第二方向上移动。梁部相对于针杆机构在第二方向的一侧将针杆机构以能够在第一方向上移动的方式支承。作业者相对于梁部从第二方向的另一侧进行被缝制物的更换作业。

作业者在缝制前、错误发生时进行穿线、缝针的更换、梭心的更换、梭和缝针的位置调整等保养作业。作业者将保养作业相对于梁部在第二方向的另一侧的位置或梁部的第二方向的两端部附近进行。在以往的缝制装置中，用于进行被缝制物的更换作业的作业台等设备有时成为保养作业的妨碍，保养作业不高效。

技术实现要素：

本发明的目的是能够比以往高效地进行保养作业的缝制装置、缝制系统的提供。

技术方案1的缝制装置具备：针杆机构，具有能够将缝针装配于下端的针杆，能够将该针杆上下移动；梭机构，配置于所述针杆机构的下方，具有梭；运送机构，将所述梭机构和所述针杆机构相对于被缝制物在所述第一方向上一体地运送；输送机构，将能够保持所述被缝制物的保持机构在与所述水平方向平行且与所述第一方向正交的第二方向上输送；及梁部，相对于所述针杆机构在所述第二方向的一侧将所述针杆机构以能够在所述第一方向上移动的方式支承，所述缝制装置通过所述运送机构将所述梭机构和所述针杆机构相对于所述被缝制物在所述第一方向上相对移动，所述输送机构将所述保持机构相对于所述梭机构和所述针杆机构在所述第二方向上移动，所述梭和所述针杆互相同步地动作，从而向所述被缝制物缝制，其特征在于，所述输送机构具有将所述保持机构以能够装卸的方式装配的装配部，所述缝制装置具备：取得部，取得向缝制区域内缝制的缝制数据；缝制控制部，按照所述取得部取得的所述缝制数据，驱动所述运送机构、所述输送机构、所述梭机构、所述针杆机构，向所述缝制区域内缝制；及装卸位置控制部，控制所述输送机构，在所述缝制控制部按照所述缝制数据进行缝制的前后，将所述装配部向相对于所述梁部成为所述第二方向的所述一侧的装卸位置移动。缝制装置在缝制控制部按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部向相对于梁部成为第二方向的一侧的装卸位置移动。保持机构能够在装配部处于装卸位置的期间操作。在缝制装置中，在将作业者用于进行保持机构保持的被缝制物的更换作业的作业台、向缝制装置供给保持机构的运送装置等设备相对于梁部配置于第二方向的一侧的周围时，该设备也不会成为保养作业的妨碍。因而，缝制装置能够比以往高效地进行保养作业。

技术方案2的缝制装置还具备切换控制部，该切换控制部在所述装配部移动到所述装卸位置后，将所述装配部从保持所述保持机构的保持状态切换为释放所述保持机构的释放状态，在所述装配部从所述装卸位置移动前将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态。缝制装置能够在装配部移动到装卸位置后，将装配部从保持状态自动切换为释放状态，将装配部从释放状态自动切换为保持状态。缝制装置能够与手动切换装配部的状态的情况相比减轻作业者的工夫。

技术方案3的缝制装置还具备接收来自与所述缝制装置相独立的装置的信号的接收部，所述切换控制部根据所述接收部接收到所述信号而将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态。缝制装置能够在装配部处于释放状态的期间接收部接收到信号时，将装配部从释放状态自动切换为保持状态。缝制装置能够省去作业者指示将装配部从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

技术方案4的缝制装置具备检测规定的所述保持机构处于所述装卸位置的检测部，所述切换控制部根据所述检测部检测到所述保持机构处于所述装卸位置而将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态。缝制装置能够在装配部处于释放状态的期间检测部检测到保持机构处于装卸位置的信号时，将装配部从释放状态自动切换为保持状态。缝制装置能够省去作业者指示将装配部从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

技术方案5的缝制装置还具备改换抓持控制部，该改换抓持控制部变更所述保持机构所具有且在所述第二方向上排列的多个突起部中的所述装配部保持的突起部，该改换抓持控制部在所述切换控制部将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态而保持所述多个突起部的任一者后，将所述装配部从所述装卸位置向所述第二方向的所述另一侧移动，在将所述装配部从所述装卸位置向所述第二方向的所述另一侧移动后，将所述装配部从所述保持状态切换为所述释放状态而释放所述突起部的保持，在释放所述突起部的保持后，将所述装配部向所述第二方向的所述一侧移动，将所述装配部向所述第二方向的所述一侧移动后，将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态而保持与释放了保持的所述突起部不同的其他的所述突起部。缝制装置与不具有改换抓持控制部的装置相比，能够使缝制装置的第二方向的大小比相对于针杆机构和梭机构的保持机构的第二方向可动范围小。

技术方案6的缝制系统具备：技术方案1～5中任一项所述的缝制装置；及运送装置，具备将所述缝制装置的所述装配部装配的所述保持机构配置于与所述装配部的所述装卸位置对应的位置的配置控制部和将所述缝制装置的所述装配部释放的所述保持机构从与所述装配部的所述装卸位置对应的所述位置运送的运送控制部，相对于所述缝制装置的所述梁部配置于所述第二方向的所述一侧。缝制系统的缝制装置在缝制控制部按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部向相对于梁部成为第二方向的一侧的装卸位置移动。保持机构能够在装配部处于装卸位置的期间操作。运送装置相对于梁部配置于第二方向的一侧的周围。运送装置能够对缝制装置自动地在与装卸位置对应的位置配置保持机构，自动运送缝制装置在与装卸位置对应的位置配置的保持机构。运送装置不成为缝制装置的保养作业的妨碍。因而，在缝制系统中，作业者能够比以往高效地进行缝制装置的保养作业。

技术方案7的缝制系统具备至少两台技术方案1所述的缝制装置，将所述至少两台所述缝制装置中的两台所述缝制装置以一方的所述缝制装置的所述第二方向的所述一侧与另一方的所述缝制装置的所述第二方向的所述一侧对向的朝向配置于所述两台所述缝制装置间的所述第二方向的距离比所述保持机构的所述第二方向的长度小的位置，所述至少两台缝制装置中的其他的所述缝制装置配置于与相邻的所述缝制装置的距离比所述保持机构的所述第二方向的长度小的位置。缝制系统的两台缝制装置在缝制控制部按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部向相对于梁部成为第二方向的一侧的装卸位置移动。保持机构能够在装配部处于装卸位置的期间操作。缝制系统能够使配置两台缝制装置所需的空间比较小。在缝制系统中，一名作业者能够在第二方向上在一方的缝制装置的梁部与另一方的缝制装置的梁部之间的位置更换两台缝制装置的保持机构。

技术方案8的缝制系统还具备：第一检测部，检测在与所述一方的缝制装置的所述装配部的所述装卸位置对应的位置存在向所述一方的缝制装置装配的所述保持机构，向所述一方的缝制装置输出检测结果；及第二检测部，检测在与所述另一方的缝制装置的所述装配部的所述装卸位置对应的位置存在所述另一方的所述保持机构，向所述另一方的缝制装置输出检测结果，所述一方的缝制装置还具备第一切换控制部，该第一切换控制部在所述装配部移动到所述装卸位置后，将所述装配部从保持所述保持机构的保持状态切换为释放所述保持机构的释放状态，在所述装配部处于所述释放状态的期间所述第一检测部检测到所述保持机构处于所述装卸位置时，将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态，所述另一方的缝制装置还具备第二切换控制部，该第二切换控制部在所述装配部移动到所述装卸位置后，将所述装配部从保持所述保持机构的保持状态切换为释放所述保持机构的释放状态，在所述装配部处于所述释放状态的期间所述第二检测部检测到所述保持机构处于所述装卸位置时，将所述装配部从所述释放状态切换为所述保持状态。两台缝制装置能够在将装配部移动到装卸位置后，将装配部从保持状态自动切换为释放状态，将装配部从释放状态自动切换为保持状态。缝制系统能够与手动切换装配部的状态的情况相比减轻作业者的工夫。两台缝制装置能够在装配部处于释放状态的期间检测部检测到保持机构处于装卸位置的信号时，将装配部从释放状态自动切换为保持状态。缝制系统能够省去作业者指示将装配部从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

附图说明

图1是缝制系统20的立体图。

图2是缝制系统20的俯视图。

图3是针杆机构6、梭机构7的立体图。

图4的(a)是保持状态的装配部96的剖视图，(b)是释放状态的装配部96的剖视图。

图5是示出缝制装置1的电气结构的框图。

图6是第一实施方式的主处理的流程图。

图7是改换抓持处理的流程图。

图8是利用两台缝制装置1进行主处理的具体例的时间图。

图9是利用两台缝制装置1进行主处理的具体例的说明图。

图10是利用两台缝制装置1进行主处理的具体例的说明图。

图11是利用两台缝制装置1进行主处理的具体例的说明图。

图12是利用两台缝制装置1进行主处理的具体例的说明图。

图13是变形例的缝制系统20的立体图。

图14是第二实施方式的主处理的流程图。

图15是第三实施方式的缝制系统180的立体图。

图16是示出缝制系统180的缝制装置1的电气结构的框图。

图17是第三实施方式的具体例的时间图。

图18是在缝制系统180中进行处理的具体例的说明图。

具体实施方式

说明本发明的第一实施方式的缝制系统20的物理结构。在以下说明中，使用图中箭头所示的左右、前后、上下。如图1～图4所示，缝制系统20具备两台缝制装置1。两台缝制装置1是门型的缝制装置，具备机座部2、支柱部3、4、梁部5、针杆机构6、上下机构66、梭机构7、保持机构8、运送机构9(参照图5)、输送机构10(参照图5)、传感器37、操作部。缝制系统20将两台缝制装置1在前后方向上以相对于梁部5与针杆机构6相反的一侧互相对向的朝向配置。两台缝制装置1间的前后方向的距离比保持机构8的前后方向的长度l小。缝制系统20将两台缝制装置1利用载置部41连结。载置部41是在左右方向上延伸的板状。将两台缝制装置1中的前侧的缝制装置1也称作第一缝制装置1a，将后侧的缝制装置1也称作第二缝制装置1b。以下，缝制装置1的结构以第一缝制装置1a为基准来说明，省略第二缝制装置1b的说明。在缝制装置1中，将前后方向中的相对于梁部5的针杆机构6侧也称作针杆方向。将前后方向中的相对于梁部5与针杆机构6侧相反的一侧也称作梁部方向。第一缝制装置1a的针杆方向是前方，梁部方向是后侧。第二缝制装置1b的针杆方向是后方，梁部方向是前侧。

机座部2具备基部21、载置部22、76、开口部24、25、蛇腹26、27、框体28、下轨29、一对轨道。基部21是大致长方体状。载置部22是形成基部21的上表面且与水平面平行地延伸的板。载置部22具备在左右方向上延伸的开口部23。载置部22的梁部方向的端部(后端部)与载置部41共面地连结。载置部76是在载置部22的针杆方向(前方)上与载置部22共面地配置的矩形板状。开口部24在载置部22的左端部附近在前后方向上延伸。开口部25在载置部22的右端部附近在前后方向上延伸。开口部24、25各自是遍及载置部22的前端部与后端部之间呈俯视矩形状地延伸并向上方开口的部分。蛇腹26、27各自覆盖开口部24、25。框体28是格子状的构造体，将基部21从下方支承。下轨29在载置部22下方在左右方向上延伸。下轨29将梭机构7以能够在左右方向上移动的方式支承。在机座部2中在载置部22下方配置下带94、下花键轴34、梭机构7。一对轨道设置于蛇腹26、27的下方。一对轨道将输送机构10的连结部78、79以能够在前后方向上移动的方式支承。

支柱部3、4是大致四棱柱状。支柱部3从机座部2的左端部的比前后方向中央靠前方处向上方延伸，支柱部4从机座部2的右端部的比前后方向中央靠前方处向上方延伸。支柱部3、4相对于载置部22在左右方向上分离。同步机构31是对针杆机构6和梭机构7进行同步驱动的机构，具备缝纫机电动机32(参照图5)、上花键轴33、下花键轴34、传递机构。缝纫机电动机32由支柱部3支承。上花键轴33、下花键轴34在支柱部3、4之间在左右方向上延伸。同步机构31的传递机构收容于支柱部3，将缝纫机电动机32的动力向上花键轴33和下花键轴34传递。运送机构9能够相对于被缝制物将梭机构7和针杆机构6在与水平方向平行的左右方向上移动，具备上带93、下带94、x电动机95、传递机构。在本例的缝制装置1中，保持机构8保持被缝制物。x电动机95是脉冲电动机，由支柱部4支承。运送机构9的传递机构收容于支柱部4，将x电动机95的动力向上带93和下带94传递。上带93固定于针杆机构6的背面，下带94固定于梭机构7的背面。梭机构7和针杆机构6根据x电动机95的旋转而左右移动。

梁部5架设于支柱部3、4之间。梁部5相对于针杆机构6在后侧(梁部方向侧)将针杆机构6以能够在与水平方向平行的左右方向上移动的方式支承。梁部5遍及支柱部3、4之间而在左右方向上延伸。梁部5具备壳体51、蛇腹52、上轨53。壳体51遍及支柱部3、4各自的上端部与后端部之间而延伸。蛇腹52架设于支柱部3、4、壳体51各自的前端部和针杆机构6的左右两端部。上轨53是在左右方向上延伸的棒状，架设于支柱部3、4之间。上轨53将针杆机构6以能够在左右方向上移动的方式支承。壳体51覆盖上轨53、同步机构31的上花键轴33的上侧、后侧。蛇腹52覆盖上轨53、上花键轴33的前侧。蛇腹52根据针杆机构6的左右移动而伸缩。

针杆机构6相对于梁部5设置于前侧(针杆方向侧)。针杆机构6具备壳体60、上轴61、传递机构62、针杆63、压脚64、按压电动机68(参照图5)，能够将针杆63上下移动。壳体60是箱状，收容上轴61。壳体60的背面与上带93连结，壳体60由上轨53支承。针杆机构6能够通过运送机构9的驱动而沿着梁部5内的上轨53左右移动。上轴61在左右方向上延伸。传递机构62将上花键轴33的动力向上轴61传递。针杆63在上下方向上延伸，能够在下端部装配缝针65。针杆63与上轴61连结，通过缝纫机电动机32的驱动而上下移动。压脚64具有根据针杆63的上下移动而缝针65通过的贯通孔，将被缝制物从上侧间歇地按压。按压电动机68是固定于壳体60的脉冲电动机，与针杆63的上下移动同步地将压脚64上下移动。

上下机构66能够将针杆机构6移动到下方位置和上方位置。上下机构66具备气缸67(参照图5)，将气缸67作为驱动源而将针杆机构6上下移动。在针杆机构6处于下方位置时，缝针65能够在针杆63的上下移动时通过针孔75，能够向被缝制物缝制。在针杆机构6处于上方位置时，针杆63不上下移动，缝针65的下端和压脚64的下端处于后述的保持机构8的上方。

梭机构7配置于针杆机构6的下方且机座部2的内部。梭机构7具备壳体70、下轴71、传递机构72、梭73。壳体70是箱状，在左上端部具备针板74。针板74具有能够将缝针65插通的针孔75。针孔75处于针杆63的下方。壳体70的背面与下带94连结。壳体70将下花键轴34插通。壳体70由下轨29支承。梭机构7能够通过运送机构9的驱动而与针杆机构6同步地沿着下轨29左右移动。传递机构72将下花键轴34的动力向下轴71传递。梭73连结于下轴71，通过缝纫机电动机32的驱动而与针杆63的上下移动同步地转动。

保持机构8能够保持被缝制物。保持机构8具备外框80、上板81、下板、两组突起部84、一对对位构件85、孔87，将被缝制物在上板81与下板之间夹住而保持。保持机构8除了孔87的形状之外，以左右方向的中心为基准而左右对称。外框80是在左右方向上长的矩形框状，其内侧与在左右方向上长的矩形板状的下板的外周连结。外框80的左边部、右边部具有向针杆方向侧突出的凸部88。凸部88在针杆方向侧的端部设置能够由传感器37检测的磁性体。作业者将保持机构8以将凸部88朝向针杆方向的状态配置于与装配部96的装卸位置对应的位置。装配部96的装卸位置是装配部96相对于梁部5处于梁部方向的规定位置，是装配部96能够装配处于装卸位置的保持机构8的位置。上板81和下板在外框80的内侧上下重叠。上板81是在左右方向上长的矩形板状，具有上下贯通的孔87，下板具有上下贯通的孔。孔87和下板的孔处于相同的平面位置，上下重叠。下板位于载置部22、76的上方。孔87和下板的孔设置于保持机构8的外框80内的矩形状的缝制区域r(参照图10(d))内，缝制装置1在孔87和下板的孔的内侧形成接缝。

两组突起部84是互相相同的形状，是向上方突出的圆柱状。各组突起部84是由配置于外框80的左边部的突起部84和配置于外框80的右边部的突起部84构成的左右一对突起部84。两组突起部84中的一组设置于保持机构8的前端部，另一组设置于保持机构8的后端部。在统称两组突起部84时或不确定任一者时，也简称作突起部84。一对对位构件85是配置于外框80的左边部和右边部的在左右方向上延伸的板状。一对对位构件85的前后方向的位置相同。作业者将一对对位构件85作为将保持机构8配置于装卸位置的作业的对位的基准来利用。

输送机构10能够将保持有被缝制物的保持机构8相对于针杆机构6和梭机构7相对地前后移动。输送机构10具备连结部78、79、一对装配部96。连结部78的左下端部配置于机座部2的开口部24的轨道。连结部79右下端部配置于机座部2的开口部25的轨道。一对装配部96设置于连结部78、79的前端部(针杆方向的端部)。在统称一对装配部96时或不确定任一者时，也简称作装配部96。装配部96具备左右一对夹持构件98、气缸91。左右一对夹持构件98互相具有左右对称的结构，在互相的对向面具有凹部99。凹部99是越靠互相离开的一侧则前后方向的宽度越窄的锥状。气缸91下表面连结于装配部96的左右一对夹持构件98，装配部96的一对夹持构件98能够通过气缸91的动力而向互相接近的方向和互相离开的方向移动。如图4(a)所示，通过一对夹持构件98向互相接近的方向移动，装配部96能够将保持机构8的突起部84在左右方向上夹持。在一对夹持构件98在左右方向上夹持了突起部84时，突起部84的前左部和后左部与一方的夹持构件98的凹部99抵接，突起部84的前右部和后右部与另一方的夹持构件98的凹部99抵接。如图4(b)所示，通过装配部96的一对夹持构件98向互相离开的方向移动，装配部96能够解除保持机构8的突起部84的夹持。在一对夹持构件98解除了突起部84的夹持时，一对夹持构件98的左右间隔比突起部84的直径大。通过装配部96夹持突起部84，缝制装置1装配保持机构8，通过装配部96解除突起部84的夹持，作业者能够将保持机构8从缝制装置1拆卸。缝制装置1在对装配部96装配保持机构8时，能够在保持机构8的外框80内的缝制区域r内形成接缝。以下，将图4(a)所示的装配部96的一对夹持构件98向互相接近的方向移动的状态称作保持状态，将图4(b)所示的装配部96的一对夹持构件98向互相离开的方向移动的状态称作释放状态。

输送机构10在载置部22的下方具备y电动机101(参照图5)、传递机构、一对带。y电动机101是脉冲电动机。输送机构10的传递机构将y电动机101向固定于连结部78、79的一对带传递。装配部96根据y电动机101的旋转而沿着机座部2的一对轨道前后移动。

传感器37能够检测保持机构8是否处于与装配部96对应的装卸位置，将检测结果向控制部15(参照图5)输出。传感器37是设置于后述的引导部40的梁部方向的端部的磁传感器。传感器37在保持机构8处于装卸位置时输出on信号，在保持机构8不处于装卸位置时输出off信号。操作部由载置部76的左端部支承。操作部具备开关群12、显示部13。开关群12根据作业者的操作而输入各种指示。显示部13是液晶显示器，能够显示各种图像。第一缝制装置1a的传感器37与第二缝制装置1b的传感器37的前后方向的间隔与保持机构8的前后方向的长度大致相等。

缝制系统20还具备引导部39、40、定位部42。引导部39、40在载置部22、76的上表面在前后方向上呈直线状延伸。引导部39设置于载置部22、76的左端部，引导部40设置于载置部22、76的右端部。引导部39的梁部方向的端部延伸至载置部41。引导部40的梁部方向的端部在前后方向上处于载置部22的梁部方向的端部与梁部5之间。引导部39、40将保持机构8在左右方向上定位，引导保持机构8的前后方向的移动。定位部42设置于载置部41的左端部且第一缝制装置1a的引导部39与第二缝制装置1b的引导部39之间。定位部42表示第一缝制装置1a与第二缝制装置1b的前后方向的间隔的中心。

参照图5来说明缝制装置1的电气结构。缝制装置1的控制部15具有cpu16、rom17、ram18、存储设备19、输入接口35、输出接口36、驱动电路45～50、58等。cpu16统括控制缝制装置1的动作。rom17预先存储用于进行各种处理的程序等。ram18暂时存储在各种处理执行中产生的各种信息。存储设备19是非易失性，存储各种设定值。

各驱动电路45～50、58连接于输出接口36。驱动电路45与同步机构31的缝纫机电动机32连接，通过cpu16的控制指令而驱动缝纫机电动机32。驱动电路46与运送机构9的x电动机95连接，通过cpu16的控制指令而驱动x电动机95。驱动电路47与输送机构10的y电动机101连接，通过cpu16的控制指令而驱动y电动机101。驱动电路48与上下机构66的气缸67连接，通过cpu16的控制指令而驱动气缸67。驱动电路49与显示部13连接，通过cpu16的控制指令而在显示部13中显示各种信息。驱动电路50与按压电动机68连接，通过cpu16的控制指令而驱动按压电动机68。驱动电路58与气缸91连接，通过cpu16的控制指令而驱动气缸91。

电源sw20、编码器55～57、开关群12、传感器37等连接于输入接口35。电源sw20进行缝制装置1的电源的投入。编码器55检测缝纫机电动机32的输出轴的旋转位置、转速，将检测结果向输入接口35输入。编码器55的检测结果表示针杆63和缝针65的上下位置。编码器56检测x电动机95的输出轴的旋转方向、旋转位置、转速，将检测结果向输入接口35输入。编码器56的检测结果表示针杆机构6和梭机构7的左右位置。编码器57检测y电动机101的输出轴的旋转方向、旋转位置、转速，将检测结果向输入接口35输入。编码器57的检测结果表示装配部96的前后位置。开关群12检测各种指示，将检测结果向输入接口35输入。传感器37将检测结果向输入接口35输入。

参照图6～图12来说明第一实施方式的主处理。第一实施方式的主处理是以下处理：第一缝制装置1a和第二缝制装置1b各自保持由传感器37检测到的保持机构8，在保持机构8保持的被缝制物按照缝制数据而形成接缝。主处理在作业者从显示于显示部13的菜单中操作开关群12而指定处理的开始时起动。cpu16从rom17将主处理用的程序向ram18读出而进行主处理。缝制数据配合保持机构8的孔87的形状而生成，预先存储于存储设备19。

如图6所示，cpu16进行初始化处理(s1)。cpu16参照存储设备19而取得缝制数据(s2)。cpu16控制驱动电路47而使装配部96向退避位置移动(s3)。退避位置是设定于比装卸位置靠针杆方向侧处的规定位置。本例的退避位置是装配部96成为梁部5下方的位置。cpu16根据传感器37的输出结果来判断传感器37是否输出了on信号(s4)。在传感器37未输出on信号时(s4：否)，cpu16判断是否取得了结束指示(s15)。作业者在结束主处理时，操作操作部而输入结束指示。在未取得结束指示时(s15：否)，cpu16将处理返回s4。在取得了结束指示时(s15：是)，cpu16结束主处理。

作业者在保持机构8配置被缝制物，将保持机构8配置于装卸位置(图9(a))。传感器37向输入接口35输出on信号。在传感器37输出了on信号时(s4：是)，cpu16控制驱动电路47而将装配部96向装卸位置移动后(s5)，驱动气缸91而将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。在s6中，一对装配部96夹持保持机构8的两组突起部84中的位于针杆方向侧的一组突起部84。cpu16进行变更保持机构8所具有且在前后方向上排列的两组突起部84中的装配部96保持的突起部84的改换抓持处理(s7)。

如图7所示，在s7中的改换抓持处理中，cpu16对输送方向设定针杆方向，对返回方向设定梁部方向(s21)。cpu16控制驱动电路47，向在s21中设定的输送方向将装配部96移动规定距离(s22)。规定距离为两组突起部84中的在移动前装配部96保持的一组突起部84与在该一组突起部84的返回方向上相邻的一组突起部84之间的相邻距离以上。cpu16驱动气缸91而将装配部96从保持状态切换为释放状态(s23)。cpu16控制驱动电路47而将装配部96向返回方向移动相邻距离(s24)。cpu16驱动气缸91，将装配部96从释放状态切换为保持状态，一对装配部96夹持保持机构8的两组突起部84中的相对于在s23中释放了保持的一组位于突起部84的返回方向的一组突起部84(s25)。cpu16结束改换抓持处理，将处理返回主处理。

cpu16按照在s2中取得的缝制数据，驱动运送机构9、输送机构10、梭机构7、针杆机构6，向与装配有保持机构8的装配部96对应的缝制区域r内缝制(s8)。在s8中，缝制装置1在保持机构8保持的被缝制物形成沿着孔87的接缝。cpu16进行改换抓持处理(s9)。如图7所示，在s9中的改换抓持处理中，cpu16对输送方向设定梁部方向，对返回方向设定针杆方向(s21)。cpu16控制驱动电路47，向在s21中设定的输送方向将装配部96移动规定距离(s22)。cpu16驱动气缸91，将装配部96从保持状态切换为释放状态(s23)。cpu16控制驱动电路47，将装配部96向返回方向移动相邻距离(s24)。cpu16驱动气缸91，将装配部96从释放状态切换为保持状态，一对装配部96夹持保持机构8的两组突起部84中的相对于在s23中释放了保持的一组位于接在突起部84之后位于返回方向的一组突起部84(s25)。cpu16结束改换抓持处理，将处理返回主处理。

cpu16控制驱动电路47，将装配部96向装卸位置移动(s10)。cpu16驱动气缸91，将装配部96从保持状态切换为释放状态(s11)，控制驱动电路47，将装配部96向退避位置移动(s12)。cpu16根据传感器37的输出结果来判断传感器37是否输出了off信号(s13)。作业者在装配部96移动到退避位置后，将保持机构8从缝制装置1回收，更换保持机构8保持的被缝制物。在传感器37未输出off信号时(s13：否)，cpu16判断是否取得了结束指示(s14)。在未取得结束指示时(s14：否)，cpu16将处理返回s13。在取得了结束指示时(s14：是)，cpu16结束主处理。在传感器37输出了off信号时(s13：是)，cpu16判断是否取得了结束指示(s15)。在未取得结束指示时(s15：是)，cpu16将处理返回s4。在取得了结束指示时(s15：是)，cpu16结束主处理。

参照图8～图12来说明以第一缝制装置1a、第二缝制装置1b分别进行上述主处理且第一缝制装置1a和第二缝制装置1b交替缝制的方式作业者配置、回收保持机构8时的处理。作业者将保持机构8向缝制系统20配置的顺序、定时可以适当变更。

第一缝制装置1a和第二缝制装置1b的cpu16进行s1～s4的处理。如图9(a)所示，作业者将保持机构8的凸部88设为配置于前侧的状态，在与第一缝制装置1a的装配部96的装卸位置对应的位置配置保持机构8(s41)。如图9(b)所示，第一缝制装置1a的cpu16检测出传感器37的on信号(s4)，将装配部96向装卸位置移动(s5)。此时，第二缝制装置1b的cpu16未检测出传感器37的on信号(s4：否)，直到检测出on信号为止反复进行s4的处理。第一缝制装置1a的cpu16将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。如图9(c)、图10(d)所示，第一缝制装置1a的cpu16进行改换抓持处理(s7)。第一缝制装置1a的cpu16按照在s2中取得的缝制数据进行缝制(s8)。如图10(e)所示，作业者在与第二缝制装置1b的装配部96的装卸位置对应的位置配置保持机构8(s42)。如图10(f)所示，第二缝制装置1b的cpu16检测出传感器37的on信号(s4)，将装配部96向装卸位置移动(s5)。第二缝制装置1b的cpu16将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。如图11(g)、图11(h)所示，第二缝制装置1b的cpu16进行改换抓持处理(s7)。如图11(i)所示，第二缝制装置1b的cpu16按照在s2中取得的缝制数据进行缝制(s8)。

如图11(h)、图11(i)所示，第一缝制装置1a的cpu16按照在s2中取得的缝制数据结束缝制，进行改换抓持处理(s9)。如图12(j)所示，第一缝制装置1a的cpu16将装配部96向装卸位置移动(s10)，将装配部96从保持状态切换为释放状态(s11)。如图12(k)所示，第一缝制装置1a的cpu16将装配部96向退避位置移动(s12)。如图12(l)所示，作业者从与第一缝制装置1a的装卸位置对应的位置回收保持机构8(s43)。cpu16检测出传感器37的off信号(s13)。第二缝制装置1b的cpu16按照在s2中取得的缝制数据结束缝制，进行改换抓持处理(s9)。第二缝制装置1b的cpu16将装配部96向装卸位置移动(s10)，将装配部96从保持状态切换为释放状态(s11)。第二缝制装置1b的cpu16将装配部96向退避位置移动(s10)。作业者从与第二缝制装置1b的装卸位置对应的位置回收保持机构8(s44)。第二缝制装置1b的cpu16检测出传感器37的off信号(s13)。在使用第一缝制装置1a和第二缝制装置1b反复进行缝制时，第一缝制装置1a的cpu16、第二缝制装置1b的cpu16将处理返回s4。如上所述，在缝制系统20中，第一缝制装置1a、第二缝制装置1b中的检测到传感器37的on信号的装置保持保持机构8，按照缝制数据进行缝制。作业者能够在第一缝制装置1a、第二缝制装置1b中的一方的缝制中进行另一方的保持机构8的更换作业。

参照图13来说明在第一实施方式的缝制系统20中使用的变形例的保持机构120。保持机构120能够保持被缝制物。保持机构120具备外框121、上板122、下板、两组突起部124、三组对位构件125、孔127，将被缝制物在上板122与下板之间夹住而保持。保持机构120除了孔127的形状之外，以左右方向的中心为基准而左右对称且以前后方向的中心为基准而前后对称。外框121是在左右方向上长的矩形框状。外框121内侧与在左右方向上长的矩形板状的下板的外周连结。外框121的左边部、右边部具有向针杆方向侧和梁部方向侧突出的凸部128。作业者将保持机构120以使凸部128延伸的方向成为了前后方向的状态配置于与装配部96的装卸位置对应的位置。上板122和下板在外框121内侧上下重叠。上板122是在左右方向上长的矩形板状，具有上下贯通的孔127，下板具有上下贯通的孔。孔127和下板的孔处于相同的平面位置，上下重叠。下板位于载置部22、76的上方。缝制装置1在孔127和下板的孔的内侧形成接缝。缝制装置1取代引导部40而将引导部43设置于载置部22、76。引导部43在前后方向上呈直线状延伸。引导部43与引导部39一起将保持机构120在左右方向上定位，引导保持机构120的前后方向的移动。

在变形例的缝制系统20中，也可以是，取代传感器37而在保持机构120的凸部128粘贴条形码，通过将读取配置于装卸位置的保持机构120的条形码的读取器设置于缝制装置1，缝制装置1检测配置于装卸位置的保持机构120。此时，条形码可以包括装配保持机构120的缝制装置1的识别信息、表示缝制数据的信息。缝制装置1可以根据读取器读取到的信息，在缝制装置1的存储设备19存储的识别信息和读取到的识别信息一致时将检测到的保持机构120判断为装配对象，利用保持机构120的装配部96保持。缝制装置1可以在存储设备19存储的识别信息和读取到的识别信息不一致时不将检测到的保持机构120设为装配对象，不保持保持机构120。读取器可以是缝制装置1具备，也可以与缝制装置1相独立地设置。在变形例的缝制系统20中，能够省去作业者在第一缝制装置1a和第二缝制装置1b中变更配置保持机构120时的状态的工夫。

缝制装置1可以在图6的主处理中省略改换抓持处理，如图14所示的第二实施方式的主处理那样简化。第二实施方式的主处理在取代s3而进行s31且不进行s5、s7、s9、s12～s14的处理这一点上与第一实施方式的主处理不同。第二实施方式的缝制系统20将装配部96的装卸位置设定于比第一实施方式的装卸位置靠针杆方向侧处，或者将运送机构9的可移动范围比第一实施方式的运送机构9的可移动范围向针杆方向侧扩展，从而省略改换抓持处理。在s2中参照存储设备19而取得缝制数据后，cpu16将装配部96向装卸位置移动(s31)。进行第二实施方式的主处理的缝制系统20与执行第一实施方式的主处理的缝制系统20相比，能够与不进行改换抓持处理相应地缩短缝制时间。图6、图14的主处理可以由一台缝制装置1进行。

参照图15、图16来说明第三实施方式的缝制系统180的物理结构。缝制系统180具备与第一实施方式同样的缝制装置1和运送装置150。运送装置150是配置于缝制装置1的后方的带式输送机。在图15中，图示在左右方向上长的运送装置150的一部分。运送装置150具备带151、台部152、运送电动机173、运送机构172、引导部153。带151是在左右方向上长的圆环状，通过运送电动机173的动力而在主视下顺时针旋转。带151中的在上侧移动的部分是载置并运送保持机构8的运送面。运送面的高度与缝制装置1的载置部22的高度相同。运送机构172是将运送电动机173的动力向带151传递的公知的机构。引导部153在比带151的运送面的后端靠后方处在左右方向上延伸。引导部153引导由运送装置150实现的保持机构8的移动。作业者或其他装置在带151的运送面上将多个保持机构8在左右方向上等间隔地配置。其他装置例如是能够把持保持机构8的水平多关节式的机械手臂。载置于运送面的保持机构8的后端与引导部153的前表面抵接。载置于运送面的保持机构8的凸部88处于比运送面的前端靠前方处。

参照图16来说明第三实施方式的缝制系统180的电气结构。缝制系统180的缝制装置1在具备通信i/f11且不具备传感器37这一点上与第一实施方式的缝制装置1不同，其他结构与第一实施方式的缝制装置1是同样的。通信i/f11例如是串行通信用的接口。缝制系统20的运送装置150具有控制部160。控制部160具有cpu161、rom162、ram163、存储设备164、通信i/f149、输入接口165、输出接口166、驱动电路170等。cpu161统括控制运送装置150的动作。rom162预先存储用于进行各种处理的程序等。ram163暂时存储在各种处理执行中产生的各种信息。存储设备164是非易失性，存储各种设定值。通信i/f149例如是串行通信用的接口。通信i/f149连接于缝制装置1的通信i/f11。输入接口165与电源sw167、编码器168、开关群169连接。编码器168检测运送电动机173的输出轴的旋转位置、转速，将检测结果向输入接口165输入。编码器168的检测结果表示带151的旋转位置。驱动电路170连接于输出接口166。驱动电路170与运送机构172的运送电动机173连接，通过cpu161的控制指令而驱动运送电动机173。

参照图17、图18来说明在第三实施方式的缝制系统180中进行的处理的一例。在图17中，对与第一实施方式的缝制装置1进行的处理同样的处理标注相同的步骤编号，简化说明。缝制装置1进行的处理在作业者从显示于显示部13的菜单中操作开关群12而指定处理的开始时起动。缝制装置1的cpu16从rom17将程序向ram18读出而进行处理。运送装置150进行的处理在作业者操作开关群169而指定处理的开始时起动。运送装置150的cpu161从rom162将程序向ram163读出而进行处理。在图18中，将关注的保持机构8以实线示出，将其他的保持机构8以单点划线示出。

缝制装置1的cpu16取得缝制数据(s2)，将装配部96向退避位置移动(s3)。cpu16经由通信i/f11而将配置要求向运送装置150发送(s51)。配置要求要求运送装置150将保持机构8配置于装卸位置。如图18(a)所示，运送装置150的cpu161等待至接收到配置要求为止。运送装置150的cpu161根据经由通信i/f149的配置要求的接收(s62)，控制驱动电路170，将保持机构8向右方运送，在与装配部96的装卸位置对应的位置配置保持机构8(s63)。如图18(b)所示，运送装置150的cpu161根据编码器168的检测结果而检测是否将保持机构8配置于装卸位置，在检测到将保持机构8配置于装卸位置时，控制驱动电路170，停止保持机构8的运送。运送装置150的cpu161经由通信i/f149而将已配置信号向缝制装置1发送(s64)。缝制装置1的cpu16等待至接收到已配置信号为止。缝制装置1也可以将保持机构8的左右方向的对位用的构件设置于载置部22。对位用的构件例如可以是能够配置于与处于装卸位置的保持机构8的右表面抵接的位置的构件。此时，缝制装置1可以在配置要求发送后，将对位用的构件配置于比载置部22靠上方处，根据已配置信号的接收而将对位用的构件向比载置部22的上表面靠下方处退避。保持机构8的左右方向的对位用的构件也可以设置于运送装置150，还可以与缝制装置1和运送装置150相独立地设置。

如图18(c)所示，缝制装置1的cpu16根据经由通信i/f11的已配置信号的接收(s52)，将装配部96向装卸位置移动(s5)。cpu16将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。cpu16进行改换抓持处理(s7)，按照在s2中取得的缝制数据进行缝制(s8)。cpu16进行改换抓持处理(s9)，如图18(c)所示，将装配部96向装卸位置移动(s10)。cpu16将装配部96从保持状态切换为释放状态(s11)。如图18(b)所示，cpu16将装配部96向退避位置移动(s12)，经由通信i/f11而向运送装置150发送运送要求(s53)。运送要求要求运送处于装卸位置的保持机构8。运送装置150的cpu161等待至从缝制装置1接收到运送要求为止。运送装置150的cpu161根据经由通信i/f149的运送要求的接收(s65)，控制驱动电路170，将保持机构8向右方运送，从与装配部96的装卸位置对应的位置运送保持机构8(s66)。如图18(d)所示，运送装置150的cpu161根据编码器168的检测结果而检测是否从装卸位置运送了保持机构8，在检测到保持机构8的从装卸位置起的运送完成时，控制驱动电路170，停止保持机构8的运送。运送装置150的cpu161经由通信i/f149而将已运送信号向缝制装置1发送(s67)。缝制装置1的cpu16等待至从运送装置150接收到已运送信号为止。缝制装置1的cpu16经由通信i/f11而接收已运送信号(s54)。在反复进行缝制时，运送装置150可以在s66中将缝制顺序为下一个的保持机构8运送至装卸位置。此时，缝制装置1的cpu16可以根据已运送信号的接收而将处理返回s5。

在上述第一～第三实施方式中，缝制装置1、针杆63、针杆机构6、梭73、梭机构7、运送机构9、输送机构10、梁部5、装配部96是本发明的缝制装置、针杆、针杆机构、梭、梭机构、运送机构、输送机构、梁部、装配部的一例。进行s2的cpu16是本发明的取得部的一例。进行s8的cpu16是本发明的缝制控制部的一例。进行s5、s10的cpu16是本发明的装卸位置控制部的一例。进行s6、s11的cpu16是本发明的切换控制部的一例。进行s52的cpu16是本发明的接收部的一例。传感器37是本发明的检测部的一例。突起部84、124是本发明的突起部的一例。进行s7、s9的cpu16是本发明的改换抓持控制部的一例。进行s63的cpu161是本发明的配置控制部的一例。进行s66的cpu161是本发明的运送控制部的一例。第一缝制装置1a的传感器37是本发明的第一检测部的一例，第二缝制装置1b的传感器37是本发明的第二检测部的一例，在第一缝制装置1a中进行s6、s11的cpu16是本发明的第一切换控制部的一例，在第二缝制装置1b中进行s6、s11的cpu16是本发明的第二切换控制部的一例。

第一～第三实施方式的缝制装置1具备针杆机构6、梭机构7、运送机构9、输送机构10、梁部5、cpu16。针杆机构6具有能够将缝针65装配于下端的针杆63，能够将针杆63上下移动。梭机构7配置于针杆机构6的下方，具有梭73。运送机构9将梭机构7和针杆机构6相对于被缝制物在左右方向上一体地运送。输送机构10将能够保持被缝制物的保持机构8在与水平方向平行且与左右方向正交的前后方向上输送。梁部5相对于针杆机构6在梁部方向侧将针杆机构6以能够在左右方向上移动的方式支承。缝制装置1通过运送机构9将梭机构7和针杆机构6相对于被缝制物在左右方向上相对移动，输送机构10将保持机构8相对于梭机构7和针杆机构6在前后方向上移动，梭73和针杆63互相同步地动作，从而向被缝制物缝制。输送机构10具有将保持机构8以能够装卸的方式装配的装配部96。cpu16取得向缝制区域r内缝制的缝制数据(s2)。cpu16按照缝制数据，驱动运送机构9、输送机构10、梭机构7、针杆机构6，向缝制区域r内缝制(s8)。cpu16控制输送机构10，在按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部96向相对于梁部5成为梁部方向侧的装卸位置移动(s5、s10)。因而，缝制装置1在按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部96向相对于梁部5成为梁部方向侧的装卸位置移动。保持机构8能够在装配部96处于装卸位置的期间操作。在缝制装置1中，在将作业者用于进行保持机构8保持的被缝制物的更换作业的作业台、向缝制装置1供给保持机构8的运送装置等设备相对于梁部5配置于梁部方向侧的周围时，该设备也不会成为保养作业的妨碍。因而，缝制装置1能够比以往高效地进行保养作业。

第一～第三实施方式的缝制装置1的cpu16在装配部96移动到装卸位置后(s10)，将装配部96从保持保持机构8的保持状态切换为释放保持机构8的释放状态(s11)，在装配部96从装卸位置移动前将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。缝制装置1能够在装配部96移动到装卸位置后，将装配部96从保持状态自动切换为释放状态，将装配部96从释放状态自动切换为保持状态。缝制装置1能够与手动切换装配部96的状态时相比减轻作业者的工夫。

第三实施方式的缝制装置1具备接收来自与缝制装置1相独立的运送装置150的信号的通信i/f11。cpu16根据已配置信号的接收(s52)，将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。缝制装置1能够根据在装配部96处于释放状态的期间接收到已配置信号(s52)，将装配部96从释放状态自动切换为保持状态(s6)。缝制装置1能够省去作业者指示将装配部96从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

第一、第二实施方式的缝制装置1具备检测规定的保持机构8处于装卸位置的传感器37，cpu16根据传感器37检测到保持机构8处于装卸位置(s4：是)，将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。缝制装置1在装配部96处于释放状态的期间检测部检测到保持机构8处于装卸位置的信号时(s4：是)，能够将装配部96从释放状态自动切换为保持状态(s6)。缝制装置1能够省去作业者指示将装配部96从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

第一实施方式的缝制装置1的cpu16进行变更保持机构8所具有且在前后方向上排列的多个突起部84中的装配部96保持的突起部84的改换抓持处理(s6、s7)。cpu16在将装配部96从释放状态切换为保持状态而保持两组突起部84的任一者后(s6)，将装配部96从装卸位置向针杆方向侧移动(s22)，在将装配部96从装卸位置向针杆方向侧移动后，将装配部96从保持状态切换为释放状态(s23)，释放突起部84的保持，在释放突起部84的保持后，将装配部96向梁部方向侧移动(s24)，在将装配部96向梁部方向侧移动后，将装配部96从释放状态切换为保持状态，保持与释放了保持的一组突起部84不同的另一组突起部84(s25)。缝制装置1与不进行改换抓持处理的装置相比，能够使缝制装置1的前后方向的大小比相对于针杆机构6和梭机构7的保持机构8的前后方向可动范围小。第三实施方式的缝制装置1通过与第一实施方式的缝制装置1同样的处理而得到同样的效果。

第三实施方式的缝制系统180将缝制装置1和进行“将缝制装置1的装配部96装配的保持机构8配置于与装配部96的装卸位置对应的位置(s63)，将缝制装置1的装配部96释放的保持机构8从与装配部96的装卸位置对应的位置运送(s66)”的处理的运送装置150相对于缝制装置1的梁部5配置于后方侧。缝制系统180的缝制装置1在按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部96向相对于梁部5成为后方侧的装卸位置移动。保持机构8能够在装配部96处于装卸位置的期间操作。运送装置150相对于梁部5配置于后方侧的周围。运送装置150能够对缝制装置1自动地在与装卸位置对应的位置配置保持机构8，自动运送缝制装置1在与装卸位置对应的位置配置的保持机构8。运送装置150不成为缝制装置1的保养作业的妨碍。因而，在缝制系统180中，作业者能够比以往高效地进行缝制装置1的保养作业。

第一实施方式的缝制系统20具备两台缝制装置1，将两台缝制装置1以第一缝制装置1a的梁部方向侧与第二缝制装置1b的梁部方向侧对向的朝向配置于两台缝制装置1间的第二方向的距离比保持机构8的第二方向的长度l小的位置。缝制系统20的两台缝制装置1在cpu16按照缝制数据进行缝制的前后，将装配部96向相对于梁部5成为梁部方向侧的装卸位置移动。保持机构8能够在装配部96处于装卸位置的期间操作。缝制系统20能够使配置两台缝制装置1所需的空间比较小。在缝制系统20中，一名作业者能够将更换两台缝制装置1的保持机构8的作业在前后方向上在第一缝制装置1a的梁部5与第二缝制装置1b的梁部5之间的位置进行。

第一实施方式的缝制系统20还具备：传感器37，检测在与两台缝制装置1中的第一缝制装置1a的装配部96的装卸位置对应的位置存在向第一缝制装置1a装配的保持机构8，向第一缝制装置1a输出检测结果；及传感器37，检测在与第二缝制装置1b的装配部96的装卸位置对应的位置存在第二缝制装置1b的保持机构8，向第二缝制装置1b输出检测结果，第一缝制装置1a的cpu16在装配部96移动到装卸位置后，将装配部96从保持状态切换为释放状态，在装配部96处于释放状态的期间第一缝制装置1a的传感器37检测到保持机构8处于装卸位置时(s4：是)，将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。第二缝制装置1b的cpu16在装配部96移动到装卸位置后，将装配部96从保持保持机构8的保持状态切换为释放保持机构8的释放状态，在装配部96处于释放状态的期间第二缝制装置1b的传感器37检测到保持机构8处于装卸位置时(s4：是)，将装配部96从释放状态切换为保持状态(s6)。两台缝制装置1能够在将装配部96移动到装卸位置后，将装配部96从保持状态自动切换为释放状态，将装配部96从释放状态自动切换为保持状态。缝制系统20能够与手动切换装配部96的状态的情况相比减轻作业者的工夫。两台缝制装置1能够在装配部96处于释放状态的期间传感器37检测到保持机构8处于装卸位置时，将装配部96从释放状态自动切换为保持状态。缝制系统20能够省去作业者指示将第一缝制装置1a和第二缝制装置1b的装配部96从释放状态切换为保持状态的时期的工夫。

本发明的缝制装置除了上述实施方式之外还能够各种变更。缝制装置1也可以不具备保持机构8、传感器37、通信i/f11的至少任一者。在缝制装置1不具备传感器37时，cpu16也可以根据作业者向操作部输入了指示而切换装配部96的状态，还可以根据作业者向操作部输入了指示而变更装配部96的位置。装配部96的结构、数量、配置可以适当变更，装配部96也可以是作业者手动切换保持状态和释放状态的结构。检测保持机构8是否处于与装配部96的装卸位置对应的位置的装置、检测方法可以适当变更。传感器37也可以是接近传感器，还可以是rfid、二维码等的读取器。在传感器37是接近传感器时，保持机构8在凸部88设置能够由接近传感器检测的检测体即可。缝制系统20、180、缝制装置1的至少任一者也可以具备拍摄设备，对拍摄了装卸位置的图像进行解析来检测保持机构8是否处于与装配部96的装卸位置对应的位置。

缝制系统20、180具备的缝制装置1的数量、配置、结构等可以适当变更。缝制系统20也可以具备三台以上的缝制装置1，将三台以上的缝制装置1中的两台的缝制装置1以一方的缝制装置1的梁部方向侧与另一方的缝制装置1的梁部方向侧对向的朝向配置于两台缝制装置1间的前后方向的距离比保持机构8的前后方向的长度l小的位置，将三台以上的缝制装置1中的其他的缝制装置1配置于与相邻的缝制装置1的距离比保持机构8的前后方向(运送方向)的长度l小的位置。突起部84、124的数量、配置、结构也可以适当变更。

缝制系统180具备的运送装置150的结构可以适当变更。运送装置150也可以不具备通信i/f149而具备检测配置于装卸位置的保持机构8的检测部。此时，运送装置150也可以根据检测部的检测结果来判断进行s63、s66的处理的时机。运送装置150也可以根据作业者输入的指示来控制驱动电路170。运送装置150也可以具有与输送机构10同样的结构，利用装配部96保持突起部84并运送保持机构8。缝制系统20、180具备的缝制装置1以外的装置的种类、数量、配置、结构可以适当变更。缝制系统20、180也可以具备对缝制系统20、180所具备的装置的一部分或全部进行统括的控制装置。此时，缝制系统20、180所具备的装置的一部分或全部可以按照控制装置输出的指示来进行各种处理。

包括用于进行缝制系统20、180的处理的指令的程序在缝制系统20、180中进行程序前向缝制系统20、180所具有的装置的存储设备存储即可。因而，程序的取得方法、取得路径、存储程序的设备分别也可以适当变更。例如，缝制装置1的cpu16进行的程序也可以经由电缆或无线通信而从其他装置接收，向快闪存储器等存储装置存储。其他装置包括经由pc、网络而连接的服务器。

缝制装置1进行的处理的一部分或全部也可以由与cpu16相独立的电子设备(例如asic)进行。缝制装置1进行的处理也可以由多个电子设备(例如多个cpu)进行分散处理。缝制装置1进行的处理的各步骤能够根据需要而进行顺序的变更、步骤的省略、追加。本发明的范围也包括在缝制装置1上工作的操作系统(os)等通过cpu16的指令而进行各处理的一分部或全部的方案。即，也可以对上述实施方式适当施加以上的变更。运送装置150进行的处理也是同样。