服装缝制装置、控制中心及相关方法与流程

本公开涉及工业自动化领域，更具体而言，涉及一种服装缝制装置、控制中心及相关方法。

背景技术：

现有技术中，缝制服装一般采用人工操作。在缝制服装时，采用人工配辅助卷边工具一起对待缝制的服装片料进行缝制。该方法人力投入高，效率低下，而且在数字化工厂推行全链路数字化时非常困难。在换款换面料时，均需要人来安排调试缝纫头的工作状况，以适应不同的面料。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开旨在实现一种能适应不同服装片料的自动化服装缝制方案，减少用工依赖，提高缝制多种服装片料时的效率，易于物联网数字化。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制装置，包括：

放置不同服装片料的多个片料容器；

抓头，对准所述多个片料容器中的一个片料容器，以从对准的片料容器中抓取服装片料；

第一传送部，与所述抓头连接以传送抓取的服装片料；

对齐部，接纳所述第一传送部传送的服装片料，以将所述服装片料的待缝制边缘与基准线对齐；

卷边器，与所述基准线平行且错开一段距离，接纳所述对齐部对齐的待缝制边缘以对所述待缝制边缘进行卷边；

缝制头，与所述卷边器连接，以对卷边的待缝制边缘进行缝制。

可选地，该服装缝制装置还包括：第二传送部，连接所述对齐部和所述卷边器，以将对齐的待缝制边缘传递到所述卷边器。

可选地，该服装缝制装置还包括：收料容器，与所述缝制头的位置相对，接纳所述缝制头缝制的服装片料。

可选地，该服装缝制装置还包括：所述多个片料容器共同连接到的旋转部，所述旋转部旋转以使所述抓头对准所述多个片料容器中的一个片料容器。

可选地，该服装缝制装置还包括：所述多个片料容器共同位于的传送带，所述传送带双向传送以使所述抓头对准所述多个片料容器中的一个片料容器。

可选地，所述多个片料容器呈直线排列，且所述服装缝制装置还包括与所述抓头连接的伸缩臂，所述伸缩臂能够围绕未连接所述抓头的一端摆动且伸缩，以使所述抓头对准所述多个片料容器中的一个片料容器。

可选地，所述抓头是针头和机械抓手中的至少一个。

可选地，所述第一传送部包括滑槽和悬臂，所述悬臂的一侧安装有滑块以卡在所述滑槽中滑动，另一侧安装所述抓头，所述悬臂通过所述滑块在所述滑槽中滑动，以将所述抓头抓取的服装片料带到对齐部上方松开。

可选地，所述服装缝制装置还包括支架，所述第一传送部包括旋转臂，所述旋转臂的一端围绕所述支架上的支点旋转，另一端安装所述抓头，所述旋转臂旋转，使得在所述抓头位于所述多个片料容器中的一个片料容器的上方的情况下，抓起所述服装片料，在所述抓头位于所述对齐部上方的情况下，松开所述服装片料。

可选地，所述对齐部包括传送板和挡块，所述挡块面向所述服装片料的一侧底部为所述基准线，所述挡块底部具有使所述传送板通过的槽，所述传送板向所述挡块方向作传送运动，穿过所述槽，带动所述服装片料的待缝制边缘与所述基准线对齐后进入所述挡块底部被所述挡块遮盖住。

可选地，所述挡块具有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸使所述待缝制边缘进入所述挡块底部被挡块遮盖住，所述第二气缸使遮盖住的服装片料向所述第二传送部移动。

可选地，所述第二传送部和所述卷边器位于平行的第一管和第二管中，所述第一管和第二管的一端通过衔接管衔接，另一端的开口方向相反。

可选地，该服装缝制装置还包括：控制器，用于：接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有缝制条件参数；根据所述缝制条件参数，确定控制参数；控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制。

可选地，该服装缝制装置还包括：旋转致动器，用于致动所述旋转部；电机，用于驱动所述旋转致动器；所述缝制条件参数是服装片料种类，所述控制参数是片料容器标识，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：通过电机和旋转致动器带动旋转部旋转，以使抓头对准所述片料容器标识对应的片料容器。

可选地，该服装缝制装置还包括：抓头致动器，用于致动所述抓头抓取所述服装片料；电机，用于驱动所述抓头致动器；所述缝制条件参数是服装片料厚度，所述控制参数是作为抓头的针头扎入深度或机械抓手抓取力度，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：通过电机和抓头致动器带动所述针头或机械抓手，以确定的针头扎入深度扎入所述服装片料，或者以确定的机械抓手抓取力度抓取所述服装片料。

可选地，该服装缝制装置还包括：位于所述悬臂和所述抓头之间的转头，用于在所述抓头放开抓取的服装片料之前带动所述抓头旋转；转头致动器，用于致动所述转头旋转；电机，用于驱动所述转头致动器；所述缝制条件参数是待缝制边缘标识，所述控制参数是转头旋转角度，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：根据所述待缝制边缘标识确定所述转头旋转的角度，通过所述电机和所述转头致动器带动所述转头按照确定的角度旋转。

可选地，该服装缝制装置还包括：电机，用于驱动所述第一气缸；所述缝制条件参数是服装片料厚度，所述控制参数是挡块抬起高度，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：通过所述电机和所述第一气缸控制所述挡块以所述挡块抬起高度抬起后遮盖住所述待缝制边缘。

可选地，所述衔接管是可伸缩衔接管，所述服装缝制装置还包括：衔接管致动器，用于使所述衔接管伸缩；电机，用于驱动所述衔接管致动器；所述缝制条件参数是卷边宽度，所述控制参数是衔接管伸缩距离，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：通过所述电机和所述衔接管致动器控制所述衔接管按照所述衔接管伸缩距离伸缩。

可选地，所述收料容器是多个对应于不同服装片料的收料容器，所述服装缝制装置还包括：收料容器致动器，用于移动所述收料容量；电机，用于驱动所述收料容器致动器；所述缝制条件参数是服装片料种类，所述控制参数是收料容器标识，所述控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制，包括：通过所述电机和所述收料容器致动器使所述收料容器标识对应的收料容器移动到对准所述缝制头。

可选地，所述多个收料容器中的每个收料容器均能对应于不同服装片料。

可选地，该服装缝制装置还包括：控制器，用于：接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有控制参数；控制所述服装缝制装置中所述控制器之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制。

可选地，该服装缝制装置还包括：交互单元，用于显示所述控制参数，接收对控制参数的调整，并将调整后的控制参数上报到控制中心。

可选地，所述控制器控制以所述控制参数对服装片料进行缝制后，将缝制过程中的加工信息发送到控制中心。

可选地，所述第二传送部、所述卷边器和所述缝制头分别有多组，每组中包含一个第二传送部、一个卷边器和一个缝制头，所述对齐部来回移动以与所述第二传送部中的任一个对齐，以将遮盖住的服装片料送到对齐的该组第二传送部、卷边器和缝制头。

可选地，所述对齐部按照所述组的顺序轮流与所述多组第二传送部、卷边器和缝制头中的一组对齐。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制方法，包括：

将不同服装片料置于多个片料容器中；

致动抓头对准所述多个片料容器中的一个片料容器，以从对准的片料容器中抓取服装片料；

传送抓取的服装片料；

经传送的服装片料的待缝制边缘与基准线对齐；

将与基准线对齐的待缝制边缘送入与所述基准线平行且错开一段距离的卷边器卷边；

对卷边的待缝制边缘进行缝制。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制中的控制方法，包括：

接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有缝制条件参数；

根据所述缝制条件参数，确定控制参数；

以所述控制参数对服装片料进行缝制。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制中的控制方法，包括：

接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有控制参数；

以所述控制参数对服装片料进行缝制。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制命令下发方法，包括：

接收来自物联网的订单消息；

从所述订单消息中获得缝制条件参数；

向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述缝制条件参数，以便所述服装缝制装置基于所述缝制条件参数确定对服装片料进行缝制的控制参数。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制命令下发方法，包括：

接收来自物联网的订单消息；

从所述订单消息中获得缝制条件参数；

基于所述缝制条件参数，确定对服装片料进行缝制的控制参数；

向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述控制参数。

根据本公开的一方面，提供了一种服装缝制装置，包括：

控制器，用于接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有缝制条件参数，并根据所述缝制条件参数，确定控制参数；

服装缝制装置主体，用于以所述控制参数对服装片料进行缝制，其中，所述控制器在所述服装缝制装置主体缝制完成后上报缝制完成结果。

根据本公开的一方面，提供了一种控制中心，包括：

收发器，用于接收来自物联网的订单消息；

处理器，用于从所述订单消息中获得缝制条件参数；

且所述收发器向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述缝制条件参数，以便所述服装缝制装置基于所述缝制条件参数确定对服装片料进行缝制的控制参数。

根据本公开的一方面，提供了一种控制中心，包括：

收发器，用于接收来自物联网的订单消息；

处理器，用于从所述订单消息中获得缝制条件参数，并基于所述缝制条件参数，确定对服装片料进行缝制的控制参数；

且所述收发器向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述控制参数。

本公开实施例的服装缝制装置中，将不同服装片料放在多个片料容器中，由抓头从所述多个片料容器中的一个片料容器中抓取服装片料，由第一传送部传送给对齐部对齐边缘，由卷边器对对齐的边缘进行卷边，由缝制头缝制。整个过程完全自动进行，不需要人的参与，提高了自动化程度，减少了用工依赖。由于不同服装片料放在多个片料容器中，都能被抓头抓取，这样，当需要变换到要缝制的服装片料时，使抓头抓取相应一个片料容器中的服装片料就能完成，避免了一种服装片料更换一种缝制机器或调整一次缝制机器，提高了缝制多种服装片料时的效率。同时，由于缝制过程中的抓料、传送、对齐、卷边等工艺都由机器自动化完成，便于通过数字信号进行物联网控制。

附图说明

通过参考以下附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是根据本公开一个实施例的服装缝制装置应用的物联网的结构图；

图2是根据本公开一个实施例的服装缝制装置整体的机械结构图；

图3着重示出了图2中的对齐部的一种具体示例结构；

图4着重示出了图2中的抓头和传送部的一种具体示例结构；

图5a示出了图2中的抓头与多个片料容器的另一种替换对准示例结构；

图5b示出了图2中的抓头与多个片料容器的另一种替换对准示例结构；

图6示出了图2中传送部的另一种替换示例结构；

图7是根据本公开另一个实施例的服装缝制装置整体的机械结构图；

图8是根据本公开一个实施例的服装缝制装置的电气控制部分结构图；

图9是根据本公开一个实施例的服装缝制方法的流程图。

图10是根据本公开一个实施例的服装缝制装置侧的服装缝制中的控制方法的流程图。

图11是根据本公开另一个实施例的服装缝制装置侧的服装缝制中的控制方法的流程图。

图12是根据本公开一个实施例的控制中心侧的服装缝制命令下发方法的流程图。

图13是根据本公开一个实施例的控制中心侧的服装缝制命令下发方法的流程图。

图14是根据本公开一个实施例的控制中心的硬件结构图。

具体实施方式

以下基于实施例对本公开进行描述，但是本公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本公开。为了避免混淆本公开的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

另外，本公开实施例的上与下是相对概念，并非一律是沿垂直方向的上和下，可以是沿任意方向的上与下。例如，将某个部件垂直90度放置后，可以左和右的关系变成上和下的关系。因此，本公开实施例的上和下仅指两个对立的方向，上部和下部也仅指两个对立的方向上的部位。

本公开实施例应用于的物联网

物联网(theinternetofthings，iot)是指通过各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装置与技术，实时针对任何需要监控、连接、互动的物体或过程，采集其声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。物联网是一个基于互联网、传统电信网等的信息承载体，它让所有能够被独立寻址的普通物理对象形成互联互通的网络。

如图1所示的物联网包括服装生产中各个环节的物联网装置，其中有服装原材料采集输送装置201、服装片料裁剪装置202、服装片料印花装置203、服装片料夹送装置204、服装片料烘干装置205、服装缝制装置206等。它们接收控制中心219的控制命令，根据控制命令中的条件参数，确定其分别在原材料采集、裁剪、印花、夹送、烘干、缝制等各方面的控制参数，从而按照该控制参数控制原材料采集、裁剪、印花、夹送、烘干、缝制等过程。该控制命令随着原材料采集、裁剪、印花、夹送、烘干、缝制等不同过程而不同。例如，在服装片料夹送过程中，其可以是服装片料夹送命令。在服装缝制过程中，其可以是服装缝制命令。该条件参数是服装加工所面临的条件，例如服装片料种类、厚度等等。控制参数是原材料采集、裁剪、印花、夹送、烘干、缝制等各过程中需要控制的参数，例如夹送、缝制过程中抓起服装片料所用的力度等等。支付服务器220用于服装订单货款的支付。控制中心219能够接收云209传送过来的服装订单消息。在先加工后付款的情况下，控制中心219在接收到服装订单消息后就可以向服装原材料采集输送装置201、服装片料裁剪装置202、服装片料印花装置203、服装片料夹送装置204、服装片料烘干装置205、服装缝制装置206发送控制命令，控制它们执行相关动作，从而协同完成订单。在先付款后加工的情况下，控制命令219向支付服务器220查询订单货款是否已支付，并在已支付的情况下，向服装原材料采集输送装置201、服装片料裁剪装置202、服装片料印花装置203、服装片料夹送装置204、服装片料烘干装置205、服装缝制装置206发送控制命令，控制它们执行相关动作，从而协同完成订单。服装原材料采集输送装置201、服装片料裁剪装置202、服装片料印花装置203、服装片料夹送装置204、服装片料烘干装置205、服装缝制装置206完成相关动作后，向控制中心219上报完成结果。控制中心219根据各装置上报的完成结果，确定订单是否完成，等等。

在加工服装订单时，服装原材料采集输送装置201负责原材料的采集输送，服装片料裁剪装置202服装将原材料裁剪成服装片料，服装片料印花装置203负责在服装片料上印花，服装片料夹送装置204负责将印花好的服装片料夹送到服装片料烘干装置205，服装片料烘干装置205负责服装片料的烘干，服装缝制装置206负责服装的缝制。云209还连接其它物联网装置210。其它物联网装置211也可以通过云209、网关208向各服装生产中的物联网装置发出订单消息。

服装原材料采集输送装置201是将制作服装的原材料(布料、拉锁、扣子等)从原材料的存放处采集出来输送到服装加工的位置的装置。其可以有各种感测设备能感测原材料存放处存放的原材料的位置，从而进行准确的抓取。

服装片料裁剪装置202是按照组成服装的各部分的片料形状，从原材料上自动裁剪出该形状，成为服装片料的装置。例如，牛仔裤的小表袋是牛仔裤的组成部分。其用牛仔布制成，因此需要按照小表袋的形状从牛仔布上裁剪出小表袋的片料。

服装片料印花装置203是按照服装片料上需要印花的图样，将图样自动印制到服装片料上的装置。例如，牛仔裤的小表袋上需要印制牛仔的头像，则将牛仔的头像印花在小表袋的由服装片料裁剪装置202裁剪出的片料上。

服装片料夹送装置204是当服装片料被印花后，自动抓取印花后的服装片料送至下一工序的烘干装置的装置。

服装片料烘干装置205是将印花后的服装片料进行烘干的装置，例如对印了牛仔头像的小表袋片料进行烘干。

服装缝制装置206是对烘干后的各服装片料进行缝制，最后成为成衣的装置。例如，将上述小表袋片料与牛仔裤的裤身片料进行缝制。该部分是本公开实施例改进的部分。下面的实施例将主要针对这一部分进行描述。

以上所述仅是本公开实施例的一种应用场景，本公开实施例也可以应用于其他场景。

服装缝制装置

图2示出了根据本公开一个实施例的服装片料缝制装置206的结构。该服装片料缝制装置206完全是自动化的，不需要人工操作和调整。而现有技术中，缝制服装片料一般靠人完成。以上述牛仔裤上的小表袋为例，人裁剪好小表袋片料后，将该小表袋片料的待缝制边缘用辅助卷边工具缝制。这样就造成人力投入高，效率低下，而且在数字化工厂推行全链路数字化时非常困难。在换款换面料时，均需要机修技术人员安排调试缝纫头的工作状况，以适应不同的面料。本公开实施例的服装片料缝制装置206是完全自动化的，节省工序的用工和解决工厂对熟练工人的依赖度。以上述缝制牛仔裤上的小表袋为例，缝制小表袋的过程完全不需要人。由于其完全自动化，就易于实现物联网上的数字化控制。当更换一种服装片料(例如，将小表袋的服装片料更换成牛仔裤正常裤袋的服装片料，缝制任务也由缝制牛仔裤上的小表袋转为缝制牛仔裤上的正常裤袋)后，该服装片料缝制装置206可以在数字化物联网的指导和信息控制下，快速调整机器参数适应更换后的服装片料，提高了多种服装片料缝制时的效率。

如图2所示，根据本公开一个实施例的服装缝制装置206包括旋转部110、多个片料容器101、抓头103、第一传送部104、对齐部105、第二传送部109、卷边器106、缝制头107、收料容器108。

旋转部110是进行旋转以带动的多个片料容器101转动，从而顺次到达面对抓头103的位置的装置。如图2所示，多个片料容器101在旋转部110上面，被旋转的旋转部110带动旋转。当抓头103要抓取的服装片料所在的片料容器101通过抓头103的下方面对抓头103时，抓头103迅速抓取要抓取的服装片料。图2中，旋转部110是一个旋转圆盘，但其也可以是其它形状的旋转盘，如旋转方盘、旋转椭圆盘、旋转多边形盘等。另外，旋转部110也不一定是盘形，其也可以是柱形、箱形等。另外，旋转部110可以旋转带动其上的多个片料容器101转动，也可以旋转带动其下的多个片料容器101转动。例如，旋转部110通过线将多个片料容器101吊起。旋转部110旋转时，多个片料容器101旋转。片料容器101在抓头103上方。当抓头103要抓取的服装片料所在的片料容器101通过抓头103的上方面对抓头103时，抓头103迅速抓取要抓取的服装片料。

如图8所示，根据本公开一个实施例的服装缝制装置206还包括控制器129、电机130和各种致动器131-140、第一气缸123、第二气缸124。

控制器129是服装缝制装置206中执行控制的部件。它可以接收从控制中心219发送过来的服装缝制命令。在一个实施例中，服装缝制命令中包含控制中心219根据服装订单消息确定的缝制条件参数。然后，控制器129根据所述缝制条件参数，确定控制参数，并控制所述服装缝制装置206中所述控制器129之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制。在另一个实施例中，不是由控制器129根据所述缝制条件参数确定控制参数，而是控制中心219根据所述缝制条件参数确定控制参数，确定好后放在服装缝制命令中直接发给控制器129。这样，控制器129只需接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有控制参数。然后，控制器129控制所述服装缝制装置206中所述控制器129之外的部件，以所述控制参数对服装片料进行缝制。

缝制条件参数是表明服装片料在缝制时需要遵循的条件的参数，例如服装片料种类、服装片料厚度。由于服装片料种类和厚度等是事先确定的，在缝制时必须遵循这样的条件。指示这些条件的参数就是缝制条件参数。控制器129根据这些缝制条件参数，确定控制参数。控制参数是用于控制服装缝制装置206的缝制过程的参数，例如片料容器标识、作为抓头的针头扎入深度或机械抓手抓取力度等等。由于服装缝制装置206具有多个片料容器101，从哪个片料容器101抓取服装片料就是需要在服装实际缝制时控制的一个参数。由于采用针头或机械抓手抓取服装片料，因此，针头扎入深度或机械抓手抓取力度也是需要控制的参数。确定控制参数后，服装缝制装置主体以所述控制参数对服装片料进行缝制。服装缝制装置主体是指服装缝制装置206中除了控制器129之外的部分，它包括旋转部110、多个片料容器101、抓头103、第一传送部104、对齐部105、第二传送部109、卷边器106、缝制头107、收料容器108、电机130、各种致动器131-140、第一气缸123、第二气缸124等。控制器129在所述服装缝制装置主体缝制完成后上报缝制完成结果，从而为服装缝制装置206物联网化奠定基础。

在一个实施例中，所述缝制条件参数是服装片料种类，所述控制参数是片料容器标识。控制器129接收从控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有服装片料种类这个缝制条件参数，或者具有片料容器标识这个控制参数，其中片料容器标识是由控制中心219根据缝制条件参数确定出的。当命令中具有服装片料种类时，控制器129根据该服装片料种类确定片料容器标识，控制器129通过电机130和旋转致动器131带动旋转部110旋转，以使抓头103对准所述片料容器标识对应的片料容器。当命令中具有片料容器标识时，控制器129直接通过电机130和旋转致动器131带动旋转部110旋转，以使抓头103对准所述片料容器标识对应的片料容器。

由于不同种类的服装片料放在不同的片料容器101上，因此，服装片料种类决定了抓头103需要对准哪个片料容器101，也决定了旋转部110需要旋转的角度。

电机130是将电能转换成机械能的部件。各种致动器131-140是利用电机130转换出的机械能产生具体运动形式的部件。例如，同样是机械能，但旋转部110可能需要一个旋转的运动，可以通过旋转致动器131利用机械能产生一个旋转的动能输出，但抓头103可能需要一个向下的运动，可以通过抓头致动器132利用机械能产生一个向下运动的动能输出。

控制器129确定出所述服装片料种类对应的片料容器101标识后，可以确定旋转部110的旋转定时。旋转定时可以通过用服装缝制命令指示的加工开始时间加上原材料采集输送时间、服装片料裁剪时间、印花时间、服装片料夹送时间、服装片料烘干时间等。原材料采集输送时间、服装片料裁剪时间、印花时间、服装片料夹送时间、服装片料烘干时间可以分别通过与服装原材料采集输送装置201、服装片料裁剪装置202、服装片料印花装置203、服装片料夹送装置204、服装片料烘干装置205的通信获得。

确定出旋转定时后，控制器129在确定出的旋转定时，通过所述电机130和所述旋转致动器131带动所述旋转部110旋转，以使所述抓头103对准与所述片料容器标识对应的片料容器101。通过上述实施例，能够实现精确接受物联网控制，抓取需要的服装片料。

服装片料102是服装的组成部分，是裁剪好的、要缝制在服装上的材料片体，例如牛仔裤的小表袋片料。片料容器101是容纳服装片料102的容器。它可以是图2的盘，也可以是一个无盖的箱体、瓶体、杯体、坑体等。在一个实施例中，每个片料容器101放置一种服装片料102，一般是放置一叠同种服装片料102。这样，当需要从对一种服装片料102进行缝制切换到对另一种服装片料102进行缝制时，直接倒换片料容器101以对准抓头103，让抓头103抓取一叠服装片料102中的一片。例如，缝制完牛仔裤的小表袋，要缝制牛仔裤的普通裤袋，将抓头103对准放置小表袋片料的片料容器101切换到对准放置普通裤袋的片料容器101，抓取普通裤袋片料的一片。

如图2所示，在一个实施例中，多个片料容器101可以相对于旋转部110的旋转轴等间隔角度放置，但也可以不等间隔角度放置。等间隔角度放置的方式有利于不同片料容器101切换对准抓头103时的时间统一，便于控制。

上面的实施例中，通过旋转部110旋转的方式，使多个片料容器101中需要的一个与抓头103对准。但实际上，还有其他使多个片料容器101中需要的一个与抓头103对准的方式。

如图5a所示，在一个实施例中，可以让多个片料容器101成直线共同排列在一条传送带111上。传送带111能够双向运动，从而带动上面的多个片料容器101来回双向运动。这样，当所述多个片料容器101中需要的一个片料容器101对准抓头103时，抓头103抓取该片料容器101上的服装片料。

如图5b所示，在另一个实施例中，所述多个片料容器101呈直线排列。服装缝制装置206还包括与抓头103连接的伸缩臂112。伸缩臂112能够围绕未连接抓头103的一端摆动且伸缩，如图5b所示，以使抓头103对准所述多个片料容器101中的需要的片料容器101，抓头103抓取该片料容器101上的服装片料。

上述实施例中，抓头103抓取服装片料的抓取定时也是由控制器129计算出的。该抓取定时可以在上述旋转定时后一段预定时间。

如图2的实施例中，抓头103是针头。但在其他实施例中，其也可以是机械抓手等。图4更清楚地示出了一种磁悬浮式针头。当针头对准多个片料容器101中要缝制的服装片料102所在的片料容器101时，针头被控制向服装片料102运动，扎入服装片料102。扎入后，该服装片料102靠磁悬浮力保持。如果抓头103是机械抓手(未示)，当机械抓手对准多个片料容器101中要缝制的服装片料102所在的片料容器101时，机械抓手被控制向服装片料102伸出，抓住服装片料102。

为了控制抓头103的抓取，上述缝制条件参数可以包括服装片料厚度，对应的控制参数是作为抓头103的针头扎入深度或机械抓手抓取力度。控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有服装片料厚度这个缝制条件参数，或者具有针头扎入深度或机械手抓取力度这个控制参数，其中针头扎入深度或机械手抓取力度是由控制中心219根据服装片料厚度确定出的。当命令中具有服装片料厚度时，控制器129根据该服装片料厚度确定针头扎入深度或机械抓手抓取力度，控制器129通过电机130和抓头致动器132带动所述针头或机械抓手，以确定的针头扎入深度扎入所述服装片料，或者以确定的机械抓手抓取力度抓取所述服装片料。当命令中具有针头扎入深度或机械抓手抓取力度时，控制器129以确定的针头扎入深度扎入所述服装片料，或者以确定的机械抓手抓取力度抓取所述服装片料。

不同的厚度对应着针头需要扎入的深度或机械抓手需要抓取的力度。控制器129在确定出的抓取定时，通过所述电机130和所述抓头致动器132带动抓头103运动，以上述针头扎入深度扎入所述服装片料，或者以上述机械抓手抓取力度抓取所述服装片料。通过上述方式，实现了对不同厚度的服装片料需要的抓头抓取程度的灵活调节。

由于放置服装片料的片料容器101的位置与后续片料对齐加工的位置是不同的，需要将服装片料运送到后续对齐加工的位置进行对齐加工，因此，通过与抓头103连接的第一传送部104来传送抓取的服装片料。

如图2和图4所示，在一个实施例中，第一传送部104包括滑槽114和悬臂113，所述悬臂113的一侧安装有滑块115以卡在所述滑槽114中滑动。悬臂113的另一侧安装所述抓头103。所述悬臂113通过所述滑块115在滑槽114中滑动，以将所述抓头103抓取的服装片料带到对齐部105上方。

控制器129还确定出滑块的滑动定时。该滑动定时可以是在上述抓取定时后一段预定时间。控制器129在确定出的滑动定时，通过所述电机130和所述滑块致动器133带动滑块115在滑槽114中滑动，以将所述抓头103抓取的服装片料带到对齐部105上方。这样，能够实现精确接受物联网控制，传送抓取的服装片料。

当第一传送部104将抓头103抓取的服装片料带到对齐部105上方后，控制器129通过电机130和抓头致动器132在计算出的松开定时，将服装片料松开，服装片料落到对齐部105上。该松开定时也是由控制器129计算出，其可以在所述滑动定时之后一段预定的时间。在抓头103是磁悬浮式针头的情况下，可以使磁悬浮式针头断电，保持服装片料102的磁悬浮力消失，服装片料落下。在抓头103是机械抓手的情况下，松开机械抓手，服装片料落下。

上述滑槽114和悬臂113的结构仅是第一传送部104的一种实现方式，还可以有其它实现第一传送部104的方式。

如图6所示，在一个实施例中，服装缝制装置206还包括支架116。如上所述的所有部件都可以由支架116支撑。第一传送部104包括围绕支架116上的支点117旋转的旋转臂118。支点117可以位于支架116的中心位置，也可以位于其它位置。旋转臂118的一端安装所述抓头103，另一端固定在所述支点117。当所述旋转臂118围绕支点117旋转时，抓头103可以旋转到所述多个片料容器101中的需要的片料容器101的上方，使所述抓头103抓起该片料容器101上的服装片料。抓头103旋转到所述对齐部105上方后，抓头103松开所述服装片料，从而将抓取的服装片料传送到对齐部105。

服装片料传送到对齐部105后，由对齐部105进行卷边前的片料边缘对齐。但是，如果服装片料落下后，朝向对齐部105的挡块120的边缘不是期望的待缝制边缘，而是其它边缘，最后对齐部105对齐的可能不是期望的待缝制边缘，而是该其它边缘，造成严重后果。因此，在一个实施例中，通过位于悬臂113和抓头103之间的转头199，在控制器129计算出的转动定时，将服装片料在落下之前先旋转一个角度，以保证落下后待缝制边缘朝向对齐部105的挡块120。

在一个实施例中，上述缝制条件参数包括待缝制边缘标识，对应的控制参数是转头旋转角度。控制器129接收控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有待缝制边缘标识这个缝制条件参数，或者具有转头旋转角度这个控制参数，其中转头旋转角度是由控制中心219根据待缝制边缘标识确定出的。当命令中具有待缝制边缘标识时，控制器129根据该待缝制边缘标识确定转头旋转角度，控制器129通过所述电机130和所述转头致动器134带动所述转头199按照确定的角度旋转。当命令中具有转头旋转角度时，控制器129通过所述电机130和所述转头致动器134带动所述转头199按照确定的角度旋转。控制器129在确定的转动定时，通过所述电机130和所述转头致动器134带动转头199按照转头旋转角度旋转，以保证落下后待缝制边缘朝向对齐部105的挡块120。这样，能够实现精确接受物联网控制，确保需要的待缝制边缘被缝制。

另外，即使服装片料被转头199转动一个角度后落下，也不能保证输送到卷边器106卷边时待缝制边缘是对齐的。如果该边缘未对齐，卷边时就无法将真正的边缘卷起以便缝制。因此，需要通过对齐部105对齐。

如图2-3所示，在一个实施例中，所述对齐部105包括传送板119和挡块120。

传送板119起到将落下的服装片料向挡块120传送的作用。传送板119可以由图8的传送板致动器135致动。控制器129计算出传送板传送定时。其可以是在上述松开定时后一段预定的时间。控制器129在计算出的传送板传送定时，通过所述电机130和所述传送板致动器135带动传送板119向挡块120运动，以将待缝制边缘抵住挡块120对齐。

在一个实施例中，可能是服装片料的一个角先到达接触挡块120，被挡块120阻挡。接着，服装片料的该角所在的一条边(服装片料的待缝制边缘122)会陆续到达挡块120，被挡块120抵住。这时，该待缝制边缘122就会抵在挡块120面向所述服装片料的一侧底部，该一侧底部为基准线121。挡块120底部具有一个能够让传送板119穿过的槽。当待缝制边缘122抵在基准线121上时，所述传送板119继续向所述挡块120方向作传送运动，其继续穿过挡块120底部的槽，这样就带动所述服装片料的待缝制边缘122继续进入挡块120底部并被所述挡块120遮盖住。

如图3所示，在一个实施例中，挡块120具有第一气缸123和第二气缸124。第一气缸123驱动挡块120作竖直方向的运动，以便抬起挡块120从而让所述服装片料的待缝制边缘122进入挡块120底部，再压下挡块120从而让进入挡块120底部的待缝制边缘122被挡块120遮盖住。第二气缸124驱动挡块120作水平方向的运动，从而带动遮盖住的服装片料向第二传送部109移动，以便由第二传送部109传送到卷边器106卷边。上述挡块120抬起和压下的定时、以及挡块120作水平方向运动的定时也是控制器129计算出来的，与前述定时类似，不再赘述。

另外，抬起挡块120抬起的高度可能与服装片料厚度有关。当服装片料较厚时，可能需要挡块120抬起较高。反之，挡块120只需要抬起较小的高度。在一个实施例中，上述缝制条件参数可以包括服装片料厚度，对应的控制参数是挡块抬起高度。控制器129接收控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有服装片料厚度这个缝制条件参数，或者具有挡块抬起高度这个控制参数，其中挡块抬起高度是由控制中心219根据服装片料厚度确定出的。当命令中具有服装片料厚度时，控制器129根据该服装片料厚度确定挡块抬起高度，通过所述电机130和所述第一气缸123控制所述挡块120以所述挡块抬起高度抬起后遮盖住所述待缝制边缘。当命令中含有挡块抬起高度时，控制器129通过所述电机130和所述第一气缸123控制所述挡块120以所述挡块抬起高度抬起后遮盖住所述待缝制边缘。控制器129在计算出的抬起定时，通过所述电机130和第一气缸123抬起所述挡块120所述抬起高度，以便所述服装片料的待缝制边缘122进入挡块120底部，在计算出的压下定时，通过所述电机130和第一气缸123压下所述挡块120，以便进入挡块120底部的待缝制边缘122被挡块120遮盖住。针对不同服装片料厚度，灵活调节挡块120的抬起高度，有利于实现对不同厚度片料缝制的精确控制。另外，控制器129还可以在计算出的移动定时，通过所述电机130和第二气缸124驱动所述挡块120带动服装片料的待缝制边缘122向第二传送部109移动，以便由第二传送部109传送到卷边器106卷边。

第二传送部109连接对齐部105和卷边器106，它的作用是将对齐的待缝制边缘传递到所述卷边器106。它可以采用皮带的形式，皮带外围包围有第一管125。第一管125与所述挡块120对齐，其中的皮带接收挡块120传送来的服装片料的待缝制边缘122，通过皮带向卷边器106输送。第二传送部109可以由图8的第二传送部致动器136致动。控制器129计算第二传送部109的致动定时，并在计算出的致动定时，通过所述电机130和所述第二传送部致动器136致动第二传送部109，以将挡块120传送来的服装片料的待缝制边缘122向卷边器106输送。这样，实现了精确接受物联网控制，传送服装片料到卷边器106。

卷边器106位于第二管126中。第二管126和第一管125平行，间隔开的距离正好是需要卷边的宽度。由于不同的卷边宽度要求，第二管126和第一管125之间的距离可以灵活调节。在一个实施例中，第一管125和第二管126的一端通过衔接管127衔接。衔接管127是可伸缩的，以形成不同的卷边宽度。第一管125的另一端连接所述挡块120并与挡块120对齐，接收挡块120传送来的服装片料的待缝制边缘122。第二管126的另一端连接缝制头107并与缝制头107对齐，将卷边器106卷好的待缝制边缘交给缝制头107缝制。

在一个实施例中，上述缝制条件参数可以包括需要的卷边宽度，对应的控制参数是衔接管伸缩距离。控制器129接收控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有卷边宽度这个缝制条件参数，或者具有衔接管伸缩距离这个控制参数，其中衔接管伸缩距离是由控制中心219根据卷边宽度确定出的。当命令中具有卷边宽度时，控制器129根据该卷边宽度确定衔接管伸缩距离，通过所述电机130和所述衔接管致动器138控制所述衔接管127按照所述衔接管伸缩距离伸缩。当命令中含有衔接管伸缩距离时，控制器129通过所述电机130和所述衔接管致动器138控制所述衔接管127按照所述衔接管伸缩距离伸缩。在控制器129计算出的伸缩定时，通过所述电机130和所述衔接管致动器137进行衔接管127的伸缩，以形成不同的卷边宽度。这样，就能够实现精确接受物联网控制，适应不同的卷边宽度要求。

卷边器106由卷边器致动器138致动。在一个实施例中，控制器129在其计算出的卷边定时，通过所述电机130和所述卷边器致动器138致动卷边器106，以对待缝制边缘122进行卷边。这样，实现了精确接受物联网控制实现卷边操作。

缝制头107与卷边器106连接，以对卷边的待缝制边缘进行缝制。

收料容器108与缝制头107的位置相对，用于接纳所述缝制头107缝制的服装片料。图2的收料容器108是一个凹陷于对齐部105、第二传送部109、卷边器106、缝制头107所在的操作台的凹陷部，缝制头107缝制好的服装片料掉进该凹陷部中。应当理解，收料容器108也可以不是凹陷结构，其可以是放置于上述操作台之上的侧面开口的收容箱、收容桶等，由传送机构通过侧面开口将缝制好的服装片料放入该收容箱、收容桶等。另外，收料容器108也可以是吊起装置，缝制头107缝制好的服装片料被该吊起装置吊起等。

另外，收料容器108可能有多个，分别对应于不同种类的服装片料。在一个实施例中，可以让每个收料容器108固定对应于一种服装片料。在另一个实施例中，每个收料容器108能够对应于不同服装片料。多个收料容器108在同一个传送带(未示)上。该传送带来回双向传送，以将多个收料容器108中需要的收料容器108带到缝制头107对面。传送带由收料容器致动器140致动。在一个实施例中，上述缝制条件参数包括服装片料种类，相应的控制参数包括收料容器标识。控制器129接收控制中心219发送过来的服装缝制命令。该命令中或者具有服装片料种类这个缝制条件参数，或者具有收料容器标识这个控制参数，其中收料容器标识是由控制中心219根据服装片料种类确定出的。当命令中具有服装片料种类时，控制器129根据该服装片料种类确定收料容器标识，通过所述电机130和所述收料容器致动器140使所述收料容器标识对应的收料容器移动到对准所述缝制头107。当命令总具有收料容器标识时，控制器129通过所述电机130和所述收料容器致动器140使所述收料容器标识对应的收料容器移动到对准所述缝制头107。

控制器129在其计算出的收容定时，通过所述电机130和收料容器致动器140致动传送带，使所述收料容器标识对应的收料容器108移动到对准所述缝制头107。这样，就能够实现精确接受物联网控制，使不同的缝制好的服装片料被良好归类。

如图7所示，在本公开的另一个实施例中，抓头103、第一传送部104、对齐部105可以只有一组，但第二传送部109、卷边器106、缝制头107、收料容器108可以分别有多组，每组中包含一个第二传送部109、一个卷边器106、一个缝制头107和一个收料容器108。这样，抓头103、第一传送部104、对齐部105对于多组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108是共用的。这样做的好处是，使多个服装片料的卷边和缝制过程可以并行进行，提高服装缝制的效率。在该实施例中，对齐部105来回移动以与所述第二传送部109中的任一个对齐，以将遮盖住的服装片料送到对齐的该组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108。当抓头103抓取第一片服装片料，由对齐部105对齐后，交给第一组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108进行卷边和缝制。在第一组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108进行卷边和缝制时，抓头103可以抓取第二片服装片料，由对齐部105对齐，交给第二组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108进行卷边和缝制。这样，第二组的工作与第一组的卷边和缝制是并行的，同理，第三组的工作与第二组的卷边和缝制是并行的，等等。对齐部105将对齐边缘的服装片料交给第二传送部109后，抓头103可以立即抓取新的服装片料，而不用等待前面的服装片料的缝制已完成，因此，大大提高了连续缝制多个服装片料的效率。

在一个实施例中，给第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108的组编序号。如图7所示，有三个第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108的组，分别编序号1-3。对齐部105按照所述组的顺序轮流与所述多组第二传送部109、卷边器106、缝制头107和收料容器108中的一组对齐。在图7中，对齐部105先与组1的第二传送部109对齐，向该组传送对齐的服装片料用于卷边和缝制。接着，抓头103开始从新的片料容器101抓取新的服装片料，由第一传送部104传送到对齐部105。对齐部105沿操作台上的轨道滑动，从而与组2的第二传送部109对齐，向该组传送对齐的服装片料用于卷边和缝制。接着，抓头103又开始抓取新的服装片料，以此类推。

本公开的商业价值

本公开实施例采用自动化的方式缝制服装，全程无人工，解决了现有技术效率低下的问题，易于在数字化工厂推行全链路数字化时很好地落实。当换款换面料时，不需要机修技术人员安排调试传统缝纫机的工作状况，可以实现让不同款式、不同尺码、不同材质的服装片料在同一台机器间歇式作业运行。本公开实现了在小单快返的情况下快速换款的效果，具有良好的市场价值。

服装片料夹送方法

如图9所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种服装缝制装置206侧的服装缝制方法，包括：

步骤310、将不同服装片料置于多个片料容器101中；

步骤320、致动抓头103对准所述多个片料容器101中的一个片料容器101，以从对准的片料容器101中抓取服装片料；

步骤330、传送抓取的服装片料；

步骤340、经传送的服装片料的待缝制边缘122与基准线121对齐；

步骤350、将与基准线121对齐的待缝制边缘122送入与所述基准线121平行且错开一段距离的卷边器106卷边；

步骤360、对卷边的待缝制边缘122进行缝制。

该方法的实现细节在上述装置实施例中已详细描述，故不赘述。

服装缝制装置206侧的服装缝制中的控制方法

由于根据缝制条件参数确定控制参数可以在服装缝制装置206侧执行，也可以在控制中心219执行，图10-11分别示出了两种情况下的服装缝制装置206侧的服装缝制中的控制方法的流程图。

如图10所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种在服装缝制装置206侧的服装缝制中的控制方法，包括：

步骤410、接收来自控制中心219的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有缝制条件参数；

步骤420、根据所述缝制条件参数，确定控制参数；

步骤430、以所述控制参数对服装片料进行缝制。

如图11所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种在控制中心219侧的服装缝制中的控制方法，包括：

步骤510、接收来自控制中心的服装缝制命令，所述服装缝制命令具有控制参数；

步骤520、以所述控制参数对服装片料进行缝制。

由于上述步骤的详细执行过程已结合前面的服装缝制装置206的实施例描述，在此不再赘述。

控制中心219侧的服装缝制命令下发方法

由于根据缝制条件参数确定控制参数可以在服装缝制装置206侧执行，也可以在控制中心219执行，图12-13分别示出了两种情况下的控制中心219侧的服装缝制命令下发方法的流程图。

如图12所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种控制中心219侧的服装缝制命令下发方法，包括：

步骤610、接收来自物联网的订单消息；

步骤620、从所述订单消息中获得缝制条件参数；

步骤630、向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述缝制条件参数，以便所述服装缝制装置基于所述缝制条件参数确定对服装片料进行缝制的控制参数。

步骤610是由图14的收发器810执行。物联网的订单消息可以来自图1的连接在云209上的其它物联网装置210。其它物联网装置210的用户需要订制衣服时，其它物联网装置210经由云209向控制中心219发送订单消息。订单消息中具有订单的基本情况，如订购的用户信息、下单时间、预计加工完成时间、送货时间、是先付款再加工还是先加工后付款的信息、要求用的服装片料种类、服装片料种类等服装片料信息和缝制工艺要求采用的其它参数等。

收发器810接收到订单消息后，图14的处理器820可以从订单消息中获取是先付款再加工还是先加工后付款的信息。如果是先加工后付款，则可以执行步骤620，从所述订单消息中获得缝制条件参数。如果是先付款后加工，控制命令219需要向支付服务器220查询订单货款是否已支付，并在已支付的情况下，可以执行步骤620，从所述订单消息中获得缝制条件参数。由于在订单消息中包含要求用的服装片料种类、服装片料种类等服装片料信息和缝制工艺要求采用的其它参数等信息，这些信息有的直接对应于缝制条件参数，有的从中可以推出缝制条件参数。根据图14中存储器830预先存储的控制程序，处理器820就能从所述订单消息中获得缝制条件参数。

然后，在步骤630中，收发器810可以向服装缝制装置206发送服装缝制命令，

如图13所示，根据本公开的另一个实施例，提供了一种控制中心219侧的服装缝制命令下发方法，包括：

步骤710、接收来自物联网的订单消息；

步骤720、从所述订单消息中获得缝制条件参数；

步骤730、基于所述缝制条件参数，确定对服装片料进行缝制的控制参数；

步骤740、向服装缝制装置发送服装缝制命令，所述服装缝制命令具有所述控制参数。

该实施例的详细实施过程与图12的过程类似，只不过该实施例中由控制中心210的处理器820基于缝制条件参数，确定对服装片料进行缝制的控制参数，故不赘述。

应该理解，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

应该理解，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

应该理解，本文用单数形式描述或者在附图中仅显示一个的元件并不代表将该元件的数量限于一个。此外，本文中被描述或示出为分开的模块或元件可被组合为单个模块或元件，且本文中被描述或示出为单个的模块或元件可被拆分为多个模块或元件。

还应理解，本文采用的术语和表述方式只是用于描述，本说明书的一个或多个实施例并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。