一种斜方位临时停车系统及其控制方法与流程

本发明涉及立体停车领域，具体为一种斜方位临时停车系统及其控制方法，用于对道路两边提供临时停放车位。

背景技术：

车辆停放是道路交通中的重要方面，是交通过程中不可分割的部分。停车空间利用率过低一直是困扰大部分的城市的严峻问题。随着我国经济的快速发展，一方面汽车产量得到了前所未有的增长，小汽车开始逐渐代替自行车走进千家万户，而另一方面我国城市停车设施的建设不足，尤其是在中心道路两侧停车难的问题更加凸显，对城市的经济生活产生了诸多负面的影响，如：降低道路通行能力、诱发交通事故、降低城市的活力、破坏景观环境，给居民的出行和正常生活带来了严重的不良影响，日益严重的停车难问题已成为国家实施汽车产业政策和城市道路交通“畅通工程”的一大瓶颈。

虽国内外已有建设大型立体停车装置等方法来停车问题，但其弊端也非常明显，其占地空间大，结构复杂。在这种形势下，研究一种新型停车装置，提高城市空间利用率，具有十分重要的意义。

申请号为201520778206.7的中国专利提出了一种路边立体停车装置，其特征在于：包括固定安装在地面上的主体框架，在该主体框架底部安装有至少两组托臂，该一组托臂的另一端均较接在载车板背面上，从而能将载车板托起；其中在主体框架上还安装有电动机，该电动机的输出轴依次通过减速机构，传动机构与悬吊机构传动连接，而该悬吊机构与前述的载车板正面连接，从而能牵引载车板，实现车辆双层放置。而申请号为201620773125.2的中国专利提出了一种路边立体停车位，包括停车基座，基座平均分为前后两部分，上面安装滑轨、齿条、行程开关，基座的前部分安装载车模块、后部分安装载车模块，载车模块的左边下面安装滑轮，左边下面安装定位杆，齿轮安装在减速电机上，实现车辆前后方向斜置30度放置。

上述专利虽能够在单位空间内提供更多的停车位，但尚存在以下不足：

(1)路边立体停车装置在无车停放时也要占用额外固定的停车空间，造成停车空间资源的浪费；而且其是将车辆整体竖直抬起，需要很大的驱动力，功耗更多。

(2)路边立体停车位考虑到汽车前后倾斜30度，虽然提高了一部分空间利用率，但是其结构过于复杂，所需要的结构过多，提高了建设成本和维修成本，并且其结构会占据原本就颇为紧张的道路资源，实用性不高。

技术实现要素：

本发明为解决现有城市停车空间利用率低的问题，提供一种斜方位临时停车系统及其控制方法，以期能减少汽车停放的占用面积，从而提高城市停车空间利用率。

本发明为解决以上技术问题采用如下技术方案：

本发明一种斜方位临时停车系统的特点包括：载车台装置、电机驱动装置、轮胎锁定装置、主控模块和客户端；

所述载车台装置包括：一对立柱、卡板、卡柱、橡胶支撑装置、载车台、底座、停车引导线、轮挡和滑动轮组；

所述电机驱动装置包括：驱动电机、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、第四输出轴、锁紧电机；

所述一对立柱为可伸缩结构，且底部一侧通过传动轴与地面基底铰接，所述传动轴与所述驱动电机相连；并通过所述驱动电机的输出轴齿轮啮合第一输出轴驱动所述一对立柱实现旋转功能，或通过所述驱动电机的输出轴齿轮啮合第二输出轴驱动所述一对立柱实现伸缩功能；

所述一对立柱的顶部与所述底座的内侧相铰接；在所述一对立柱的上部套装有卡板，并通过所述驱动电机的输出轴齿轮啮合第三输出轴驱动所述卡板移动到所述一对立柱顶部的铰接处，形成所述一对立柱的顶部与所述底座的固定状态；

在所述底座外侧的底部上设置有滑动轮组；用于配合所述底座在水平状态和倾斜状态之间的移动；

在所述底座上设置有载车台，并根据汽车轮胎的四个位置分别设置有定位凹面，且所述定位凹面设置有压力传感器，用于获取四个轮胎的压力值并传递给所述主控模块；所述主控模块根据四个压力值判断车辆是否停在载车台上；

所述轮胎锁定装置包括：可伸缩型挡板、电磁铁吸盘、紧扣夹钳、液力传动机构、连接杆；

在左上定位凹面和左下定位凹面内，且靠近所述底座外侧的一边设置有可伸缩型挡板，并通过所述锁紧电机驱动所述可伸缩型挡板升降；在右上定位凹面和右下定位凹面的底部设置有紧扣夹钳，并通过液力传动机构驱动所述紧扣夹钳对轮胎辐板实现夹紧功能，在所述紧扣夹钳的一侧钳臂上通过所述连接杆连接有所述电磁铁吸盘；所述电磁铁吸盘用于吸附所述轮胎辐板；在左上定位凹面和右上定位凹面的前端设置有轮挡，用于实现对车辆前轮的定位；

在左上定位凹面和左下定位凹面之间以及在右上定位凹面和右下定位凹面之间分别设置有停车引导线，用于辅助车辆停放于定位凹面内；

在所述左上定位凹面和左下定位凹面的底座上分别设置有导轨，且所述导轨与所述停车引导线互相垂直，在所述导轨上通过滑轮连接有所述橡胶支撑装置；并通过所述锁紧电机驱动；且在所述橡胶支撑装置上设置有压力传感器，用于获取车体的压力值并传递给所述信主控模块，所述主控模块判断是否超过阈值，若超过阈值，则表示所述橡胶支撑装置到达车体位置，并控制所述橡胶支撑装置停止运动，否则控制所述锁紧电机驱动所述橡胶支撑装置在导轨上移动；

在所述底座外侧的地面上设置有可伸缩的卡柱；并通过所述驱动电机的输出轴齿轮啮合第四输出轴驱动所述卡柱实现升降功能，从而使得所述卡柱能抵于倾斜状态的底座外侧；

所述客户端发送取车指令或停车指令给所述主控模块，所述主控模块根据所接收的指令控制驱动电机工作，从而实现所述一对立柱的伸缩和旋转、所述卡板的移动和卡柱升降；

所述客户端发送确认停车指令或确认取车指令给所述主控模块，所述主控模块根据所接收的指令控制所述锁紧电机工作，从而实现所述橡胶支撑装置的移动和停止，以及所述可伸缩型挡板的升降。

本发明所述的斜方位临时停车系统的控制方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1：在初始状态下，所述载车台装置处于竖直状态，且所述一对立柱的顶部通过卡板与所述底座固定；所述卡柱、一对立柱和可伸缩型挡板分别处于收缩状态；所述紧扣夹钳处于张开状态；所述橡胶支撑装置处于导轨的顶部；

步骤2：所述客户端发送控制指令；

步骤3：所述主控模块判断所述控制指令是否为预约停车指令，若是，则执行步骤5；否则，执行步骤4；

步骤4：判断所述控制指令是否为停车指令，若是，则执行步骤6；否则，表示所述控制指令为取车指令，并执行步骤12；

步骤5：所述主控模块锁定相应预约的载车台装置，并等待相应客户端发送的停车指令后，执行步骤4；

步骤6：所述主控模块控制所述驱动电机运转并通过所述第一输出轴驱动所述一对立柱从竖直状态旋转至水平状态的同时，通过所述第二输出轴驱动所述一对立柱由收缩状态变为伸出状态，从而带动所述底座在由竖直状变为水平状态；

步骤7：车辆根据所述停车引导线和轮挡停放在所述定位凹面内；所述定位凹面内的压力传感器将四个压力值传递给所述主控模块；

步骤8：所述主控模块获取所述四个压力值以及所述客户端发送的确认停车指令后，所述主控模块控制液力传动机构驱动所述右上定位凹面和右下定位凹面内的紧扣夹钳夹紧车辆右上和右下轮胎辐板，并带动所述电磁铁吸盘吸附相应轮胎辐板；

所述主控模块控制所述锁紧电机动所述可伸缩型挡板上升，并挡于左上和左下轮胎处；

所述主控模块控制所述锁紧电机驱动所述橡胶支撑装置在导轨上从顶端向车身方向移动，并实时获取压力传感器所采集的压力值，当压力值超过所设定的阈值时，所述主控模块控制所述橡胶支撑装置停止运动；

步骤9：所述主控模块控制所述驱动电机驱动所述卡板缩回，使得所述一对立柱与所述底座恢复铰接；

步骤10：所述主控模块控制所述驱动电机驱动所述一对立柱从水平状态旋转至竖直状态的同时，由伸出状态变为收缩状态，从而使得所述底座在滑动轮组配合下从水平状态移动到倾斜状态；

步骤11：所述主控模块控制所述驱动电机使所述卡柱从地面升起，从而防止所述载车台下滑，并实现停车功能；

步骤12：所述主控模块控制所述驱动电机使所述卡柱下降至地面后，所述主控模块控制所述驱动电机运转并通过所述第一输出轴驱动所述一对立柱从竖直状态旋转至水平状态的同时，通过所述第二输出轴驱动所述一对立柱由收缩状态变为伸出状态，从而带动所述底座在由倾斜状变为水平状态；

步骤13：当所述主控模块从所述客户端中获取确认取车指令时，所述主控模块控制液力传动机构驱动所述右上定位凹面和右下定位凹面内的紧扣夹钳松开车辆右上和右下轮胎辐板，并带动所述电磁铁吸盘远离相应轮胎辐板；

所述主控模块控制所述锁紧电机驱动所述可伸缩型挡板下降至左上定位凹面和左下定位凹面内；

所述主控模块控制所述锁紧电机驱动所述橡胶支撑装置在导轨上从车身处移动至导轨的顶端；

步骤14：所述主控模块判断所述定位凹面中的四个压力值是否为零，若为零，则所述主控模块在等待s秒后，控制所述驱动电机驱动所述卡板伸出，使得所述一对立柱的顶部与所述底座处于固定状态；

步骤15：所述主控模块控制所述驱动电机运转并通过所述第一输出轴驱动所述一对立柱从水平状态旋转至竖直状态的同时，通过所述第二输出轴驱动所述一对立柱由伸出状态变为收缩状态，并带动所述底座在由水平状态变为竖直状态，从而回复初始状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：

1、本发明系统包括：载车台装、电机驱动装置、轮胎锁定装置、主控模块和客户端；载车台装置包括：一对立柱、卡板、卡柱、橡胶支撑装置、载车台、底座、停车引导线、轮挡和滑动轮组；电机驱动装置包括：驱动电机、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、第四输出轴、锁紧电机；轮胎锁定装置包括：可伸缩型挡板、电磁铁吸盘、紧扣夹钳、液力传动机构、连接杆；该系统结构简单紧凑，实现了停放车辆占用更少的停车空间，从而提高了城市停车空间利用率；

2、本发明通过电机驱动立柱旋转从而带动载车台装置在竖直状态、水平状态和倾斜状态三态之间转换，机械结构设计巧妙，传动效率高。同时一对立柱处于工作和初始状态时处于收缩状态可以减小由于风力造成的扭矩，保证安全性；

3、本发明通过卡板简单上下移动，实现立柱与载车台底座从铰接状态到固定连接状态的转变，相较于其他锁定方式更加安全可靠，并且机械结构简单，经济性较高，便于后期维护。

4、本发明中采用了压力传感器辅助定位的轮胎锁定装置和橡胶支撑装置，压力传感器能感知车辆大小以及停靠位置等信息，并发送给信号处理系统，从而实现了对汽车的精准锁定。相较于传统的锁定机构，压力传感器辅助定位的轮胎锁定装置和橡胶支撑装置更好地定位车辆停放位置，保护车体并且具有更加优异的锁定效果。

5、本发明采用客户端与主控模块进行交互的方式，客户端发送取车指令或停车指令给主控模块，主控模块根据所接收的指令控制驱动电机和锁紧电机的工作，从而实现了系统的闲置状态和工作状态的相互转变，控制线路简单可靠。这种方式克服了目前停车场需要人员管理和用户操作过于复杂的问题，大大提高了停车管理的智能性和便捷性。

6、本发明轮胎锁定装置中，采用轮胎固定和支撑挡板双保险锁定结构，右侧两车轮采用液压紧扣夹钳和电磁铁吸盘同时锁定的方式及左侧两车轮采用支撑挡板固定的方式，克服了立体停车时车辆可能发生跌落的问题，大大提高了停车的安全性。同时本发明在载车台上设置了停车引导线和轮挡，解决了停车时难以使车辆停放在车位合适位置的问题，方便让一些停车困难者也能顺利停车。

7、本发明在空闲状态时不占用地面道路空间，载车台单元在工作时处于较地面40°放置，解决了传统停车位占用横向空间过大的问题，可相对于传统停车位减少大约25％的占用面积，大大提高了拥挤城市的停车空间利用率。

8、本发明在所有连接处以及与地面的接口处均进行加固处理，增加其强度，并在底座外侧的地面上设置有可伸缩的卡柱，以防止整个装置在恶劣天气下被损坏，解决了现目前很多立体停车装置事故频发，维修费用高的问题。

附图说明

图1为本发明载车台装置处于初始状态的示意图；

图2为本发明载车台装置处于放平状态的示意图；

图3为本发明载车台装置处于斜置状态的示意图；

图4为本发明载车台装置处于工作状态的俯视图；

图5为本发明卡板细节示意图；

图6为本发明紧扣夹钳装置示意图；

图7为本发明工作流程示意图；

图中标号：1、一对立柱；2、卡板；3、卡柱；4、橡胶支撑装置；5、载车台；6、底座；7、停车引导线；8、轮挡；9、滑动轮组；10、驱动电机；11、可伸缩型挡板；12、电磁铁吸盘；13、紧扣夹钳；14、连接杆；15、客户端。

具体实施方式

本实施例中，一种斜方位临时停车系统，包括：载车台装置、电机驱动装置、轮胎锁定装置、主控模块和客户端；

载车台装置包括：一对立柱1、卡板2、卡柱3、橡胶支撑装置4、载车台5、底座6、停车引导线7、轮挡8和滑动轮组9；

电机驱动装置包括：驱动电机10、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、第四输出轴、锁紧电机；

一对立柱1为可伸缩结构，且底部一侧通过传动轴与地面基底铰接，传动轴与驱动电机10相连；并通过驱动电机10的输出轴齿轮啮合第一输出轴驱动一对立柱1实现旋转功能，或通过驱动电机10的输出轴齿轮啮合第二输出轴驱动一对立柱1实现伸缩功能；如图1、图2、图3所示，驱动电机10驱动立柱绕地面基底旋转90°，从而带动底板6在水平状态、竖直状态和倾斜状态三态之间转变。

一对立柱1的顶部与底座6的内侧相铰接；如图4所示，立柱顶端的一侧被底座内侧的顶部阻挡，从而立柱只能相对于底座6单侧旋转90°；在一对立柱1的上部套装有卡板2，并通过驱动电机10的输出轴齿轮啮合第三输出轴驱动卡板2移动到一对立柱1顶部的铰接处，形成一对立柱1的顶部与底座6的固定状态；如图5所示，卡板2为单侧挡板型结构，当驱动电机10的输出轴齿轮啮合第三输出轴时，驱动电机10驱动卡板2移动到一对立柱1顶部的铰接处时，卡板带有挡板的一侧限制了立柱1与底座6的相对运动，从而形成一对立柱1的顶部与底座6的固定状态；当驱动电机10的输出轴齿轮啮合第三输出轴时，驱动电机10驱动卡板2缩回，卡板2不影响立柱1与底板6之间的连接状态，从而立柱1与底板6恢复铰接状态；

在底座6外侧的底部上设置有滑动轮组9；用于配合底座6在水平状态和倾斜状态之间的移动；以减小载车台装置与地面之间的摩擦阻力，从而减少电机的能耗；

在底座6上设置有载车台5，并根据汽车轮胎的四个位置分别设置有定位凹面，且定位凹面设置有压力传感器，用于获取四个轮胎的压力值并传递给主控模块；主控模块根据四个压力值判断车辆是否停在载车台5上；每个定位凹面所占面积约是轮胎的两倍，从而保证轮胎能够精准进入定位凹面，减小停车的困难度，提高停车的便捷性。同时压力传感器可以探测汽车轮胎在定位凹面内的具体位置；

轮胎锁定装置包括：可伸缩型挡板11、电磁铁吸盘12、紧扣夹钳13、液力传动机构、连接杆14；

在左上定位凹面和左下定位凹面内，且靠近底座6外侧的一边设置有可伸缩型挡板11，并通过锁紧电机驱动可伸缩型挡板11升降；用于支撑汽车左上和左下车轮，防止车轮侧滑；在右上定位凹面和右下定位凹面的底部设置有紧扣夹钳13，并通过液力传动机构驱动紧扣夹钳13对轮胎辐板实现夹紧功能，在紧扣夹钳13的一侧钳臂上通过连接杆14连接有电磁铁吸盘12；电磁铁吸盘12用于吸附轮胎辐板；当定位凹面内的压力传感器探测到轮胎的具体位置后，紧扣夹钳13在液力传动机构的驱动下从定位凹面底部升起回拢加紧轮胎辐板时，通过连接14杆带动电磁铁吸盘12吸附在辐板中央处，从而起到固定右上和右下轮胎的作用；在左上定位凹面和右上定位凹面的前端设置有轮挡8，用于实现对车辆前轮的定位；当汽车行驶到左上定位凹面和右上定位凹面的前端时，汽车轮胎会压到轮挡8，从而提示驾驶员汽车停放到正确位置；同时轮挡为小型减速带装置，不会影响车辆前行通过离开。

在左上定位凹面和左下定位凹面之间以及在右上定位凹面和右下定位凹面之间分别设置有停车引导线7，用于辅助车辆停放于定位凹面内；停车引导线可更好的辅助驾驶员判断定位凹面的位置，驾驶员可以更加高效的将车辆停放在定位凹面内；

如图4所示，位于底座外侧两个轮胎锁定装置采用可伸缩型挡板固定方式，外侧两个轮胎锁定装置在接收到主控模块的指令信号后开始工作，从底座上升起可伸缩型挡板11，贴合在车辆的辐板之上，以防止车辆侧翻。挡板为矩形形状，且比轮胎略矮小，只贴合在辐板之上，不损伤车身部分。挡板采用双层结构模式，挡板外侧采用高强度、高韧度的新型钢材，以确保能承受车辆的侧压，并在恶劣天气状况下保持稳定；挡板内侧使用高弹性、高塑性的新型橡胶材料，以防止装置工作时损坏车辆的轮胎。

如图6所示，与位于底座外侧两个锁定装置使用的可伸缩型挡板固定方式不同，位于底座内侧两个锁定装置采用的是电磁铁吸盘式固定方式，并使用紧扣夹钳13辅助固定，达到双保险的作用。位于底座内侧轮胎锁定装置分为三个部分，顶端装有电磁铁吸盘12，起到吸附轮胎辐板的作用；下端装有紧扣夹钳13，并通过液力传动机构，为紧扣夹钳13的固定提供强大的锁合力；三个部分通过连接杆14连接，成为一体。在休眠时，轮胎锁定装置安装在定位凹面之下，不影响车辆驶上载车台，在车辆停放在合适位置之后，便从轮胎两侧升起，以固定车轮。在电磁铁吸盘12和紧扣夹钳13的双重固定之下，即使在大风、大雨、大雪等恶劣天气下，车辆也不会发生侧翻，大大地增强了本停车系统的安全性；而且电磁铁吸盘12的边缘和紧扣夹钳13的顶端都使用了加厚防护胶皮，在起到双保险固定作用的同时，也能保护车辆辐板不受损坏。

在左上定位凹面和左下定位凹面的底座6上分别设置有导轨，且导轨与停车引导线7互相垂直，在导轨上通过滑轮连接有橡胶支撑装置4；并通过锁紧电机驱动；且在橡胶支撑装置4上设置有压力传感器，用于获取车体的压力值并传递给信主控模块，主控模块判断是否超过阈值，若超过阈值，则表示橡胶支撑装置4到达车体位置，并控制橡胶支撑装置4停止运动，否则控制锁紧电机驱动橡胶支撑装置4在导轨上移动；橡胶支撑装置4前端装有缓冲橡胶，以防橡胶支撑装置损伤车体；橡胶支撑装置用于辅助支撑车体，提高车体的重心，减少对悬架的拉伸。

在底座6外侧的地面上设置有可伸缩的卡柱3；并通过驱动电机10的输出轴齿轮啮合第四输出轴驱动卡柱3实现升降功能；从而使得卡柱3能抵于倾斜状态的底座6外侧；用于阻挡载车台下滑，保证汽车停放的安全性；同时可以提高载车台装置抵抗大风，大雪等恶劣天气的能力；

客户端15发送取车指令或停车指令给主控模块，主控模块根据所接收的指令控制驱动电机10工作，从而实现一对立柱1的伸缩和旋转、卡板2的移动和卡柱3升降；

客户端发送确认停车指令或确认取车指令给主控模块，主控模块根据所接收的指令控制锁紧电机工作，从而实现橡胶支撑装置4的移动和停止，以及可伸缩型挡板11的升降。本系统提供两种停车方式；用户可通过移动客户端即手机向本系统的主控模块发送指令，也可以通过位于载车台装置旁的固定客户端向本系统的主控模块发送指令；

本实施例中，如图7所示，一种斜方位临时停车系统的控制方法是按如下步骤进行：

步骤1：在初始状态下，载车台装置处于竖直状态，且一对立柱1的顶部通过卡板2与底座6固定；卡柱3、一对立柱1和可伸缩型挡板11分别处于收缩状态；紧扣夹钳13处于张开状态；橡胶支撑装置4处于导轨的顶部；如图1所示，此处的初始状态，即在开始工作之前的状态，载车台装置处于竖直状态可以避免占地过多，影响正常交通，同时初始状态下可当作广告牌来获取一定的经济效益；此处立柱1的顶部通过卡板2与底座6固定可以保证底座6在大风等恶劣天气下的安全性；此处一对立柱1处于收缩状态可以减小由于风力造成的扭矩，保证安全性；此处的卡柱3、可伸缩型挡板11、紧扣夹钳13、橡胶支撑装置4等均处于待工作状态，接收信号之后就可以进行工作状态。

步骤2：客户端发送控制指令；具体实施中，客户端分为移动客户端和固定客户端。移动客户端以手机为例，即是可以在手机终端运行的软件，是用户与服务器之间的中介，用户通过移动客户端输入指令，固定客户端翻译成数据发送给服务器，服务器处理完给出结果，然后再处理成控制指令发送给主控模块。固定客户端内置处理器，不需要用户通过联网的手机发送指令，用户可以在固定客户端直接输入指令，然后处理器直接处理出结果，发送控制指令到主控模块。具体应用到本实施例中来说，用户可以在客户端上选择预约停车、立即停车、立即取车，用户选择指令后，客户端开始处理数据，然后发送指令到主控模块，系统开始工作。

步骤3：主控模块判断控制指令是否为预约停车指令，若是，则执行步骤5；否则，执行步骤4；主控模块接收到客户端翻译后的信息后开始判断信号类型，此处流程为预约——停车，或直接开始停车，因此预约信号不能与停车信号同级，需要先判断是否有预约信号，根据是否为预约停车指令进行下一步操作；

步骤4：判断控制指令是否为停车指令，若是，则执行步骤6；否则，表示控制指令为取车指令，并执行步骤12；此处的主控模块开始判断信号类型，停车指令与取车指令的下一个步骤不同，因此需要分开处理，需要根据是否符合停车指令或取车指令进行下一步操作。

步骤5：主控模块锁定相应预约的载车台装置，并等待相应客户端发送的停车指令后，执行步骤4；此处主控模块接收到的信号为预约用车信号，由于已被预约，主控模块由后台锁定此载车台，即不能通过客户端对此车位进行停车服务，防止被他人使用，并只能接收同一客户端发出的停车指令，同时规定预约时间，防止用户恶意预约，影响他人正常用车，因此如果超出预约的规定时间，主控模块解锁载车台位置，并且执行步骤1；

步骤6：主控模块控制驱动电机10运转并通过第一输出轴驱动一对立柱1从竖直状态旋转至水平状态的同时，通过第二输出轴驱动一对立柱1由收缩状态变为伸出状态，从而带动底座6在由竖直状变为水平状态；如图2所示，此处主控模块确定停车信号后，竖直的底座6开始缓慢变为水平，减小底座6与一堆立柱1之间的摩擦，同时有充分的时间让底座下方的行人通过，防止误伤；由于一对立柱1处于收缩状态，不利于驾驶员上车，所以驱动电机(10)的输出轴齿轮啮合第二输出轴驱动一对立柱1伸出，方便驾驶员上车。

步骤7：车辆根据停车引导线7和轮挡8停放在定位凹面内；定位凹面内的压力传感器将四个压力值传递给主控模块；如图2所示，此处的停车引导线7用于辅助驾驶员开到定位凹坑处，防止车辆开歪，影响下一步操作；此处的轮挡8用于提示驾驶员已经开到指定位置，防止驾驶员超出定位凹坑；

步骤8：主控模块获取四个压力值以及客户端发送的确认停车指令后，主控模块控制液力传动机构驱动右上定位凹面和右下定位凹面内的紧扣夹钳13夹紧车辆右上和右下轮胎辐板，并带动电磁铁吸盘12吸附相应轮胎辐板；

主控模块控制锁紧电机驱动可伸缩型挡板11上升，并挡于左上和左下轮胎处；

主控模块控制锁紧电机驱动橡胶支撑装置4在导轨上从顶端向车身方向移动，并实时获取压力传感器所采集的压力值，当压力值超过所设定的阈值时，主控模块控制橡胶支撑装置4停止运动；此处的主控模块接收到四个压力值，确定车辆停放位置准确，同时驾驶员在车外确定停车位置的准确性，防止车辆由于位置不正引起的不必要的损坏，驾驶员确认停车后在客户端上发送确认停车指令，开始锁定车辆；开始锁车后，由于车辆倾斜放置，为了防止损坏车辆，在上方的两个轮胎选用紧扣夹钳13、电磁铁吸盘12来紧固车辆，在下方的两个轮胎用可伸缩型挡板11抵住，在保证安全的情况下给车辆一定的自由范围，防止四轮紧固给车辆带来的损伤；此处的橡胶支撑模块4移动的同时通过压敏电阻感应压力的变化，当压力达到已经设定好的阈值时，停止移动，这样可以确保抵住车身，防止车辆的侧翻或车身的偏移，同时橡胶具有弹性好的优点，不会对车体本身造成影响。

步骤9：主控模块控制驱动电机10驱动卡板2缩回，使得一对立柱1与底座6恢复铰接；此处的主控模块开始发出控制指令让驱动电机10的输出轴齿轮啮合第三输出轴驱动卡板(2)，使卡板缩回，之后固定连接消失，自由度增加，一对立柱1与底座6之间可以形成铰接连接，为下一步的倾斜状态做准备。

步骤10：主控模块控制驱动电机10驱动一对立柱1从水平状态旋转至竖直状态的同时，由伸出状态变为收缩状态，从而使得底座6在滑动轮组9配合下从水平状态移动到倾斜状态；如图3所示，此处主控模块发送电机反转指令让驱动电机10开始反转，带动立柱变为垂直状态，由于滑动轮组9和一对立柱1与底座6之间形成的交接连接的作用，使底座6倾斜，滑动轮组9的作用是减小底座6与地面之间的摩擦力，方便底座变为倾斜状态；之后驱动电机10的输出轴齿轮啮合第二输出轴驱动一对立柱1，使立柱由伸长状态变为收缩状态，确保载车台倾角为40度，此处的40度为国家安全标准中规定的车辆倾斜角度，即合格的车辆倾斜角度在40度时不会发生侧翻。

步骤11：主控模块控制驱动电机10使卡柱3从地面升起，从而防止载车台5下滑，并实现停车功能；如图3所示，此处驱动电机10的输出轴齿轮啮合第四输出轴驱动卡柱3从地面以下升起，抵住载车台5，防止载车台5由于重力作用发生下滑，损害停放的车辆。

步骤12：主控模块控制驱动电机10使卡柱3下降至地面后，主控模块控制驱动电机10运转并通过第一输出轴驱动一对立柱1从竖直状态旋转至水平状态的同时，通过第二输出轴驱动一对立柱1由收缩状态变为伸出状态，从而带动底座6在由倾斜状变为水平状态；如图2所示，此处客户端15接收到取车信号，驱动电机10的输出轴齿轮啮合第四输出轴驱动卡柱3降到地面以下，避免影响其他人员通过，之后以和步骤6相同的方式使载车台缓慢平放。

步骤13：当主控模块从客户端中获取确认取车指令时，主控模块控制液力传动机构驱动右上定位凹面和右下定位凹面内的紧扣夹钳13松开车辆右上和右下轮胎辐板，并带动电磁铁吸盘12远离相应轮胎辐板；

主控模块控制锁紧电机驱动可伸缩型挡板11下降至左上定位凹面和左下定位凹面内；

主控模块控制锁紧电机驱动橡胶支撑装置4在导轨上从车身处移动至导轨的顶端；如图2所示，驾驶员在载车台装置平放后检查车辆，确认无误后在客户端上确认取车，此处的主控模块接收到客户端翻译后的信息，开始解锁车辆辐板，复位橡胶支撑装置4，等待驾驶员上车。

步骤14：主控模块判断定位凹面中的四个压力值是否为零，若为零，则主控模块在等待s秒后，控制驱动电机10驱动卡板2伸出，使得一对立柱1的顶部与底座6处于固定状态；如图2所示，此处定位凹面处的四个压力值全部为零代表车辆驶离定位凹面处，因此等待s秒确保车辆的驶离之后载车台开始恢复卡板2的初始状态，减少自由度，让立柱1的顶部通过卡板2与底座6固定连接，准备进入载车台的初始状态；

步骤15：主控模块控制驱动电机10运转并通过第一输出轴驱动一对立柱1从水平状态旋转至竖直状态的同时，通过第二输出轴驱动一对立柱1由伸出状态变为收缩状态，并带动底座6在由水平状态变为竖直状态，从而回复初始状态；如图1所示，此处主控模块发送指令让驱动电机反转，之后改变传动轴收缩立柱，恢复到步骤1的初始状态，等待下一次使用，之后关闭驱动电机，阻止载车台在重力的作用下向下坠落，造成损失。