喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质与流程

本发明涉及高空喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质。

背景技术：

目前出现了一种能够对建筑物进行自动喷涂的喷涂机器人，这种喷涂机器人能够对外墙或内墙等进行自动喷涂，但喷涂机器人在喷涂时无法对喷涂质量进行检测，因而无法确保喷涂质量。

因此，无法设计出一种能够确保喷涂质量的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷涂机器人的控制方法。

本发明的另一个目的在于，提供一种喷涂机器人的控制装置。

本发明的又一个目的在于，提供一种包括上述喷涂机器人的控制装置的喷涂机器人。

本发明的再一个目的在于，提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人的控制方法，用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括喷枪，所述喷涂机器人的控制方法包括：将所述喷枪移动至作业面的指定区域，控制所述喷枪对所述指定区域进行喷涂，并获取喷涂后的所述指定区域的图像；将获取的图像与标准图像进行对比，并根据对比结果判断所述指定区域的喷涂是否合格，在判定所述指定区域的喷涂不合格时，控制所述喷枪对所述指定区域进行重新喷涂。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法，可用于喷涂机器人，而喷涂机器人可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而该喷涂机器人的控制方法能够先将喷枪移动到作业面的指定区域，然后对指定区域进行喷涂，而在喷涂过后，能够通过工业相机等图像采集装置来获取指定区域的喷涂过后的图像，此后还可将获取的喷涂过后的图像与合格的标准图像进行对比，以判断指定区域的喷涂质量是否都喷涂合格，若是判断出指定区域的喷涂不合格，则可控制喷枪对不合格的地方进行补充喷涂。该种设置能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，从而能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷涂机器人的控制方法还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，在所述将所述喷枪移动至作业面的指定区域的步骤之前还包括：将作业面划分成多个区域，并将多个区域中的任一区域作为所述指定区域。

在该些技术方案中，可提前将作业面划分成多个指定区域，以便能够对指定区域一个一个进行喷涂。而在划分完区域后，可先将任意一个区域作为指定区域，以便能够对该区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人的控制方法还包括：在判定所述指定区域的喷涂合格时或在所述喷枪对所述指定区域重新喷涂完成后，将多个区域中的另一个区域作为更新后的所述指定区域，并对更新后的所述指定区域执行将所述喷枪移动至作业面的指定区域，控制所述喷枪对所述指定区域进行喷涂，并获取喷涂后的所述指定区域的图像的步骤，直至所述多个区域的喷涂均合格。

在该些技术方案中，在判定指定区域的喷涂合格后，或是在通过喷枪对指定区域重新喷涂完成后，可将多个区域中的另一个区域作为更新后的指定区域，此时，便可将喷枪移动到更新后的指定区域，并对更新后的指定区域重复进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作，直到所有的区域的喷涂质量均被判定合格。该种设置能够在对当前的指定区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作后，自动将喷涂移动到下一个指定区域，并对下一个指定区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作，这样便能够依次对多个区域进行喷涂、质量判定和修复等操作，从而能够完成所有作业面的自动喷涂以及自动修复。

在上述任一技术方案中，优选地，所述将作业面划分成多个区域的步骤具体为：沿纵向方向将所述作业面划分成多个区域。

在该些技术方案中，可优选将作业面的区域沿纵向方向划分成多个区域，即多个区域沿纵向方向设置，这样就使得喷涂机器人在运动到横向方向上的任一固定位置时，能够沿纵向方向对固定宽度的作业面进行喷涂，这样就使得喷涂机器人固定在横向方向上的任一固定位置时，能够沿纵向方向从作业面的最高处直接喷涂到作业面的最低处，这样就使得喷涂机器人能够沿作业面的纵向方向对整个作业面进行反复喷涂。而该种设置只需要对喷涂机器人的挂架进行上下往返提升，便可从上至下对作业面进行一次喷涂、质量检测和修复等操作。同时，喷涂机器人只需要沿横向方向依次移动到多个固定的位置，而不需要沿横向方向来回移动，便能够对整个作业面进行喷涂、质量检测和修复，而这种设置能够减少喷涂机器人整体移动的频率，而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过将作业面沿纵向方向划分成多个区域能够降低喷涂机器人的控制难度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述将所述喷枪移动至作业面的指定区域的步骤具体为：将喷涂机器人整体移动到与所述指定区域相对应的位置。

在该些技术方案中，在需要将喷枪从当前指定区域移动到下一个指定区域进行喷涂时，可优选通过移动小车，比如agv小车来将喷涂机器人整体从当前区域所对应的横向位置移动至下一个区域对应的横向位置。

其中，将喷涂机器人整体移动到与所述指定区域相对应的位置可具体为将喷涂机器人整体移动到与所述指定区域相对应的横向位置，这样就使得喷涂机器人整体只需要沿横向方向从一个位置移动到另一个位置，而不用频繁移动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述将获取的图像与标准图像进行对比，并根据对比结果判断所述指定区域的喷涂是否合格的步骤具体包括：将获取的图像分割成多个部分；判断所述多个部分与所述标准图像对应的部分是否完全一致，若完全一致，则判定所述指定区域的喷涂合格，若不完全一致，则判定所述指定区域的喷涂不合格。

在该些技术方案中，由于作业面的指定区域具有一定的大小，因此，在获取喷涂后的图像时，图像可能是一个图片或一段视频，也可能是多张图片或多段视频，而在该方案中，在根据获取的图像与标准图像来具体判定指定区域的喷涂是否合格时，是先将获取的图像分割成多个部分，并将分割后的多个部分依次与标准图像所对应的部分进行对比，以便能够判断出分割后的多个部分与标准图像所对应的部分是否相同，若一样则说明该部分图像没有问题，从而可判定指定区域的喷涂不合格。反之，若获取的图像的一个或多个部分与标准图像中的不一样，则说明这一部分或多个部分的图像不合格，则可判定指定区域的喷涂合格，需要重新喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述控制所述喷枪对所述指定区域进行重新喷涂的步骤具体包括：对多个部分中与所述标准图像不一致的部分进行标记；基于所述标记在所述指定区域上确定出喷涂不合格的区域；控制所述喷枪对所述喷涂不合格的区域进行重新喷涂。

在该些技术方案中，在将分割的多个部分与标准图像进行依次对比时，若发现其中的一个部分或多个部分与标准图像对应的部分不一样时，可将不一样的部分进行标记，然后可根据这些标记确定出指定区域上的哪些区域的喷涂不合格，而在确定出指定区域上的哪些区域不合格后，便可控制喷枪对这些不合格的部分依次进行重新喷涂，这样便能够在第一次喷涂后，对不合格的区域进行修复喷涂，以确保每个指定区域上的每个部分的喷涂质量均能够合格。而通过将获取的图像分割成多个部分，然后将图像的多个部分分别与标准图像对应的部分进行依次对比，可对指定区域的每一部分的喷涂质量均进行判定，这样便可精确地判断出每一部分的喷涂是否合格，防止误判。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人内预先储存有所述标准图像。

在该些技术方案中，可在喷涂机器人上设置一个用于储存标准图像的储存装置，这样在获取到图像后，便可从储存装置内将标准图像调用出来，并与获取的图像进行比较，以判段出指定区域的喷涂是否合格。而这种设置由于将标准图形提前储存在了喷涂机器人内部，因此不用通过联网获取，这样就使得标准图像的调用更加方便。当然，在其它方案中，也可不设置储存装置，此时，在需要用到标准图像时，可通过用户将外设的标准图像输入到喷涂机器人内部，或者直接将喷涂机器人联网，以从其它地方获取到标准图像。

本发明的第二方面提出了一种喷涂机器人的控制装置，包括：存储器，配置为存储可执行指令；处理器，配置为执行所述可执行指令以实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的喷涂机器人的控制装置，由于其能够按照第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，可执行指令被处理器执行时能够实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，由于其上存储的可执行指令被执行时能够按照第一方面任一项实施提供的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第四方面提出了一种喷涂机器人，包括：悬架，所述悬架上安装有提升装置；挂架，能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬架的悬挂端上；喷枪，安装在所述挂架上；图像采集装置，安装在所述挂架上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；第一方面任一项实施例提供的控制装置，安装在所述悬架和/或所述挂架上；移动小车，与所述悬架连接，能够带动所述悬架沿横向方向移动。

根据本发明提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括悬架、挂架、喷枪、图像采集装置、控制装置和移动小车，其中，悬架可具体用于悬挂安装在高处，比如可将悬架的一端安装在高层建筑的屋顶上，而将悬架的另一端从高层建筑的屋顶的边缘伸出，此时，悬架的另一端处于悬空状态，而挂架可通过提升装置的钢丝绳等吊装在悬架的悬空的一端上，即悬架的悬挂端为悬架没有安装在高层建筑等上的一端，也即悬架不用于与物体进行安装的一端，这样就能够将挂架安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架、挂架、提升装置和控制装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪具体用于对高层建筑的外墙或内墙等作业面进行喷涂，而图像采集装置用于采集喷涂过的作业面的图形，而移动小车用于通过悬架带动喷涂机器人整体移动，这样便能够将喷枪移动到需要喷涂的不同区域。而控制装置用于对整个产品的工作进行控制。同时，由于本发明提供的喷涂机器人具有上述任一项实施例提供的控制装置，进而本发明提供的喷涂机器人具有上述任一项实施例提供的有益效果，在此不一一赘述。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：供料组件，安装在所述架体上，与所述喷枪和所述控制装置连接，能够在所述控制装置的控制下向所述喷枪内供料。

在该些技术方案中，供料组件用于向喷枪供料，以便喷枪能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述图像采集装置为工业相机或摄像机，所述图像采集装置为工业相机时，所述标准地图像样本为预存的图片样本，所述图像采集装置为摄像机时，所述标准地图像样本为预存的视频样本。

在该些技术方案中，图像采集装置可为工业相机或摄像机，而图像采集装置为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的图片样本存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的视频样本存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的视频样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

在上述任一技术方案中，优选地，所述供料组件包括空气压缩机和储料装置，所述空气压缩机安装在所述悬架上，所述储料装置安装在所述挂架上，并连接在所述空气压缩机与所述喷枪之间，所述控制装置包括第一控制件和第二控制件，所述第一控制件安装在所述悬架上，与所述提升装置和所述供料组件连接，用于控制所述提升装置和所述供料组件的工作，所述第二控制件安装在所述挂架上，与所述第一控制件、所述喷枪、所述图像采集装置连接。

在该些技术方案中，供料组件包括空气压缩机和储料装置，其中，空气压缩机用于向储料装置内输入空气，以便能够增大储料装置内的压力，而储料装置内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置的出料口排入到喷枪内，这样通过空气压缩机和储料装置便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置优选为储料罐。

此外，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件和第二控制件，且优选地，可将第一控制件安装在悬架上，以控制安装在悬架上的电器装置的工作，而将第二控制件安装在挂架上，以控制安装在挂架上的电器装置的工作。而第二控制件优选与第一控制件连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

其中，提升装置可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述任一技术方案中，优选地，所述移动小车为agv小车，所述悬架安装在所述agv小车上，能够控制所述悬架沿作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架沿垂直于作业面的方向运动。

在该些技术方案中，可优选通过agv小车来进行悬架的横向移动，比如左右移动。而agv小车能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪组件的喷涂路线。

具体地，agv为automatedguidedvehicle的缩写，也称为agv小车，而agv小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：安全保护装置，安装在所述挂架上，与所述提升装置连接，能够检测所述提升装置和所述挂架的工作状态，并能够在所述提升装置和/或所述挂架的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置。

在该些技术方案中，可通过安全保护装置来确保提升装置在提升挂架时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置设置成一个当挂架的下滑速度达到锁绳速度以及挂架的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置的结构不一样时，也可将安全保护装置设置成其它的结构，比如，提升装置还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置的提升速度来确保挂架在提升过程中的安全。当然，安全保护装置也可一个能够根据挂架的高度来判断挂架是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置和安全保护装置的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在所述挂架上，与所述第二控制件电连接，所述储料装置安装在所述称重仪上。

在该些技术方案中，可在挂架上设置称重仪，然后将储料装置安装在称重仪上，这样便能够通过称重仪来随时检测储料装置内的物料，以便能够对储料装置内的物料进行随时监管。而称重仪与第二控制件连接，能够将储料装置的重量数据发送给第二控制件，这样在储料装置内的物料过少时，第二控制件便可与第一控制件一起控制提升装置的工作，以便能够将挂架移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置内添加物料，防止储料装置内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：配重块，安装在所述悬架的非悬挂端上。

在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡架体自身的重量，从而可防止架体过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮，设置在所述挂架靠近作业面设置的面上，多个所述定向脚轮能够与作业面接触，并能够在所述挂架运动时在作业面上滚动。

在该些技术方案中，通过设置定向脚轮使得挂架能够通过定向脚轮支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架完全悬空。另外，通过定向脚轮在作业面上的滚动也能够使挂架在移动时更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：电缆线盘，安装在所述悬架上，所述电缆线盘包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件连接；电源线，与所述第一控制件连接并为所述第一控制件供电；其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件与所述第二控制件通过无线的方式进行信息传输，所述电缆线的一端与所述第一控制件连接时，所述第一控制件通过所述电缆线盘为所述第二控制件供电以及与所述第二控制件进行信息传输。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括电缆线盘和电源线，其中，电源线具体用于为第一控制件供电。而电缆线盘在一个具体实施例中，可用于为第二控制件供电，此时，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件与第二控制件之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘实现第一控制件与第二控制件之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件与第二控制件之间。而电缆线盘的设置使得挂架在升降过程中，电缆线能够随着挂架的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件与第二控制件通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件与第二控制件的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第一阀，连接在所述空气压缩机与所述储料装置之间，用于控制所述空气压缩机与所述储料装置之间的通断；第二阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的通断；第三阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的流量。

在该些技术方案中，通过设置第一阀，能够控制空气压缩机与储料装置之间的通断，这样便能够控制空气压缩机中的压力，从而达到控制空气压缩机的起停的目的。当然，空气压缩机的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀可优选为比例阀，而通过设置第二阀可控制储料装置与喷枪之间的通断，这样便能够控制喷枪的起停。而第二阀可优选为顶针阀。而第三阀可用于控制储料装置与喷枪之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀为流量调节阀。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：调节组件，活动地安装在所述挂架上，与所述第二控制件连接，所述喷枪安装在所述调节组件上，能够在所述第二控制件的作用下带动所述喷枪滑动和/或转动。

在该些技术方案中，调节组件能够活动地，比如滑动地和/或转动地安装在挂架上，这样通过调节组件便可带动喷枪沿作业面的上下左右方向滑动和/或带动喷枪在作业面内转动，这样在通过喷枪对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便可通过喷枪的自由移动和转动来对喷枪周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述调节组件包括：滑动组件，安装在所述挂架上，能够在所述挂架上沿作业面的纵向方向滑动和/或沿作业面的横向方向滑动；滑动驱动件，与所述滑动组件连接，能够驱动所述滑动组件滑动；旋转组件，安装在所述滑动组件上；其中，所述喷枪安装在所述旋转组件上，能够在所述滑动组件的作用下滑动，以及能够在所述旋转组件的作用下在作业面内旋转。

在该些技术方案中，调节组件包括滑动组件、滑动驱动件和旋转组件，其中，滑动组件滑动地安装在架体上，能够沿喷枪组件的作业面的纵向方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪沿作业面的纵向方向或横向方向移动，而滑动驱动件用于驱动滑动组件滑动，这样通过滑动驱动件便可实现滑动组件的自动驱动，从而便能够实现喷枪沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件安装在滑动组件上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件带动喷枪在喷涂的作业面内转动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一导轨，所述第一导轨安装在所述挂架上，沿作业面的横向方向设置，所述滑动组件包括：第一滑块，能够滑动地安装在所述第一导轨上，能够沿所述第一导轨滑动；驱动件一，安装在所述挂架上，与所述第一滑块连接，用于驱动所述第一滑块滑动；第二导轨，安装在所述第一滑块上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块，能够滑动地安装在所述第二导轨上，能够沿所述第二导轨滑动；驱动件二，安装在所述挂架上，与所述第二滑块连接，用于驱动所述第二滑块滑动；其中，所述旋转组件安装在所述第二滑块上。

在该技术方案中，喷涂机器人还包括第一导轨，第一导轨沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件包括第一滑块、第二导轨和第二滑块，滑动组件能够通过第一滑块滑动地安装第一导轨上，并能够沿第一导轨滑动，这样滑动组件便能够带动喷枪沿横向方向滑动，而第二滑块能够滑动地安装在第二导轨上，这样便能够通过第二滑块在第二导轨上的滑动带动喷枪沿纵向方向滑动，这样通过滑动组件在第一导轨上的滑动，以及第二滑块在第二导轨上的滑动便可调节喷枪的上下左右的位置。而第一导轨和第二导轨能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件和第二滑块在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的待喷涂区域进行喷涂。而该种结构能够通过纵向方向和左右方向的滑动来调节喷枪的位置，使得喷枪的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪的高度调节和左右调节的便利性。当然，在其它方案中，也可通过倾斜设置的滑轨来实现喷枪位置的倾斜调节，即不是横平竖直的调节。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第一连接板，所述第一连接板与所述第一滑块之间通过螺钉连接，所述第一连接板与所述第二导轨之间通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在第一滑块与第二导轨之间第一连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板与第一滑块之间以及第一连接板与第二导轨之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

其中，在作业面为高层建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为高层建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为高层建筑的外墙或内墙的左右方向。

其中，挂架上还设置有至少一个沿作业面的横向方向的设置第三导轨，滑动组件能够滑动地安装在第三导轨和第一导轨上。而通过设置第三导轨能够增强滑动组件与挂架之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件包括：驱动件一，安装在所述挂架上，与所述第一滑块连接，用于驱动所述第一滑块滑动；驱动件二，安装在所述挂架上，与所述第二滑块连接，用于驱动所述第二滑块滑动。

在该些技术方案中，可对应第一导轨安装在一个驱动第一滑块滑动地驱动件一，而对应第二导轨安装在一个驱动第二滑块滑动地驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块和第二滑块的独立驱动，从而使得第一滑块和第二滑块能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪运动的自由度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动件一包括第一电机，所述第一电机通过带传动的方式与所述第一滑块连接，所述驱动件二包括第二电机，所述第二电机通过带传动的方式与所述第二滑块连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来带动第一滑块滑动，而第一电机与第一滑块之间优选通过带传动地方式进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块滑动，而第二电机与第二滑块之间也优选通过带传动地方式进行连接。该种结构能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。具体地，第一电机、第二电机可以通过皮带轮和皮带与第一滑块和第二滑块连接，当然，在第一电机与第一滑块和第二电机与第二滑块之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块和第二滑块的速度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨的下端来实现对第二滑块的滑动驱动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一防护罩和第二防护罩，所述第一防护罩安装在所述第一电机的电机轴端，能够罩住所述第一电机的电机轴，所述第二防护罩安装在所述第二电机的电机轴端，能够罩住所述第二电机的电机轴。

在该些技术方案中，通过设置第一防护罩和第二防护罩，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩和第二防护罩优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转组件包括：旋转驱动件，安装在所述滑动组件上；第二连接板，安装在所述旋转驱动件的输出轴上；其中，所述喷枪安装在所述第二连接板上，所述旋转驱动件转动能够带动所述喷枪沿作业面的纵向方向运动或沿作业面的横向方向运动。

在该些技术方案中，旋转组件包括旋转驱动件和第二连接板，而旋转驱动件用于提供旋转的动力，而第二连接板用于实现喷枪在旋转驱动件上的安装，同时，第二连接板能够增大旋转驱动件与喷枪之间的径向距离，从而能够增大喷枪的旋转半径，以使喷枪能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板还能够增大喷枪的安放空间，提高喷枪与旋转驱动件之间的接触面积，从而提高旋转驱动件与喷枪之间的安装稳定性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转驱动件包括：第三电机，安装在所述滑动组件上；减速器，安装在所述滑动组件上，与所述第三电机连接；其中，所述输出轴设置在所述减速器上。

在该些技术方案中，可通过第三电机来提供动力，而减速器用于调节喷枪的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，所述喷枪能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪优选只转动180°，这样能够使喷枪的结构更加合理紧凑。当然，喷枪也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：测距装置，所述测距装置包括安装在所述悬架上的信号发生器和安装在所述挂架上的信号反射器，所述信号发生器与所述第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收所述信号反射器反馈回的反馈信号，并能够根据发射的所述测距信号和接收的所述反馈信号测量出所述挂架与所述悬架之间的距离。

在该些技术方案中，可设置一个测距组件来测量悬架与挂架之间的距离，这样便能够根据悬架与挂架之间的距离分析得出挂架的高度位置，这样便可通过挂架的高度位置以及agv小车定位出的横向位置来定位出挂架的位置，这样便可根据挂架的位置和窗台、阳台、拐角等的位置来控制挂架的运动轨迹，以使挂架在运动过程中能够自动避让开窗台、阳台、拐角等障碍物，以达到有效避障的效果。

其中，优选地，信号发生器为激光测量仪，信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与挂架之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，而将信号反射器设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与挂架之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架的位置移动的精确控制。

在上述任一技术方案中，优选地，所述悬架的底部上设置有凹陷区域，所述悬架能够通过所述凹陷区域安装在所述agv小车上，所述悬架的底部上设置有多个滑轮，所述悬架安装在所述agv小车上时，所述悬架能够通过多个所述滑轮与所述放置平台接触。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将agv小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过agv小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与agv小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随agv小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人。此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法的另一流程示意图；

图3是图2中的步骤206的具体流程示意图；

图4是图2中的步骤208的具体流程示意图；

图5是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制装置的结构示意框图；

图6是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图7是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的结构示意图；

图8是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的另一结构示意图；

图9是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的又一结构示意图；

图10是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的再一结构示意图；

图11是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的结构示意图；

图12是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的另一结构示意图；

图13是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括喷枪和调节组件的结构示意图；

图14是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括喷枪和调节组件的另一结构示意图；

图15是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的空气压缩机、储料装置和喷枪之间的连接示意图。

其中，图5至图15中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100喷涂机器人，1控制装置，1a第一控制件，1b第二控制件，12存储器，14处理器，2悬架，20提升装置，22配重块，24电缆线盘，3挂架，30安全保护装置，31定向脚轮，32第一导轨，34第一防护罩，36第二防护罩，38第三导轨，42喷枪，44空气压缩机，46储料装置，5图像采集装置，6agv小车，72信号发生器，74信号反射器，8称重仪，9调节组件，90滑动组件，902第一滑块，904第二导轨，906第二滑块，908第一连接板，92旋转组件，922第三电机，924减速器，926第二连接板，94滑动驱动件，942驱动件一，944驱动件二，a第一阀，b第二阀，c第三阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图15来描述根据本发明的实施例提供的喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质。

如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人的控制方法，用于如图6所示的喷涂机器人，所述喷涂机器人包括喷枪42，所述喷涂机器人的控制方法包括：步骤102，将所述喷枪移动至作业面的指定区域，控制所述喷枪对所述指定区域进行喷涂，并获取喷涂后的所述指定区域的图像；步骤104，将获取的图像与标准图像进行对比，并根据对比结果判断所述指定区域的喷涂是否合格，在判定所述指定区域的喷涂不合格时，控制所述喷枪对所述指定区域进行重新喷涂。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法，可用于喷涂机器人，而喷涂机器人可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷等。而该喷涂机器人的控制方法能够先将喷枪移动到作业面的指定区域，然后对指定区域进行喷涂，而在喷涂过后，能够通过工业相机等图像采集装置来获取指定区域的喷涂过后的图像，此后还可将获取的喷涂过后的图像与合格的标准图像进行对比，以判断指定区域的喷涂质量是否都喷涂合格，若是判断出指定区域的喷涂不合格，则可控制喷枪对不合格的地方进行补充喷涂。该种设置能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，从而能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

下面结合图2来具体描述本发明的另一实施例提供的喷涂机器人的控制方法，具体地，该方法包括以下步骤：

步骤202，将作业面划分成多个区域，并将多个区域中的任一区域作为所述指定区域。

在步骤202中，可提前将作业面划分成多个指定区域，以便能够对指定区域一个一个进行喷涂。而在划分完区域后，可先将任意一个区域作为指定区域，以便能够对该区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作。

步骤204，将所述喷枪移动至作业面的指定区域，控制所述喷枪对所述指定区域进行喷涂，并获取喷涂后的所述指定区域的图像。

步骤206，将获取的图像与标准图像进行对比，并根据对比结果判断所述指定区域的喷涂是否合格，在判定所述指定区域的喷涂不合格时，转步骤208，在判定所述指定区域的喷涂合格时，转步骤210。

步骤208，控制所述喷枪对所述指定区域进行重新喷涂。在该步骤完成后，可直接转步骤210。

步骤210，将多个区域中的另一个区域作为更新后的所述指定区域，并重复执行步骤204以及后续步骤，直至所述多个区域的喷涂均合格。

在步骤210中，在判定指定区域的喷涂合格后，或是在通过喷枪对指定区域重新喷涂完成后，可将多个区域中的另一个区域作为更新后的指定区域，此时，便可将喷枪移动到更新后的指定区域，并对更新后的指定区域重复进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作，直到所有的区域的喷涂质量均被判定合格。该种设置能够在对当前的指定区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作后，自动将喷涂移动到下一个指定区域，并对下一个指定区域进行喷涂、质量判定和修复等一系列操作，这样便能够依次对多个区域进行喷涂、质量判定和修复等操作，从而能够完成所有作业面的自动喷涂以及自动修复。

在上述任一实施例中，优选地，所述将作业面划分成多个区域的步骤具体为：沿纵向方向将作业面划分成多个区域。

在该些实施例中，可优选将作业面的区域沿纵向方向划分成多个区域，即多个区域沿纵向方向设置，这样就使得喷涂机器人在运动到横向方向上的任一固定位置时，能够沿纵向方向对固定宽度的作业面进行喷涂，这样就使得喷涂机器人固定在横向方向上的任一固定位置时，能够沿纵向方向从作业面的最高处直接喷涂到作业面的最低处，这样就使得喷涂机器人能够沿作业面的纵向方向对整个作业面进行反复喷涂。而该种设置只需要对喷涂机器人的挂架进行上下往返提升，便可从上至下对作业面进行一次喷涂、质量检测和修复等操作。同时，喷涂机器人只需要沿横向方向依次移动到多个固定的位置，而不需要沿横向方向来回移动，便能够对整个作业面进行喷涂、质量检测和修复，而这种设置能够减少喷涂机器人整体移动的频率，而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过将作业面沿纵向方向划分成多个区域能够降低喷涂机器人的控制难度。

在上述实施例中，优选地，步骤202可具体为：将喷涂机器人整体移动到与所述指定区域相对应的位置。

在该步骤中，在需要将喷枪从当前指定区域移动到下一个指定区域进行喷涂时，可优选通过移动小车，比如agv小车6来将喷涂机器人整体从当前区域所对应的横向位置移动至下一个区域对应的横向位置。

其中，优选地，如图3所示，步骤206可具体包括：步骤2062，将获取的图像分割成多个部分；步骤2064，判断所述多个部分与所述标准图像对应的部分是否完全一致，若完全一致，则判定所述指定区域的喷涂合格，若不完全一致，则判定所述指定区域的喷涂不合格。

在该步骤中，由于作业面的指定区域具有一定的大小，因此，在获取喷涂后的图像时，图像可能是一个图片或一段视频，也可能是多张图片或多段视频，而在该方案中，在根据获取的图像与标准图像来具体判定指定区域的喷涂是否合格时，是先将获取的图像分割成多个部分，并将分割后的多个部分依次与标准图像所对应的部分进行对比，以便能够判断出分割后的多个部分与标准图像所对应的部分是否相同，若一样则说明该部分图像没有问题，从而可判定指定区域的喷涂不合格。反之，若获取的图像的一个或多个部分与标准图像中的不一样，则说明这一部分或多个部分的图像不合格，则可判定指定区域的喷涂合格，需要重新喷涂。

其中，优选地，如图4所示，步骤208可具体包括：步骤2082，对多个部分中与所述标准图像不一致的部分进行标记；步骤2084，基于所述标记在所述指定区域上确定出喷涂不合格的区域；步骤2086，控制所述喷枪对所述喷涂不合格的区域进行重新喷涂。

在该步骤中，在将分割的多个部分与标准图像进行依次对比时，若发现其中的一个部分或多个部分与标准图像对应的部分不一样时，可将不一样的部分进行标记，然后可根据这些标记确定出指定区域上的哪些区域的喷涂不合格，而在确定出指定区域上的哪些区域不合格后，便可控制喷枪对这些不合格的部分依次进行重新喷涂，这样便能够在第一次喷涂后，对不合格的区域进行修复喷涂，以确保每个指定区域上的每个部分的喷涂质量均能够合格。而通过将获取的图像分割成多个部分，然后将图像的多个部分分别与标准图像对应的部分进行依次对比，可对指定区域的每一部分的喷涂质量均进行判定，这样便可精确地判断出每一部分的喷涂是否合格，防止误判。

其中，优选地，所述喷涂机器人内预先储存有所述标准图像。

在该些实施例中，可在喷涂机器人上设置一个用于储存标准图像的储存装置，这样在获取到图像后，便可从储存装置内将标准图像调用出来，并与获取的图像进行比较，以判段出指定区域的喷涂是否合格。而这种设置由于将标准图形提前储存在了喷涂机器人内部，因此不用通过联网获取，这样就使得标准图像的调用更加方便。当然，在其它方案中，也可不设置储存装置，此时，在需要用到标准图像时，可通过用户将外设的标准图像输入到喷涂机器人内部，或者直接将喷涂机器人联网，以从其它地方获取到标准图像。

如图5所示，本发明的第二方面提出了一种喷涂机器人的控制装置1，包括：存储器12，配置为存储可执行指令；处理器14，配置为执行所述可执行指令以实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的喷涂机器人的控制装置1，由于其可按照第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，其上存储有可执行指令，可执行指令被处理器执行时能够实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，由于其上存储的可执行指令被执行时能够按照第一方面任一项实施提供的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

如图6至图15所示，本发明的第四方面提出了一种喷涂机器人100，包括悬架2、挂架3、喷枪42、图像采集装置5、控制装置1和移动小车，移动小车可具体为agv小车6，具体地，如图6所示，悬架2上安装有提升装置20；挂架3能够由提升装置20吊挂安装在悬架2的悬挂端上；喷枪42安装在挂架3上；如图7所示，图像采集装置5安装在挂架3上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；第一方面任一项实施例提供的控制装置1安装在悬架2和/或挂架3上；如图6和图12所示，移动小车与悬架2连接，能够带动悬架2沿横向方向移动。

根据本发明提供的喷涂机器人100，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷等。具体地，喷涂机器人100包括悬架2、挂架3、喷枪42、图像采集装置5、控制装置1和移动小车(如图6中的agv小车6)，其中，悬架2可具体用于悬挂安装在高处，比如可将悬架2的一端安装在高层建筑的屋顶上，而将悬架2的另一端从高层建筑的屋顶的边缘伸出，此时，悬架2的另一端处于悬空状态，而挂架3可通过提升装置20的钢丝绳等吊装在悬架2的悬空的一端上，即悬架2的悬挂端为悬架2没有安装在高层建筑等上的一端，也即悬架2不用于与物体进行安装的一端，这样就能够将挂架3安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架2、挂架3、提升装置20和控制装置1可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪42沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪42具体用于对高层建筑的外墙或内墙等作业面进行喷涂，而图像采集装置5用于采集喷涂过的作业面的图形，而移动小车用于通过悬架2带动喷涂机器人100整体移动，这样便能够将喷枪42移动到需要喷涂的不同区域。而控制装置1用于对整个产品的工作进行控制。同时，由于本发明提供的喷涂机器人100具有上述任一项实施例提供的控制装置1，进而本发明提供的喷涂机器人100具有上述任一项实施例提供的有益效果，在此不再赘述。

在上述任一实施例中，优选地，喷涂机器人100还包括供料组件，供料组件安装在架体上，与喷枪42和控制装置1连接，能够在控制装置1的控制下向喷枪42内供料。具体地，如图6和图8所示，供料组件可具体包括图6中的空气压缩机44和图8中的储料装置46。

在该些实施例中，供料组件用于向喷枪42供料，以便喷枪42能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。

在上述任一实施例中，优选地，图像采集装置5为工业相机或摄像机，图像采集装置5为工业相机时，标准地图像样本为预存的图片样本，图像采集装置5为摄像机时，标准地图像样本为预存的视频样本。

在该些实施例中，图像采集装置5可为工业相机或摄像机，而图像采集装置5为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的图片样本存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置5为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的视频样本存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的视频样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

在上述任一实施例中，优选地，如图6和图8所示，供料组件包括空气压缩机44和储料装置46，空气压缩机44安装在悬架2上，储料装置46安装在挂架3上，并连接在空气压缩机44与喷枪42之间。进一步地，如图6和图7所示，控制装置1包括第一控制件1a和第二控制件1b，第一控制件1a安装在悬架2上，与提升装置20和供料组件连接，用于控制提升装置20和供料组件的工作，第二控制件1b安装在挂架3上，与第一控制件1a、喷枪42、图像采集装置5连接。

在该些实施例中，供料组件包括空气压缩机44和储料装置46，其中，空气压缩机44用于向储料装置46内输入空气，以便能够增大储料装置46内的压力，而储料装置46内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置46的出料口排入到喷枪42内，这样通过空气压缩机44和储料装置46便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置46优选为储料罐。

此外，鉴于喷涂机器人100的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人100的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置1分成两个部分，即第一控制件1a和第二控制件1b，且优选地，可将第一控制件1a安装在悬架2上，以控制安装在悬架2上的电器装置的工作，而将第二控制件1b安装在挂架3上，以控制安装在挂架3上的电器装置的工作。而第二控制件1b优选与第一控制件1a连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置1的安全。

其中，提升装置20可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述任一实施例中，优选地，移动小车为agv小车6，悬架2安装在agv小车6上，能够控制悬架2沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架2沿垂直于作业面的方向运动。

在该些实施例中，可优选通过agv小车6来进行悬架2的横向移动，比如左右移动。而agv小车6能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪42组件的喷涂路线。

具体地，agv为automatedguidedvehicle的缩写，也称为agv小车6，而agv小车6为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，喷涂机器人100还包括：安全保护装置30，安装在挂架3上，与提升装置20连接，能够检测提升装置20和挂架3的工作状态，并能够在提升装置20和/或挂架3的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置20。

在该些实施例中，可通过安全保护装置30来确保提升装置20在提升挂架3时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置20具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置30设置成一个当挂架3的下滑速度达到锁绳速度以及挂架3的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架3停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置30的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置20的结构不一样时，也可将安全保护装置30设置成其它的结构，比如，提升装置20还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置30可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置20的提升速度来确保挂架3在提升过程中的安全。当然，安全保护装置30也可一个能够根据挂架3的高度来判断挂架3是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置20和安全保护装置30的结构，本申请不作具体限定。

其中，优选地，如图8所示，喷涂机器人100还包括：称重仪8，安装在挂架3上，与第二控制件1b电连接，储料装置46安装在称重仪8上。

在该些实施例中，可在挂架3上设置称重仪8，然后将储料装置46安装在称重仪8上，这样便能够通过称重仪8来随时检测储料装置46内的物料，以便能够对储料装置46内的物料进行随时监管。而称重仪8与第二控制件1b连接，能够将储料装置46的重量数据发送给第二控制件1b，这样在储料装置46内的物料过少时，第二控制件1b便可与第一控制件1a一起控制提升装置20的工作，以便能够将挂架3移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置46内添加物料，防止储料装置46内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一实施例中，优选地，如图6和图11所示，喷涂机器人100还包括：配重块22，安装在悬架2的非悬挂端上。

在该些实施例中，通过设置配重块22可通过配重块22来平衡架体自身的重量，从而可防止架体过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图10所示，喷涂机器人100还包括：多个定向脚轮31，设置在挂架3靠近作业面设置的面上，多个定向脚轮31能够与作业面接触，并能够在挂架3运动时在作业面上滚动。

在该些实施例中，通过设置定向脚轮31使得挂架3能够通过定向脚轮31支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架3完全悬空。另外，通过定向脚轮31在作业面上的滚动也能够使挂架3在移动时更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图6、图11和图12所示，喷涂机器人100还包括：电缆线盘24，安装在悬架2上，电缆线盘24包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件1a连接，电缆线的另一端与第二控制件1b连接；电源线(图中未示出)，与第一控制件1a连接并为第一控制件1a供电；其中，电缆线的一端与外接电源连接时，第一控制件1a与第二控制件1b通过无线的方式进行信息传输，电缆线的一端与第一控制件1a连接时，第一控制件1a通过电缆线盘24为第二控制件1b供电以及与第二控制件1b进行信息传输。

在该些实施例中，喷涂机器人100还包括电缆线盘24和电源线，其中，电源线具体用于为第一控制件1a供电。而电缆线盘24在一个具体实施例中，可用于为第二控制件1b供电，此时，电缆线盘24上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件1a与第二控制件1b之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘24实现第一控制件1a与第二控制件1b之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件1a与第二控制件1b之间。而电缆线盘24的设置使得挂架3在升降过程中，电缆线能够随着挂架3的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件1a与第二控制件1b通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件1a与第二控制件1b的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图15所示，喷涂机器人100还包括：第一阀a，连接在空气压缩机44与储料装置46之间，用于控制空气压缩机44与储料装置46之间的通断；第二阀b，连接在储料装置46与喷枪42之间，用于控制空气压缩机44与喷枪42之间的通断；第三阀c，连接在储料装置46与喷枪42之间，用于控制空气压缩机44与喷枪42之间的流量。

在该些实施例中，通过设置第一阀a，能够控制空气压缩机44与储料装置46之间的通断，这样便能够控制空气压缩机44中的压力，从而达到控制空气压缩机44的起停的目的。当然，空气压缩机44的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀a优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀b可优选为比例阀，而通过设置第二阀b可控制储料装置46与喷枪42之间的通断，这样便能够控制喷枪42的起停。而第二阀b可优选为顶针阀。而第三阀c可用于控制储料装置46与喷枪42之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪42喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀c为流量调节阀。

其中，优选地，如图6至图14所示，喷涂机器人100还包括：调节组件9，活动地安装在挂架3上，与第二控制件1b连接，喷枪42装在调节组件9上，能够在第二控制件1b的作用下带动喷枪42滑动和/或转动。

在该些实施例中，调节组件9能够活动地，比如滑动地和/或转动地安装在挂架3上，这样通过调节组件9便可带动喷枪42沿作业面的上下左右方向滑动和/或带动喷枪42在作业面内转动，这样在通过喷枪42对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便可通过喷枪42的自由移动和转动来对喷枪42周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪42每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人100的架体，既不用频繁对喷涂机器人100进行整体移动。而对于喷涂机器人100而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪42的自由度、减少喷涂机器人100的移动次数能够降低喷涂机器人100的控制难度。

在上述任一实施例中，优选地，如图13和图14所示，调节组件9包括：滑动组件90，安装在挂架3上，能够在挂架3上沿作业面的纵向方向滑动和/或沿作业面的横向方向滑动；滑动驱动件94，与滑动组件90连接，能够驱动滑动组件90滑动；旋转组件92，安装在滑动组件90上；其中，喷枪42安装在旋转组件92上，能够在滑动组件90的作用下滑动，以及能够在旋转组件92的作用下在作业面内旋转。

在该些实施例中，调节组件9包括滑动组件90、滑动驱动件94和旋转组件92，其中，滑动组件90滑动地安装在架体上，能够沿喷枪42组件的作业面的纵向方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪42沿作业面的纵向方向或横向方向移动，而滑动驱动件94用于驱动滑动组件90滑动，这样通过滑动驱动件94便可实现滑动组件90的自动驱动，从而便能够实现喷枪42沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件92安装在滑动组件90上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件92带动喷枪42在喷涂的作业面内转动。

在上述任一实施例中，优选地，如图7、图9、图13和图14所示，喷涂机器人100还包括第一导轨32，第一导轨32安装在挂架3上，沿作业面的横向方向设置，具体地，如图13和图14所示，滑动组件90包括：第一滑块902，能够滑动地安装在第一导轨32上，能够沿第一导轨32滑动；驱动件一942，安装在挂架3上，与第一滑块902连接，用于驱动第一滑块902滑动；第二导轨904，安装在第一滑块902上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块906，能够滑动地安装在第二导轨904上，能够沿第二导轨904滑动；驱动件二944，安装在挂架3上，与第二滑块906连接，用于驱动第二滑块906滑动；其中，旋转组件92安装在第二滑块906上。

在该实施例中，喷涂机器人100还包括第一导轨32，第一导轨32沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件90包括第一滑块902、第二导轨904和第二滑块906，滑动组件90能够通过第一滑块902滑动地安装第一导轨32上，并能够沿第一导轨32滑动，这样滑动组件90便能够带动喷枪42沿横向方向滑动，而第二滑块906能够滑动地安装在第二导轨904上，这样便能够通过第二滑块906在第二导轨904上的滑动带动喷枪42沿纵向方向滑动，这样通过滑动组件90在第一导轨32上的滑动，以及第二滑块906在第二导轨904上的滑动便可调节喷枪42的上下左右的位置。而第一导轨32和第二导轨904能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件90和第二滑块906在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪42能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的待喷涂区域进行喷涂。而该种结构能够通过纵向方向和左右方向的滑动来调节喷枪42的位置，使得喷枪42的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪42的高度调节和左右调节的便利性。当然，在其它方案中，也可通过倾斜设置的滑轨来实现喷枪42位置的倾斜调节，即不是横平竖直的调节。

在上述任一实施例中，优选地，如图13和图14所示，第一滑块902与第二导轨904之间设置有第一连接板908，第一连接板908与第一滑块902之间通过螺钉连接，第一连接板908与第二导轨904之间通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在第一滑块902与第二导轨904之间第一连接板908，这样能够使第一滑块902与第二导轨904之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板908与第一滑块902之间以及第一连接板908与第二导轨904之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

其中，在作业面为建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为建筑外墙或内墙的左右方向。

其中，如图7和图9所示，挂架3上还设置有至少一个沿作业面的横向方向的设置第三导轨38，滑动组件90能够滑动地安装在第三导轨38和第一导轨32上。而通过设置第三导轨38能够增强滑动组件90与挂架3之间的连接可靠性，防止滑动组件90安装不稳定。

在上述任一实施例中，优选地，如图13和图14所示，滑动驱动件94包括：驱动件一942，安装在挂架3上，与第一滑块902连接，用于驱动第一滑块902滑动；驱动件二944，安装在挂架3上，与第二滑块906连接，用于驱动第二滑块906滑动。

在该些实施例中，可对应第一导轨32安装在一个驱动第一滑块902滑动地驱动件一942，而对应第二导轨904安装在一个驱动第二滑块906滑动地驱动件二944，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块902和第二滑块906的独立驱动，从而使得第一滑块902和第二滑块906能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪42的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪42运动的自由度。

在上述任一实施例中，优选地，驱动件一942包括第一电机，第一电机通过带传动的方式与第一滑块902连接，驱动件二944包括第二电机，第二电机通过带传动的方式与第二滑块906连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机来带动第一滑块902滑动，而第一电机与第一滑块902之间优选通过带传动地方式进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块906滑动，而第二电机与第二滑块906之间也优选通过带传动地方式进行连接。该种结构能够使驱动件一942和驱动件二944的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。具体地，第一电机、第二电机可以通过皮带轮和皮带与第一滑块902和第二滑块906连接，当然，在第一电机与第一滑块902和第二电机与第二滑块906之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块902和第二滑块906的速度。

在上述任一实施例中，优选地，第一电机和第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪42的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨904的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨904的下端来实现对第二滑块906的滑动驱动。

在上述任一实施例中，优选地，如图13和图14所示，喷涂机器人100还包括第一防护罩34和第二防护罩36，第一防护罩34安装在第一电机的电机轴端，能够罩住第一电机的电机轴，第二防护罩36安装在第二电机的电机轴端，能够罩住第二电机的电机轴。

在该些实施例中，通过设置第一防护罩34和第二防护罩36，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩34和第二防护罩36优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一实施例中，优选地，如图13和图14所示，旋转组件92包括旋转驱动件和第二连接板926，具体地，旋转驱动件安装在滑动组件90上，可具体包括图13中的第三电机922和减速器924；第二连接板926安装在旋转驱动件的输出轴上；其中，喷枪42安装在第二连接板926上，旋转驱动件转动能够带动喷枪42沿作业面的纵向方向运动或沿作业面的横向方向运动。

在该些实施例中，旋转组件92包括旋转驱动件和第二连接板926，而旋转驱动件用于提供旋转的动力，而第二连接板926用于实现喷枪42在旋转驱动件上的安装，同时，第二连接板926能够增大旋转驱动件与喷枪42之间的径向距离，从而能够增大喷枪42的旋转半径，以使喷枪42能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板926还能够增大喷枪42的安放空间，提高喷枪42与旋转驱动件之间的接触面积，从而提高旋转驱动件与喷枪42之间的安装稳定性。

在上述任一实施例中，优选地，如图13所示，旋转驱动件包括：第三电机922，安装在滑动组件90上；减速器924，安装在滑动组件90上，与第三电机922连接；其中，输出轴设置在减速器924上。

在该些实施例中，可通过第三电机922来提供动力，而减速器用于调节喷枪42的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机922优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，喷枪42能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪42优选只转动180°，这样能够使喷枪42的结构更加合理紧凑。当然，喷枪42也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图7、图9、图10和图12所示，喷涂机器人100还包括：测距装置，测距装置包括安装在悬架2上的信号发生器72和安装在挂架3上的信号反射器74，信号发生器72与第一控制件1a电连接，能够发射测距信号和接收信号反射器74反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出挂架3与悬架2之间的距离。

在该些实施例中，可设置一个测距组件来测量悬架2与挂架3之间的距离，这样便能够根据悬架2与挂架3之间的距离分析得出挂架3的高度位置，这样便可通过挂架3的高度位置以及agv小车6定位出的横向位置来定位出挂架的位置，这样便可根据挂架的位置和窗台、阳台、拐角等的位置来控制挂架3的运动轨迹，以使挂架3在运动过程中能够自动避让开窗台、阳台、拐角等障碍物，以达到有效避障的效果。

优选地，信号发生器72为激光测量仪，信号反射器74为激光反射板。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行悬架2与挂架3之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器72设置为激光测量仪，而将信号反射器74设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架3与悬架2之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架2与挂架3之间的距离。

优选地，如图7、图9、图10和图12所示，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架3上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架3的位置移动的精确控制。

优选地，如图6所示，悬架2的底部上设置有凹陷区域，悬架2能够通过凹陷区域安装在agv小车6上，悬架2的底部上设置有多个滑轮，悬架2安装在agv小车6上时，悬架2能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些实施例中，可在悬架2的底部设置凹陷区域，然后将agv小车6安装在凹陷区域内，这样便能够在通过agv小车6带动悬架2整体移动的同时，降低悬架2与agv小车6构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架2的底部上设置滑轮，使得悬架2能够与地接触，并能够在随agv小车6移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架2的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人100为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人100也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人。此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。