一种智能停车机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种智能停车机器人。

背景技术：

近年来，随着我国汽车工业化和城镇化的快速发展，城市机动车的数量不断增加，大、中、小型城市相继出现了停车困难的问题。机械立体停车场应运而生，主要是为了解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难的问题。而与这些立体停车库相配合使用的智能停车机器人是一种可以通过大数据、互联网以及人工智能进行自动控制的帮助停车的机器人。

而常见的停车机器人通常包括安装架、安装于安装架顶部的支撑板、安装于安装架内的驱动组件、以及受驱动组件驱动并安装于安装架周侧的全向轮。当汽车进入立体停车库的指定位置时，汽车停在支撑板上，然后安装架在立体停车库的升降系统的驱动下带动至空余车位的楼层。到达楼层后，驱动组件再驱动全向轮移动至空余的停车位上，完成停车操作。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：停车机器人在运动时，每辆汽车都需要一个停车机器人进行支撑运输，使得一个停车场需要与停车位相适应数量的停车机器人进行配合使用才能正常运作，这对于成本的需求过高。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能停车机器人，通过设置升降机构和承接组件对汽车进行停车处理，降低停车机器人的使用数量，降低成本。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能停车机器人，包括安装架，还包括安装在安装架上的驱动电机、麦克娜姆轮和升降机构，所述麦克纳姆轮转动连接在安装架的两侧，且所述麦克纳姆轮沿安装架的长度方向均匀间隔设置，所述驱动电机的输出轴与麦克纳姆轮相连，所述升降机构包括液压缸、抵接块和支撑板，所述液压缸与安装架相连，所述液压缸的活塞杆上固定连接有抵接块，所述支撑板上开设有抵接槽，所述抵接块与抵接槽相卡接，所述支撑板上抵接有用于承接汽车的承接组件。

通过采用上述技术方案，智能停车机器人在运转时，首先通过启动液压缸，液压缸的活塞杆带动抵接块推动承接组件上升，承接组件带动汽车上升，承接组件与地面相分离，然后启动驱动电机，驱动电机的输出轴转动带动麦克纳姆轮转动，从而使得智能停车机器人带动汽车运输至停车位上。运输至停车位上后，液压缸再次启动，使得活塞杆收缩，活塞杆带动支撑板下降，支撑板带动承接组件下降与地面相抵接，然后智能停车机器人继续运行至另一个承接组件下方，进行下一侧运送。从而使得智能机器人的使用数量可以得到减少，使得成本得到降低。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板上设置有锁定件，所述锁定件包括卡块、转动块和卡框，所述抵接槽一侧的支撑板底壁上固定连接卡块，所述卡块上背离抵接槽的侧壁上开设有卡槽，所述抵接槽远离卡块的一侧设置有转动块，所述转动块靠近抵接槽的一端与支撑板的底壁相铰接，所述转动块上靠近转动块的铰接点的一侧铰接有卡框，所述液压缸的活塞杆穿过卡框，所述卡框远离与转动块相连的一端与卡槽相卡接，所述卡框与抵接块相卡接。

通过采用上述技术方案，抵接块与抵接槽之间卡接后，再通过锁定件进行锁定，从而提高抵接块与抵接槽之间的连接稳定性。锁定件锁定时，先转动转动块远离铰接点的一端与支撑板的底壁相远离，然后转动卡框与卡块上的卡槽相卡接，接着再转动转动块与支撑板的底壁相贴合，此时卡框与卡槽之间卡紧，且卡框将抵接块抵紧，从而实现抵接块与抵接槽之间卡接的进一步稳定。

本实用新型进一步设置为：所述升降机构还包括定位组件，所述定位组件包括定位块和限位件，所述定位块与支撑板的顶壁固定相连，所述承接组件上开设有与定位块相配合的定位槽，所述定位块与定位槽相卡接，所述定位块上设置有限位件，所述限位件与承接组件相卡接。

通过采用上述技术方案，定位块与定位槽卡接使得支撑板在支撑承接组件时，承接组件不易在支撑板上发生滑动或者偏移，提高承接组件被提升后的稳定性。限位件进一步对定位块与定位槽之间的卡接进行限位，使得定位块定位槽之间的卡接更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述限位件包括弹簧和限位块，所述定位块上的侧壁上沿定位块的高度方向开设有一个以上的容纳槽，所述容纳槽内安装有弹簧，所述弹簧一端与容纳槽的槽底固定相连，所述弹簧的另一端连接有球形限位块，所述定位槽的侧壁上开设有与限位块相配合的球形限位槽，所述限位块与限位槽相卡接。

通过采用上述技术方案，定位块在插入定位槽内时，定位槽开口端的侧壁先对限位块进行挤压，使得限位块被压入容纳槽中，然后定位块插入定位槽内与定位槽卡接后，限位块与限位槽相对应，限位块上的压力消失时，弹簧为恢复形变而将限位块重新弹出容纳槽，使得限位块与限位槽相卡接，对定位块与定位槽之间的卡接进一步进行限位，提高支撑板的支撑稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述承接组件包括承接板、支撑脚、挡位块和滑动件，所述支撑脚与承接板固定相连，所述承接板与支撑板相抵接，所述承接板的汽车承接面上设置有沿承接板长度方向调节的滑动件，所述滑动件上连接有挡位块。

通过采用上述技术方案，承接板被支撑板抵接推动上升，从而能够带动承接板上停好的汽车上升，承接板的支撑脚与地面分离，然后承接板和承接板上面停好的汽车可以随支撑板一同被运输至指定的停车位上。承接板上的滑动件对承接板上的汽车进行前后轮的限位，以防止汽车在承接板上发生移动，提高汽车在承接板上的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述滑动件包括驱动气缸、滑移块和支撑件，所述驱动气缸安装于承接板的底壁上，所述驱动气缸的活塞杆上连接有滑移块，所述滑移块与挡位块相铰接，所述承接板上开设有滑移槽，所述挡位块与滑移槽滑动相连，所述承接板的顶壁上开设有与滑移槽相连通的滑移孔，所述挡位块的两端固定连接有挡块，所述挡块与滑移孔滑动相连，所述挡位块与滑移块之间安装有支撑件。

通过采用上述技术方案，驱动气缸驱动滑移块滑动，滑移块带动挡位块在滑移槽内滑动，挡位块带动挡块在滑移孔内滑动，使得挡位块抵接至汽车的前后轮上，从而对汽车进行限位以保持汽车的稳定性。支撑件用于提高挡位块对汽车的抵接强度。

本实用新型进一步设置为：所述支撑件包括支撑杆、滑块和扭簧，所述支撑杆的一端与滑移块靠近承接板的一侧相铰接，所述支撑杆的另一端固定连接有滑块，所述挡位块靠近滑移块的一侧的侧壁上沿挡位块的高度方向开设有滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接，所述滑移块与挡位块相铰接的一端上开设有安置槽，所述安置槽内垂直滑移块运动方向的方向上设置有安装杆，所述安装杆上套设有扭簧，所述扭簧一端与安置槽的槽底固定相连，所述扭簧的另一端与承接板固定相连。

通过采用上述技术方案，滑移块被驱动气缸带动而收缩时，滑移孔的侧壁对挡块进行抵接并推动挡块转动，挡块转动挡位块一同转动，挡位块转动时，扭簧被拉伸，同时支撑杆转动，支撑杆上的滑块在滑槽内滑动，从而使得挡块从滑移孔上转动下降，使得汽车在驶离承接板时更加方便，不会受到挡块的阻碍。而当汽车驶上承接板时，驱动气缸推动滑移块移动时，当挡位块移动至滑移孔下方时，挡块上的压力消失，挡块受到扭簧的拉力而翻转出滑移孔，挡块翻转时，支撑杆也同时翻转，支撑杆上的滑块在滑槽内滑动至滑槽远离挡位块铰接点的一端，当挡块转动至挡位块与滑移块垂直后，挡块与汽车的前后轮相抵接，或者挡块继续滑动至与汽车的前后轮相抵接，从而对汽车进行限位固定。支撑杆与挡位块以及滑移块之间形成稳定的三角形结构，从而使得挡位块和挡块对汽车的抵接强度得到提高。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过在停车机器人内设置升降机构以及利用承接组件对汽车进行支撑，从而使得停车机器人可以重复使用，降低一个停车库内的停车机器人的需求量，从而降低成本；

2、通过在承接板上设置滑动件对汽车进行限位，使得汽车不易在承接板上发生滑动，从而提高汽车在承接板上的稳定性。

附图说明

图1为智能停车机器人的立体图；

图2为智能停车机器人的剖视图，用于显示升降机构和安装架之间的连接关系；

图3为智能停车机器人的剖视图，用于显示锁定件与升降机构之间的连接关系以及支撑板与承接板之间的连接关系；

图4为图3中a的局部放大图；

图5为图2中b的局部放大图。

附图标记：1、安装架；11、驱动电机；12、麦克纳姆轮；2、升降机构；21、液压缸；22、抵接块；221、抵接槽；23、支撑板；24、定位组件；241、定位块；242、限位件；243、定位槽；244、弹簧；245、限位块；246、容纳槽；25、锁定件；251、卡块；252、转动块；253、卡框；254、卡槽；255、限位槽；3、承接组件；31、承接板；32、支撑脚；33、挡位块；34、滑动件；341、滑移块；342、驱动气缸；343、支撑件；344、滑移槽；345、滑移孔；346、挡块；35、支撑杆；351、滑块；352、扭簧；353、滑槽；354、安置槽；355、安装杆；356、支撑杆转动槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。

参照图1和图2，本实用新型公开的一种智能停车机器人，包括安装架1、驱动电机11、麦克纳姆轮12、升降机构2和承接组件3。安装架1的两侧的侧壁上分别转动连接有4个麦克纳姆轮12，麦克纳姆轮12沿安装架1侧壁的长度方向均匀间隔设置。安装架1内安装有与麦克纳姆轮12一一对应的驱动电机11，驱动电机11的输出轴与麦克纳姆轮12的转动轴通过联轴器相连。

参照图2，安装架1内还安装有升降机构2，升降机构2包括液压缸21、抵接块22、支撑板23和定位组件24。液压缸21固定安装在安装架1内，液压缸21上方的安装架1上设置有支撑板23，液压缸21的活塞杆上固定连接有抵接块22，支撑板23的底壁上开设有抵接槽221，抵接块22与抵接槽221相卡接。

参照图2和图3，支撑板23的底壁上设置有锁定件25，锁定件25包括卡块251、转动块252和卡框253。抵接槽221一侧的支撑板23底壁上铰接有转动块252，转动块252的铰接点设置在转动块252靠近抵接槽221的一端。转动块252靠近铰接点的一端铰接有卡框253，液压缸21的活塞杆穿过卡框253且与卡框253滑动连接。抵接槽221另一侧的支撑板23底壁上固定连接有卡块251，卡块251上开设有与卡框253配合卡接的卡槽254。

参照图3和图4，支撑板23上方设置有承接组件3，承接组件3包括承接板31。支撑板23上设置有定位组件24，定位组件24包括定位块241和限位件242。定位块241与支撑板23的顶壁固定相连，定位块241沿支撑板23的周向均匀间隔设置。承接板31的底壁上开设有与定位块241相配合的定位槽243，定位块241与定位槽243相卡接。定位块241的4个侧壁上设置有限位件242，限位件242包括弹簧244和限位块245。定位块241的4个侧壁上沿定位块241的高度方向均匀间隔开设有3个容纳槽246，容纳槽246内设置有弹簧244，弹簧244一端与容纳槽246的槽底固定相连，弹簧244的另一端固定连接有限位块245，限位块245设置为球形。定位槽243的侧壁上开设有与限位块245相配合的限位槽255，限位块245与限位槽255相卡接。

参照图3，承接组件3除了承接板31，还包括支撑脚32、挡位块33、挡块346和滑动件34。支撑脚32与承接板31的四个角垂直且固定相连。驱动气缸342处于收缩状态时，支撑脚32与地面相抵接，定位块241与承接板31相分离。驱动气缸342处于伸长状态时，支撑脚32与地面相分离，支撑板23与承接板31相抵接。

参照图2和图5，滑动件34包括驱动气缸342、滑移块341和支撑件343，驱动气缸342固定安装与承接板31长度方向的两端的底壁上，驱动气缸342的活塞杆上固定连接有滑移块341，滑移块341上铰接有挡位块33。承接板31的底壁的两端沿承接板31的长度方向开设有滑移槽344，挡位块33与滑移槽344滑动相连，承接板31的顶壁上宽度方向的两侧分别开设有2个滑移孔345，滑移孔345与滑移槽344连通，且承接板31同一侧的2个滑移孔345关于承接板31长度方向的对称轴线相对称。挡位块33的两端固定连接有挡块346，挡块346与滑移孔345滑动连接。

参照图2和图5，挡位块33和滑移块341之间设置有支撑件343，支撑件343包括支撑杆35、滑块351和扭簧352，承接板31的底壁上开设有与滑移槽344相连通的支撑杆转动槽356，支撑杆转动槽356内设置有支撑杆35，支撑杆35一端与滑移块341靠近挡位块33的一端相铰接，支撑杆35的另一端上固定连接有滑块351，挡位块33靠近驱动气缸342的一侧的侧壁上沿挡位块33的高度方向开设有滑槽353，滑块351与滑槽353滑动连接。

参照图5，滑移块341与挡位块33相铰接的一端上开设有安置槽354，安置槽354内垂直滑移块341运动方向的方向上设置有安装杆355，安装杆355两端与安置槽354的侧壁固定相连，安装杆355上套设有扭簧352，扭簧352一端与安置槽354的槽底固定相连，扭簧352的另一端与承接板31固定相连。

本实施例的实施原理为：汽车在进入停车库的指定位置时，汽车先驶入承接板31上，当汽车停止后，进入停车阶段时，停车机器人开始工作。首先，承接板31上的驱动气缸342启动，驱动气缸342的活塞杆带动滑移块341移动，滑移块341移动带动挡位块33移动至滑移孔345下方时，挡位块33受到扭簧352恢复形变的拉力而翻转穿过滑移孔345，同时滑块351沿滑槽353滑动至滑槽353远离挡位块33铰接点的一端，支撑杆35将滑移块341和挡位块33抵紧。驱动气缸342继续推动滑移块341，直至挡位块33与汽车的轮子相抵紧。

然后启动液压缸21，液压缸21的活塞杆带动抵接块22推动支撑板23上升，支撑板23上升与承接板31抵接并推动承接板31上升，直至支撑脚32与地面相分离。然后驱动电机11驱动麦克纳母轮转动移动至停车位上。接着液压缸21活塞杆收缩，直至支撑脚32与地面相抵接，然后停车机器人在移动至车辆进入的指定位置处进行下一次运输。

汽车在从承接板31上开走时，先启动驱动气缸342，驱动气缸342的活塞杆带动滑移块341从滑移孔345下方脱离，在脱离时，滑移孔345的侧壁先与挡位块33相抵接，然后再滑移块341滑动过程中，挡位块33被滑移孔345的侧壁推动而使得挡位块33翻转，扭簧352被拉伸，滑块351滑动至挡位块33靠近挡位块33铰接点的一端，然后挡位块33再随着滑移块341的滑动而与滑移孔345分离。然后汽车再从承接板31上驶离。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。