一种铺贴装置及铺贴机器人的制作方法

1.本发明涉及建筑装修领域，具体而言，涉及一种铺贴装置及铺贴机器人。


背景技术：

2.在建筑装修领域中，地砖铺贴是必须的工艺，根据所选择地砖，对应选择合适的粘贴材料，通过不同的铺贴方法使地砖既平整又结实不易脱落，是地砖铺贴的基本要求。地砖铺贴包括地面清理、铺设砂浆、地砖刮胶、地砖铺贴、校正找平、浇水养护等工序。
3.目前，地砖铺贴工作大多都是通过人工完成，部分采用机械助力辅助进行地砖搬运，实现半自动化；而现有技术中公开的全自动的机器人，无法实现对地砖的刮胶动作，容易出现空鼓现象，并且结构大多比较复杂，难以实现精准控制，降低了地砖铺贴的工作效率，使地砖铺贴的质量较低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种铺贴装置及铺贴机器人，以解决现有技术中的地砖铺贴的质量较低的问题。
5.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种铺贴装置，用于铺设砖体，铺贴装置包括：机体；刮胶机构，刮胶机构安装在机体上，刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体上；夹紧机构，夹紧机构的至少部分安装在机体上，夹紧机构的至少部分与刮胶机构对应设置，以用于夹持待铺设砖体；移载机构，移载机构的至少部分设置在机体上，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体安装在移载机构的自由端，以通过移载机构带动待铺设砖体移动。
6.进一步地，刮胶机构包括：下料组件，下料组件具有用于存储胶液的存储腔；刮胶组件，刮胶组件与下料组件对应设置，刮胶组件的至少部分沿待铺设砖体的延伸方向可移动地设置，刮胶组件的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将存储腔内的胶液涂覆在待铺设砖体的表面上。
7.进一步地，刮胶组件包括：刮板，刮板具有用于涂覆胶液的工作面，刮板沿待铺设砖体的延伸方向可往复移动地设置；安装块，刮板与安装块连接，以通过安装块带动刮板移动；弹性件，弹性件的第一端与刮板的板体连接，弹性件的第二端与安装块连接。
8.进一步地，刮胶组件还包括：滑动轨道，滑动轨道上设置有滑块，刮板的端部安装在滑块上，滑块与安装块连接；驱动部件，安装块与驱动部件连接，以通过驱动部件带动安装块移动。
9.进一步地，驱动部件包括：传动带，传动带套设在传动轮上，安装块与传动带连接；安装块上设置有连接板，连接板的至少部分与刮板相对，弹性件的第一端与刮板的板体连接，弹性件的第二端与连接板连接。
10.进一步地，下料组件还包括：搅拌组件，安装在存储腔内，搅拌组件包括转动轴和搅拌扇叶，搅拌扇叶安装在转动轴上，以通过搅拌扇叶对胶液进行搅拌。
11.进一步地，下料组件还包括：出料口，出料口与存储腔连通，胶液通过出料口流出至待铺设砖体上；过渡件，过渡件的至少部分与出料口相对，过渡件绕预定轴线可转动地设置，以使存储腔内的胶液流经过渡件后流至刮胶组件上。
12.进一步地，夹紧机构包括：安装板，安装板上设置有用于容纳待铺设砖体的容纳口；夹持组件，夹持组件的至少部分沿靠近或远离容纳口的方向可移动地设置，以用于夹持或释放待铺设砖体；其中，夹持组件安装在安装板的第一板面上，刮胶机构的至少部分安装在安装板的第二板面上，第一板面与第二板面相对。
13.进一步地，夹持组件包括：推动部件，安装在安装板上，推动部件具有推动杆，推动杆朝向靠近或远离容纳口的方向可伸缩地设置；夹紧块，夹紧块安装在推动杆的推动端，夹紧块具有与待铺设砖体接触的夹持面。
14.进一步地，夹持组件为多个，多个夹持组件环绕容纳口设置。
15.进一步地，安装板相对于水平面倾斜设置。
16.进一步地，铺贴装置还包括：接料盒，接料盒可拆卸地安装在机体上，接料盒位于夹紧机构的下方，接料盒用于承接由待铺设砖体上滴落的胶液。
17.进一步地，铺贴装置还包括：吸附组件，吸附组件安装在移载机构的自由端，吸附组件具有吸盘，以通过吸盘吸取待铺设砖体。
18.进一步地，铺贴装置还包括：视觉组件，视觉组件安装在移载机构的自由端，视觉组件位于吸附组件的上方；视觉组件包括激光传感器，以通过激光传感器感应待铺设砖体的预定安装位置。
19.根据本发明的另一方面，还提供了一种铺贴机器人，包括铺贴装置和行走机构，行走机构设置在铺贴装置的下方，以带动铺贴装置移动，其特征在于，铺贴装置为权利要求1至14中任一项的铺贴装置。
20.应用本发明的技术方案，根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体、刮胶机构、夹紧机构和移载机构，刮胶机构安装在机体上，刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体上，夹紧机构的至少部分安装在机体上，夹紧机构的至少部分与刮胶机构对应设置，以用于夹持待铺设砖体，移载机构的至少部分设置在机体上，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体安装在移载机构的自由端，以通过移载机构带动待铺设砖体移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。
附图说明
21.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
22.图1示出了根据本发明的铺贴装置的实施例的结构示意图；
23.图2示出了根据本发明的铺贴装置的机体的实施例的结构示意图；
24.图3示出了根据本发明的铺贴装置的刮胶机构的实施例的结构示意图；
25.图4示出了根据本发明的铺贴装置的刮胶组件的实施例的结构示意图；
26.图5示出了根据本发明的下料组件的实施例的结构示意图；
27.图6示出了根据本发明的夹紧机构的实施例的结构示意图；以及
28.图7示出了根据本发明的吸附组件的实施例的结构示意图。
29.其中，上述附图包括以下附图标记：
30.1、机体；100、待铺设砖体；
31.2、刮胶机构；20、下料组件；201、存储腔；21、刮胶组件；210、刮板；211、安装块；212、弹性件；213、滑动轨道；2130、滑块；214、驱动部件；2140、传动带；2110、连接板；202、搅拌组件；2020、转动轴；2021、搅拌扇叶；203、出料口；204、过渡件；
32.3、夹紧机构；30、安装板；301、容纳口；31、夹持组件；310、推动部件；311、夹紧块；
33.4、移载机构；5、接料盒；6、吸附组件；60、吸盘；7、视觉组件；8、行走机构；80、导航雷达；81、壁障雷达；82、舵轮；83、万向轮。
具体实施方式
34.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
35.本发明提供了一种铺贴装置，请参考图1至图7，用于铺设砖体，铺贴装置包括：机体1；刮胶机构2，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上；夹紧机构3，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100；移载机构4，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。
36.根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体1、刮胶机构2、夹紧机构3和移载机构4，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构2对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。
37.在具体实施的过程中，本实施例以铺设地砖为例，通过移载机构4吸取地砖，并带动地砖移动至夹紧机构3处进行夹紧，之后利用刮胶机构2，在地砖的背面涂覆胶液，涂覆完成后，移载机构4带动地砖移动至待铺设的地面上。
38.具体地，刮胶机构2包括：下料组件20，下料组件20具有用于存储胶液的存储腔201；刮胶组件21，刮胶组件21与下料组件20对应设置，刮胶组件21的至少部分沿待铺设砖体100的延伸方向可移动地设置，刮胶组件21的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将存储腔201内的胶液涂覆在待铺设砖体100的表面上。通过下料组件20与刮胶组件21之间的相互配合，使胶液能够自动落至地砖上，通过刮胶组件21将胶液在地砖上涂覆均匀，保证地砖铺设完成后地面的水平度。
39.刮胶组件21包括：刮板210，刮板210具有用于涂覆胶液的工作面，刮板210沿待铺设砖体100的延伸方向可往复移动地设置；安装块211，刮板210与安装块211连接，以通过安装块211带动刮板210移动；弹性件212，弹性件212的第一端与刮板210的板体连接，弹性件212的第二端与安装块211连接。通过在刮板210与安装块211之间设置弹性件212，使刮板210能够始终保持与胶液接触，保证地砖上胶液的厚度均匀，对刮板210受到的地砖或胶液的作用力具有缓冲作用，延长了刮板210的使用寿命。
40.在本发明提供的实施例中，刮胶组件21还包括：滑动轨道213，滑动轨道213上设置有滑块2130，刮板210的端部安装在滑块2130上，滑块2130与安装块211连接；驱动部件214，安装块211与驱动部件214连接，以通过驱动部件214带动安装块211移动。这样设置能够使弹性件始终保持与刮板210之间的作用力，便于安装弹性件212的同时，还能够通过安装块211带动刮板210移动。
41.驱动部件214包括：传动带2140，传动带2140套设在传动轮上，安装块211与传动带2140连接；安装块211上设置有连接板2110，连接板2110的至少部分与刮板210相对，弹性件212的第一端与刮板210的板体连接，弹性件212的第二端与连接板2110连接。由于在安装驱动部件214时，驱动部件214安装在刮板的侧方，而弹性件212的弹性力的作用方向要保证与刮板的板面相互垂直，因此，通过设置连接板2110，在实现了刮板210能够移动地同时，保证了弹性件212对刮板210的作用力。优选地，安装块211通过齿形板与传动带2140连接，能够增大安装块211与传动带2140之间的摩擦力，防止安装块211打滑。其中，驱动部件214为两组，两组驱动部件214分别设置在刮板210的两侧。
42.由于胶液在存储过程中容易凝固，因此需要不断地进行搅拌，以防止胶液凝固，因此，下料组件20还包括：搅拌组件202，安装在存储腔201内，搅拌组件202包括转动轴2020和搅拌扇叶2021，搅拌扇叶2021安装在转动轴2020上，以通过搅拌扇叶2021对胶液进行搅拌。
43.具体地，下料组件20还包括：出料口203，出料口203与存储腔201连通，胶液通过出料口203流出至待铺设砖体100上；过渡件204，过渡件204的至少部分与出料口203相对，过渡件204绕预定轴线可转动地设置，以使存储腔201内的胶液流经过渡件204后流至刮胶组件21上。优选地，过渡件204包括旋转轴和挡板，为多个，多个挡板环绕旋转轴的轴体相间隔地设置，以通过旋转轴带动多个挡板转动。这样设置使在出料时，通过过渡件204的旋转，使出料口203均匀地出料。
44.在本发明提供的实施例中，夹紧机构3包括：安装板30，安装板30上设置有用于容纳待铺设砖体100的容纳口301；夹持组件31，夹持组件31的至少部分沿靠近或远离容纳口301的方向可移动地设置，以用于夹持或释放待铺设砖体100，其中，夹持组件31安装在安装板30的第一板面上，刮胶机构2的至少部分安装在安装板30的第二板面上，第一板面与第二板面相对。具体地，刮胶组件21安装在安装板30的第一板面上，夹持组件31安装在安装板30的第二板面上，第一板面与第二板面相对，这样设置能够节省安装空间，通过将地砖放置在容纳口301处并通过夹持组件31夹紧，保证地砖在涂胶过程中的稳定性。为了便于刮板210的刮胶动作，刮板210相对于安装板30倾斜设置，能够减小胶液对刮板210产生的阻力。
45.夹持组件31包括：推动部件310，安装在安装板30上，推动部件310具有推动杆，推动杆朝向靠近或远离容纳口301的方向可伸缩地设置；夹紧块311，夹紧块311安装在推动杆的推动端，夹紧块311具有与待铺设砖体100接触的夹持面。其中，推动部件310优选为电推
杆，夹紧块311上具有多个垫块，以避免在夹持过程中刮划地砖。优选地，夹持组件31为多个，多个夹持组件31环绕容纳口301设置。
46.在本发明提供的实施例中，安装板30相对于水平面倾斜设置。这样设置能够便于地砖上多余的胶液的掉落，还能节省安装空间。
47.在具体实施的过程中，铺贴装置还包括：接料盒5，接料盒5可拆卸地安装在机体1上，接料盒5位于夹紧机构3的下方，接料盒5用于承接由待铺设砖体100上滴落的胶液。优选地，接料盒5滑动安装在机体1上，机体1上设置有滑轨，接料盒5通过滑轨安装在机体1上，这样能够方便接料盒5的取出或安装，便于接料盒5的清洁。
48.具体地，铺贴装置还包括：吸附组件6，吸附组件6安装在移载机构4的自由端，吸附组件6具有吸盘60，以通过吸盘60吸取待铺设砖体100。这样设置能够便于移载机构4带动地砖移动，通过设置吸盘60的方式，便于吸取或释放地砖。
49.为了增加对铺贴装置的自动化控制，铺贴装置还包括：视觉组件7，视觉组件7安装在移载机构4的自由端，视觉组件7位于吸附组件6的上方；视觉组件7包括激光传感器，以通过激光传感器感应待铺设砖体的预定安装位置。这样设置方便铺贴装置识别地砖，以吸取地砖，并且在涂胶完成后，识别工作位置，将地砖安装在待铺设的地面上。
50.本发明还提供了一种铺贴机器人，包括铺贴装置和行走机构8，行走机构8设置在铺贴装置的下方，以带动铺贴装置移动，其中，铺贴装置为上述实施例的铺贴装置。
51.进一步地，行走机构8设置在机体1的下方，行走机构8的至少部分可运动地设置，以带动机体1移动。其中，行走机构8包括导航雷达80、壁障雷达81、舵轮82和万向轮83，导航雷达80和壁障雷达81均安装在机体1上，通过导航雷达80对机体1进行导航，通过壁障雷达81感应障碍物，避免机体1与障碍物发生碰撞，舵轮82和万向轮83均安装在机体1的底部，用于带动机体1进行行走。
52.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
53.根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体1、刮胶机构2、夹紧机构3和移载机构4，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构2对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。
54.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。