墙面处理执行装置以及墙面处理设备的制作方法

本申请涉及建筑施工技术领域，具体而言，涉及一种墙面处理执行装置以及墙面处理设备。

背景技术：

现代建筑施工过程中会出现大量的pc板墙缝，pc墙板拼缝的挂网填浆是现在建筑行业中常用的施工工艺。目前，大多施工场地采用人工挂网抹浆和局部机器作业的工作方式来挂网填浆。其中，人工作业主要工艺流程包括调配砂浆、抹底层砂浆、粘玻纤网、抹表面砂浆和刮平等。人工作业劳动强度大，工作时间长，且安全性低。常见的局部机器作业工艺为：执行机构安装于机器人本体上，通过agv底盘和自动导航技术实现自动化作业。然而，鉴于执行机构受制于自身尺寸的影响，现有的墙面处理执行装置不能实现墙缝到顶作业的要求。

技术实现要素：

为此，本申请提出一种墙面处理执行装置以及墙面处理设备，不仅能够替代人工挂网填浆作业，还能够实现墙缝到顶作业。

本申请的一些实施例提出一种墙面处理执行装置，包括安装板；输送机构，输送机构沿左右方向可滑动地安装于安装板，用于送出抗裂增强件；以及上浆机构，上浆机构沿上下方向可滑动地安装于安装板并位于输送机构的下方，用于向输送机构送出的抗裂增强件上喷砂浆，并将砂浆刮平。输送机构能够沿左右方向滑动以避让出空间，供上浆机构相对于安装板继续向上滑动。

相对于现有的挂网填浆执行装置，本申请实施例的挂网填浆执行装置能够沿着墙壁自下至上地进行挂网填浆作业。当作业至天花板时，输送机构能够沿左右方向滑动，以避让出空间，供上浆机构继续向上滑动，实现墙缝到顶作业。

另外，根据本申请实施例的墙面处理执行装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，上浆机构包括刮板机构，刮板机构包括固定架；挡浆板，挡浆板沿上下方向可滑动地连接于固定架；弹性件，弹性件设置在固定架和挡浆板之间；以及刮板，刮板铰接于固定架且与挡浆板相连。挡浆板克服弹性件的弹性力相对于固定架向下滑动时，挡浆板能够带动刮板相对于固定架转动。通过该种布置形式，能够使刮板机构接触到天花板后，刮板发生旋转，直至与天花板齐平，以实现作业至墙顶。

根据本申请的一些实施例，挡浆板的顶部形成有用于与天花板接触的触顶面。该种布置形式能够增加挡浆板与天花板的接触面积，使刮板平稳地相对于固定架转动。

根据本申请的一些实施例，刮板机构还包括第一直线轴承，第一直线轴承固定在固定架上；以及导杆，导杆穿设于第一直线轴承，导杆的上端固定于挡浆板，弹性件套设在导杆上。该种布置形式简单可行，能够实现将固定架与挡浆板弹性相连。

根据本申请的一些实施例，挡浆板上设置有沿前后方向延伸的滑槽，刮板上设置有滑块，滑块配合于滑槽。滑块和滑槽的配合，能够容许刮板在转动的过程中，滑块沿着滑槽的形状移动，既能增加刮板的转动稳定性，还能辅助限定刮板的极限位置。

根据本申请的一些实施例，上浆机构还包括升降架，升降架沿上下方向可滑动地安装于安装板，刮板机构沿前后方向可滑动地连接于升降架；以及弹性预压机构，弹性预压机构设置在刮板机构和升降架之间。弹性预压机构设置于刮板机构与升降架之间，能够使刮板机构在沿着墙壁向上刮浆的过程中，前端紧贴墙壁，保证作业面平整无纹路。

根据本申请的一些实施例，刮板机构还包括刮板轴，升降架上固定有第二直线轴承，刮板轴穿设于第二直线轴承，刮板轴的一端与固定架连接，另一端与弹性预压机构连接。该种布置形式既能够实现刮板轴与升降架滑动相连，又能够将弹性预压机构弹性抵接于刮板轴与固定架之间。

根据本申请的一些实施例，刮板机构的刮板上设有出浆口，上浆机构还包括送浆管，送浆管的一端连接于出浆口。将出浆口布置于刮板上，能够使上浆机构的构造较为紧凑，且在刮板上移至天花板时，出浆口能够持续有效出浆。

根据本申请的一些实施例，输送机构包括横移架，横移架沿左右方向滑动安装于安装板；送网机构，送网机构安装于横移架，用于驱动抗裂增强件向前送料；导网机构，导网机构布置于送网机构的下游，用于引导送网机构送出的抗裂增强件，使其按预设方向出料；以及切网机构，切网机构布置于送网机构和导网机构之间，用于切断抗裂增强件。通过该种布置形式，能够将抗裂增强件出料至填浆机构的刮板的上方，且能够提前切断抗裂增强件，留余挂网至墙顶所需要的长度。

本申请的一些实施例还提出一种墙面处理设备，包括上述的墙面处理执行装置，该墙面处理设备不仅能够替代人工挂网填浆作业，还能够实现墙缝到顶作业。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的第一种视角的结构示意图(上浆机构位于第一位置，输送机构位于第四位置)；

图2为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的第二种视角的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的第三种视角的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的弹性预压机构的布置位置示意图；

图5为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的刮板机构的结构示意图(处于刮浆状态)；

图6为图5中的a-a剖面图；

图7为本申请实施例提供的墙面处理执行装置的刮板机构的结构示意图(处于触顶状态)；

图8为图7中的b-b剖面图。

图标：100-墙面处理执行装置；10-安装板；20-上浆机构；21-升降架；22-升降驱动机构；221-升降电机；222-第一齿轮；223-第一齿条；23-刮板机构；231-固定架；232-挡浆板；2321-第一挡浆板；2322-第二挡浆板；2323-触顶面；2324-滑槽；233-弹性件；234-刮板；2341-出浆口；2342-滑块；2343-前端；2344-后端；235-刮板轴；2351-第一端；2352-第二端；238-第一直线轴承；239-导杆；2391-第三端；2392-第四端；2393-止挡螺栓；24-弹性预压机构；241-第七端；242-第八端；25-第一导轨组件；26-送浆管；261-第五端；262-第六端；27-活动框架；271-第二直线轴承；28-第三导轨组件；30-输送机构；31-横移架；32-横移驱动机构；321-横移电机；322-第二齿条；33-送网机构；331-导网轮；332-过辊组；333-送网组件；3331-主动轮；3332-从动轮；3333-送网驱动电机；34-切网机构；35-导网机构；351-第一导板；352-第二导板；353-导料槽；36-第二导轨组件；400-玻纤网。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，本申请实施例的墙面处理执行装置100，包括安装板10、上浆机构20和输送机构30。输送机构30沿左右方向可滑动地安装于安装板10，用于送出抗裂增强件。上浆机构20沿上下方向可滑动地安装于安装板10并位于输送机构30的下方，用于向输送机构30送出的抗裂增强件上喷砂浆，并将砂浆刮平。输送机构30能够沿左右方向滑动以避让出空间，供上浆机构20相对于安装板10继续向上滑动。

在本申请的实施例中，抗裂增强件为玻纤网400。在其他实施例中，抗裂增强件也可以为网格布或者钢丝网。

相对于现有的挂网填浆执行装置，本申请实施例的墙面处理执行装置100能够沿着墙壁自下至上地进行挂网填浆作业。当作业至天花板时，输送机构30能够沿左右方向滑动，以避让出空间，供上浆机构20继续向上滑动，实现墙缝到顶作业。

下述本申请实施例的墙面处理执行装置100的各部件的结构与相互连接关系。

请参照图1，安装板10用于安装于机械手的执行端，且用于安装上浆机构20和输送机构30。

在本申请的描述中，上浆机构20沿上下方向滑动安装于安装板10，并具有靠下的第一位置和靠上的第二位置。输送机构30沿左右方向滑动安装于安装板10，并具有靠左的第三位置和靠右的第四位置。

请参照图1，当上浆机构20位于第一位置，输送机构30位于第四位置时，上浆机构20位于输送机构30的下方。容易理解的，输送机构30和上浆机构20上下布置，上浆机构20将输送机构30送出的玻纤网400刮入墙缝，并进行填浆作业。

上浆机构20用于向输送机构30送出的玻纤网400上喷砂浆，并将砂浆刮平。

请参照图1和图2，在本申请的一些实施例中，上浆机构20包括升降架21、升降驱动机构22和刮板机构23。

升降架21沿上下方向滑动安装于安装板10，升降驱动机构22驱动升降架21向上滑动以到达第二位置，或向下滑动以复位至第一位置。

下面示例一种升降架21与安装板10相连的具体实施形式。

请参照图1，升降架21与安装板10通过第一导轨组件25上下滑动连接，以增加升降架21相对于安装板10上下滑动的稳定性。

请参照图1，升降驱动机构22包括升降电机221、第一齿轮222和第一齿条223。升降电机221安装于升降架21，升降电机221的输出端安装有第一齿轮222，第一齿条223安装于安装板10，第一齿轮222和第一齿条223啮合传动连接。刮板机构23安装于升降架21，在升降电机221的驱动下，升降架21能够沿上下方向移动，以带动刮板机构23沿上下方向移动。

在其他实施例中，安装板10上也可以设置第一直线导轨，第一直线导轨沿上下方向延伸，升降架21安装于第一直线导轨的执行端，以实现升降架21的上下移动。

请参照图1，在本申请的一些实施例中，刮板机构23包括固定架231、挡浆板232、弹性件233和刮板234。

其中，固定架231用于与升降架21相连。容易理解的，刮板机构23安装于升降架21，升降架21能够驱动刮板机构23沿上下方向移动，以进行刮浆作业。

请参照图1和图4，在本申请的一些实施例中，上浆机构20还包括活动框架27，活动框架27与升降架21通过第三导轨组件28前后滑动连接。上浆机构20还包括电推杆(图中没有示出)，电推杆安装于升降架21，能够驱动活动框架27前后滑动，通过活动框架27带动刮板机构23进行整体地前后滑动。当活动框架27向前伸出时，刮板234用于刮浆；当活动框架27向后退回时，刮板234不与墙缝接触，适用于整个上浆机构20的移动。

进一步地，刮板机构23沿前后方向可滑动地安装于活动框架27，刮板机构23用于向输送机构30送出的玻纤网400上喷砂浆，并将砂浆刮平。

下面示例一种刮板机构23与活动框架27滑动相连的具体实施形式。

请参照图4，可选地，上浆机构20包括弹性预压机构24，弹性预压机构24设置在刮板机构23与活动框架27之间，以保证作业面平整。

下面示例一种弹性预压机构24的具体实施形式。

请参照图4，刮板机构23包括刮板轴235，活动框架27上固定有第二直线轴承271。刮板轴235滑动穿设于第二直线轴承271。刮板轴235包括第一端2351和第二端2352，弹性预压机构24包括第七端241和第八端242。刮板轴235的第一端2351与固定架231可拆卸地连接，例如通过螺纹件相连等；第二端2352与弹性预压机构24的第七端241连接，弹性预压机构24的第八端242固定安装于活动框架27。

容易理解的，墙壁可能存在凹凸不平的情况，而在刮板机构23与活动框架27之间设置弹性预压机构24，能够使刮板机构23在沿着墙壁向上刮浆的过程中，前端2343紧贴墙壁，保证作业面平整无纹路。

作为一种示例形式，弹性预压机构24为直弹簧。

请参照图5和图6，刮板234铰接于固定架231，刮板234包括前端2343和后端2344，前端2343用于刮浆。

请参照图6，在弹性件233的作用下，刮板234能够相对于固定架231沿第一方向转动至刮浆状态，此时前端2343低于后端2344。

请参照图7和图8，当刮板机构23抵接于天花板时，刮板234能够相对于固定架231沿第一方向的反向转动至触顶状态，此时前端2343与后端2344平齐。

在本申请的一些实施例中，刮板234的前端2343铰接于固定架231，后端2344连接于挡浆板232。容易理解的，该种布置形式将刮板234与固定架231的铰接轴靠前布置，当刮板234转动时，利于前端2343稳定。

请参照图1，挡浆板232布置于刮板234的侧面，用于防止刮浆过程中砂浆四处飞溅。

请参照图5，在本申请的一些实施例中，挡浆板232的数量为两个，分别为第一挡浆板2321和第二挡浆板2322，第一挡浆板2321和第二挡浆板2322分别设置在刮板234的左右两侧。第一挡浆板2321和第二挡浆板2322左右对称地布置于刮板234的两侧，且具有相同的结构。

请参照图5，以其中一个挡浆板232为例，挡浆板232沿上下方向可滑动地连接于固定架231，弹性件233设置在固定架231和挡浆板232之间。请参照图6，刮板234的前端2343铰接于固定架231，刮板234的后端2344与挡浆板232相连。

下面示例一种刮板234与固定架231和挡浆板232相连的具体实施形式。

请参照图6和图8，在本申请的一些实施例中，挡浆板232上设置有沿前后方向延伸的滑槽2324，刮板234上设置有滑块2342，滑块2342配合于滑槽2324。

请参照图6，在弹性件233的弹性力作用下，挡浆板232朝远离固定架231的方向移动，以带动刮板234的后端2344向上移动，弹性件233驱动刮板234沿第一方向转动至刮浆状态；请参照图8，当挡浆板232克服弹性件233的弹性力相对于固定架231向下滑动时，挡浆板232能够带动刮板234相对于固定架231沿第一方向的反向转动至触顶状态。

下面示例一种弹性件233弹性抵接于固定架231与挡浆板232之间的具体实施形式。

请参照图8，刮板机构23还包括第一直线轴承238和导杆239。第一直线轴承238固定在固定架231上，导杆239穿设于第一直线轴承238，导杆239包括第三端2391(即上端)和第四端2392(即下端)，第三端2391固定安装于挡浆板232，弹性件233套设于导杆239。导杆239的第四端2392设有止挡螺栓2393，用于防止导杆239脱出固定架231。

进一步地，挡浆板232的顶部形成触顶面2323，触顶面2323用于与天花板接触。当升降架21带动刮板机构23同步向上移动至天花板时，触顶面2323与天花板抵接；升降架21继续带动固定架231向上移动，以使刮板234的铰接轴线向上移动，使刮板234从刮浆状态转动至触顶状态。

容易理解的，在挡浆板232的顶部设置触顶面2323，能够增加挡浆板232与天花板的接触面积，使刮板234平稳地相对于固定架231转动。

请参照图5和图6，上浆机构20还包括泵浆装置，泵浆装置的输出端设有出浆口2341。砂浆从出浆口2341出料，并被送至刮板234的前端2343。

在本申请的一些实施例中，出浆口2341设置于刮板234上，上浆机构20的送浆机构还包括送浆管26，送浆管26包括第五端261和第六端262，第五端261连接于出浆口2341，第六端262用于与泵浆装置(图中没有示出)相连。

容易理解的，当刮板234处于刮浆状态时，刮板234的前端2343低于后端2344，砂浆从出浆口2341流出后，会流向刮板234的前端2343，能够兜住砂浆不掉向刮板234的后端2344。当刮板234处于触顶状态时，砂浆从出浆口2341流出，此时前端2343与后端2344平齐，锁住砂浆不溢出，将砂浆全部压入墙缝。

在本申请的一些实施例中，出浆口2341布置有两个，两个出浆口2341在左右方向上间隔布置于刮板234的上表面。容易理解的，该种布置形式增加了砂浆的覆盖范围，不仅利于均衡地将砂浆送至刮板234的前端2343，还适用于较宽墙缝的填浆作业。

请参照图6，优选地，刮板234的倾斜角度α≈25°，既能引导砂浆从出浆口2341流至前端2343，又能有效刮浆。

进一步地，刮板234的前端2343还设有弧面结构，以平滑地接触墙壁。

输送机构30沿左右方向可滑动地安装于安装板10，用于送出玻纤网400。

下面示例一种输送机构30的具体构造形式。

请参照图2，输送机构30包括横移架31、横移驱动机构32(请参照图1)、送网机构33、切网机构34和导网机构35。其中，送网机构33、切网机构34、和导网机构35均安装于横移架31。

请参照图1，横移架31沿左右方向滑动安装于安装板10，横移驱动机构32能够驱动横移架31向左滑动以到达第三位置，或向右滑动以到达第四位置。

请参照图3，作为一种示例形式，横移架31与安装板10通过第二导轨组件36左右滑动连接，以增加横移架31相对于安装板10左右滑动的稳定性。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，横移驱动机构32包括横移电机321、第二齿条322和第二齿轮(图中没有标出)。横移电机321安装于横移架31，横移电机321的输出端安装有第二齿轮，第二齿条322安装于安装板10，第二齿轮和第二齿条322啮合传动连接。

容易理解的，在横移电机321的驱动下，横移架31能够沿左右方向移动，以带动横移架31上的送网机构33、切网机构34、和导网机构35同步移动。

在其他实施例中，安装板10上也可以设置第二直线导轨，第二直线导轨沿左右方向延伸，横移架31安装于第二直线导轨的执行端，以实现横移架31的左右移动。

送网机构33用于驱动玻纤网400向前送料。

请参照图2，送网机构33包括导网轮331、过辊组332和送网组件333。成卷的玻纤网400储存于导网轮331，玻纤网400的端部依次经过过辊组332和送网组件333，送网组件333驱动玻纤网400向前移动。

在本申请的一些实施例中，过辊组332包括两个过辊，用于张紧玻纤网400。

请参照图2，在本申请的一些实施例中，送网组件333包括主动轮3331、从动轮3332和送网驱动电机3333(请参照图1)。玻纤网400被夹紧于主动轮3331和从动轮3332之间，送网驱动电机3333驱动主动轮3331转动，以向前输送玻纤网400。

导网机构35布置于送网机构33的下游，用于引导送网机构33送出的玻纤网400，使其按预设方向出料。

请参照图2，在本申请的一些实施例中，导网机构35包括第一导板351和第二导板352，第一导板351和第二导板352之间形成导料槽353，用于供玻纤网400穿过并引导玻纤网400的送料方向。

切网机构34布置于送网机构33和导网机构35之间，用于切断玻纤网400。

请参照图2，在本申请的一些实施例中，切网机构34包括第一切刀和第二切刀(图中没有标出)，两个切刀能够相互靠近，以共同剪断玻纤网400，以剪出所需要的长度的玻纤网400的节段。容易理解的，切网机构34能够在整个输送机构30向左移动之前事先裁下所需要长度的玻纤网400的节段，以供上浆机构20继续向上作业至天花板时使用。

本申请实施例的墙面处理执行装置100的工作原理如下：

当上浆机构20位于第一位置，输送机构30位于第四位置，上浆机构20位于输送机构30的下方；

外部的机械手驱动安装板10移动，使墙面处理执行装置100靠近墙面并距离墙面具有一定距离；

电推杆驱动活动框架27向前伸出，使刮板234的前端2343将事先预留的玻纤网400弹性压紧于墙壁；

外部的机械手驱动安装板10向上移动，出浆口2341出浆；

送网机构33驱动玻纤网400向前移送，送网速度与外部的机械手的升降速度和时间实时匹配；

当输送机构30接近天花板时，送网机构33提前送出所需要的玻纤网400的长度，切网机构34将玻纤网400剪断；

外部的机械手停止驱动安装板10向上移动，出浆口2341停止出浆；

横移驱动机构32驱动横移架31向左移动至第三位置；

出浆口2341继续出浆，升降驱动机构22驱动升降架21向上移动，直至挡浆板232的触顶面2323与天花板抵接；

出浆口2341停止出浆，升降驱动机构22继续驱动升降架21向上移动，刮板234由刮浆状态向触顶状态转动，将砂浆压入墙缝。

本申请实施例中的墙面处理执行装置100包括双轨道形式的上浆机构20和输送机构30，上浆机构20和输送机构30具有上下分布的初始位置，输送机构30能够向左移动，以避让出供上浆机构20继续上行的空间，解决了传统的墙面处理执行装置触顶后刮板无法上移作业的缺陷。其次，本申请实施例的墙面处理执行装置100的刮板234为触顶下压旋转刮板，能够解决传统的墙面处理执行装置触顶后砂浆不能覆盖墙缝的缺陷。再次，本申请实施例的墙面处理执行装置100的刮板机构23设有弹性预压机构24，能够使刮板234的前端2343紧贴墙壁，保证作业面平整无纹路，提高了刮浆质量。

本申请实施例还提出一种墙面处理设备，包括本申请实施例中的墙面处理执行装置100。

容易理解的，该墙面处理设备不仅能够替代人工挂网填浆作业，还能够实现墙缝到顶作业。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。