一种抹灰工具头的制作方法

1.本发明涉及建筑施工抹灰用抹灰工具头技术领域。


背景技术：

2.在建筑施工中，墙体完成砌砖以后通常需要进行抹灰处理。传统的抹灰工艺均由人工完成，标准的施工规范全部依赖施工人员的技术水平，这使得施工成本居高不下，而且施工效率很低。
3.现今随着科技的进步，市场上出现了大量的施工设备辅助人工进行抹灰，但无论是半自动或是全自动抹灰机器人，抹头与墙体之间的角度及距离均需要通过机器人本体进行调节，这也就使得机器人本体需要具有极高的运动精度，严重影响施工效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的就是解决上述现有技术中存在的不足之处，提供一种能多角度自行调整功能的抹头，降低抹灰过程中对抹灰机器人移动单元运动精度的要求。
5.为达上述目的，本发明采取的技术方案如下：
6.一种抹灰工具头，包括固定架、活动板、抹灰板、翻转电缸和铰接件，所述的活动板和翻转电缸设于固定架上，翻转电缸位于活动板的上方；所述的抹灰板通过铰接件设于活动板的前端，与活动板形成夹角；所述的翻转电缸其伸缩杆与抹灰板的背面连接。
7.进一步，所述的抹灰工具头还包括调整电缸、连杆、伸缩板、回转支承和直线导轨，所述的伸缩板平行设于活动板下方，通过回转支承与活动板连接；所述的直线导轨设于固定架上，位于伸缩板的两侧，伸缩板的两侧与直线导轨滑动接触；所述的调整电缸设于固定架上，位于活动板下方；连杆的一端与抹灰板的背面活动连接，另一端与调整电缸的伸缩杆连接。
8.更进一步，所述的调整电缸有两只，分别设于直线导轨的外侧。
9.进一步，所述的抹灰工具头还包括喷头组件和支撑件，所述的支撑件设于活动板的上表面，所述的喷头组件设于支撑件上；所述的喷头组件包括砂浆喷头、输送机、机架和拖轮，所述的砂浆喷头设于输送机的移动链上，所述的输送机和拖轮设于机架上，输送机的输送方向为抹灰板的左右向，拖轮位于输送机的一侧；所述的固定架固定于支撑件上。
10.更进一步，所述的输送机为链式输送机，带动砂浆喷头沿着抹灰板的两端往复移动。
11.更进一步，所述的支撑件与活动板柔性连接。工作时，给砂浆喷头接上砂浆输送管，并在砂浆泵送机的作用下将砂浆输送至砂浆喷头，同时输送机带动砂浆喷头做直线往复运动，使得砂浆能均匀的输送至抹灰板与墙面夹角中。非工作状态或抹灰板下刮时，砂浆泵停止工作，砂浆喷头离开抹灰板上方。
12.更进一步，所述的输送机包括驱动电机、链轮轴、导轨和链条，所述的链条套设于导轨和链轮轴上，所述的链轮轴与驱动电机驱动轴连接，驱动电机带着链条在沿着导轨做
往复运动。
13.进一步，所述的抹灰工具头，在固定架上还设有快接法兰。
14.本发明的有益效果：
15.本发明提供的抹灰工具头，能对抹灰板进行多角度和位置自由调节，在抹灰机机器人移动单元进行粗定位以后，通过传感器的数据反馈，完成与墙面之间的角度、距离等参数的精准调整。从而可以降低抹灰过程中对抹灰机器人移动单元运动精度的要求，降低定位时间，提高了工作效率，同时也降低了成本。
16.另外，对抹灰板的自由调节，可以提高多个抹灰面之间的衔接精度，使抹灰完成墙面具有更高的平整性。
17.下面结合附图对本发明的具体实施方式举例说明：
附图说明
18.图1为本发明实施例提供的抹灰工具头后视侧向总体结构示意图。
19.图2为本发明实施例提供的抹灰工具头拆掉抹灰板和喷头组件的前视侧向结构示意图。
20.图3为本发明实施例提供的抹灰工具头拆掉抹灰板和喷头组件的仰视侧向结构示意图。
21.图4为本发明实施例提供的抹灰工具头伸缩、旋转运动简图。
22.图5为本发明实施例提供的抹灰工具头的喷头组件结构示意图。
23.图6为本发明实施例提供的抹灰工具头翻转运动简图。
24.图7本发明实施例提供的抹灰工具头上行状态侧视图。
25.图8本发明实施例提供的抹灰工具头下行状态侧视图。
具体实施方式
26.此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利的技术方案，而非对公开技术方案的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开技术方案相关的部分而非全部结构。
27.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，实施例中提到的设备部件和/模块本身的结构如果没有详细说明，为本领域技术人员根据现有公开技术可理解或市售产品。
28.如图1、图2所示，本实施例提供的抹灰工具头，包括固定架1、活动板2、抹灰板3、翻转电缸4和铰接件5，所述的活动板2和翻转电缸4设于固定架1上，翻转电缸4位于活动板2的上方；所述的抹灰板3通过铰接件5设于活动板2的前端，与活动板2形成夹角；所述的翻转电缸4其伸缩杆与抹灰板3的背面连接，调整抹灰板3与墙面的夹角大小。
29.如图3所示，所述的抹灰工具头优选的方案是，设置调整电缸6、连杆7、伸缩板8、回转支承9和直线导轨10，所述的伸缩板8平行设于活动板2下方，通过回转支承9与活动板2连接；所述的直线导轨10设于固定架1上，位于伸缩板8的两侧，伸缩板8的两侧与直线导轨10滑动接触；所述的调整电缸6设于固定架1上，位于活动板2下方；连杆7的一端与抹灰板3的背面活动连接，另一端与调整电缸6的伸缩杆连接。
30.同时参考图4和图6所示的运动简图，伸缩板8可沿着直线导轨10进行相对直线运动。活动板2与伸缩板8之间通过回转支承9相连，使得活动板2可以进行一定范围内的水平旋转。所述的调整电缸6设置两只，分别设于直线导轨10的外侧，当抹灰板3与墙面之间需要进行前后距离调整时，则两只调整电缸6进行同步的伸缩运动，此时的合外力方向一致，带动伸缩板8进行前后运动，此时活动板2与伸缩板件8处于相对静止状态，从而带动抹灰板与墙面之间进行距离调节。当抹灰板与墙面之间需要进行角度调节时，则两只调整电缸6分别进行异向运动，通过活动连杆7带动活动板2进行水平旋转运动，此时伸缩板件8处于静止状态，从而完成抹灰板与墙面直接的角度调节。
31.进一步如图5所示，所述的抹灰工具头还可以设置喷头组件11和支撑件12，支撑件12设于活动板2的上表面，喷头组件11设于支撑件12上。所述的喷头组件11包括砂浆喷头1101、输送机1102、机架1103和拖轮1104，所述的砂浆喷头1101设于输送机1102的移动链上，所述的输送机1102和拖轮1104设于机架1103上，输送机1102的输送方向为抹灰板3的左右向，拖轮1104位于输送机1102的一侧；所述的固定架1103固定于支撑件12上。
32.更优选的方案是，所述的支撑件12与活动板2柔性连接。工作时，给砂浆喷头1101接上砂浆输送管，并在砂浆泵送机的作用下将砂浆输送至砂浆喷头，同时输送机1102带动砂浆喷头1101做直线往复运动，使得砂浆能均匀的输送至抹灰板3与墙面夹角中。在抹头沿墙面垂直上行的过程中，可将抹灰板上的砂浆涂抹至墙体表面，同时施加的压力可保证砂浆与墙面的附着性。非工作状态或抹灰板3下刮时，砂浆泵停止工作，砂浆喷头1101离开抹灰板上方。
33.进一步优选的方案是，所述的输送机1102采用链式输送机，带动砂浆喷头1101沿着抹灰板3的两端往复移动。可选的方案之一，输送机1102包括驱动电机1102a、链轮轴1102b、导轨1102c和链条1102d，所述的链条套设于导轨1102c和链轮轴1102b上，所述的链轮轴1102b与驱动电机1102a驱动轴连接，带着链条1102d在沿着导轨1102c做往复运动。
34.更进一步优选的方案选择，在抹灰板3的背面设置震动电机，可大幅度提高砂浆的流动性，使砂浆尽可能均匀的附着在墙体表面。
35.为方便机械臂快速安装使用，所述的抹灰工具头，在固定架1上设置快接法兰。
36.本专利实施例提供的抹灰工具头，其部分技术参数可参考下表所示：
[0037][0038]
[0039]
本专利提供的多功能抹灰工具头，工作过程如下：
[0040]
墙面抹灰主要分为上行抹灰、下行抹平两部分：
[0041]
1)参考图7，上行抹灰时，抹灰板翻转电缸处于缩回状态，此时抹灰板与水平面夹角小于90
°
，与墙面形成v字夹角。在整个抹灰工具头沿墙面垂直上行的过程中，可将抹灰板上的砂浆涂抹至墙体表面。
[0042]
2)参考图8，下行抹平时，抹灰板翻转电缸处于伸出状态，同时推动抹灰板向前翻出，与水平面的夹角略大于90
°
，随后整个抹灰工具头沿墙面下行，将砂浆表面完全抹平。
[0043]
以上是对本发明的较佳实施进行了举例说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。