搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车与流程

1.本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车。


背景技术：

2.目前，电动搅拌车上装搅拌筒的转速变化是通过整车控制器(vcu)控制上装电机调速的方式实现的。当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，那么vcu会控制上装电机进行减速，当上装电机转速降到设定值之后，vcu便对上装电机进行零扭矩控制。
3.现有技术中，当搅拌筒装载量较大时，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，那么当搅拌筒转速降到零之后，会由于惯性力作用出现瞬间的反转运行情况，一方面会造成搅拌筒由进料状态反转到卸料状态，使混凝土流出，另一方面会由于搅拌筒瞬间的反转冲击力给驾驶员造成不舒适的驾驶体验。


技术实现要素：

4.本发明提供一种搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车，用于解决现有技术中搅拌筒控制转速控制容易出现反转，使混凝土流出，同时使得驾驶员驾驶体验低的技术问题。
5.本发明提供一种搅拌筒转速控制方法，包括：
6.获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态；
7.若所述上装取力开关关闭且所述钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
8.若所述搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对所述搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
9.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述获取搅拌筒驱动电机的当前转速，之后还包括：
10.若所述搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值的持续时间大于第一设定时间，则对所述搅拌筒驱动电机采用零转矩控制。
11.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述上装取力开关用于指示所述搅拌车的上装系统可控；
12.当所述上装取力开关打开时所述搅拌筒驱动电机控制所述搅拌筒启动旋转，当所述上装取力开关关闭时所述搅拌筒驱动电机控制所述搅拌筒停止旋转。
13.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态，之后包括：
14.若所述钥匙开关关闭，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
15.若所述搅拌筒驱动电机的当前转速小于第二转速设定值，则对所述搅拌筒驱动电
机采用零转矩控制，并对所述搅拌筒驱动电机进行反转检测；
16.若在第二设定时间内检测到所述搅拌筒驱动电机发生反转且反转速度大于第三转速设定值，则继续对所述搅拌筒驱动电机进行减速控制，直至所述搅拌筒驱动电机满足预设条件时执行控制器下电操作；
17.其中，所述预设条件为所述搅拌筒驱动电机发生反转后转速小于第二转速设定值的持续时间大于第二设定时间，或者发生反转后所述搅拌筒驱动电机的减速控制时间大于第三设定时间。
18.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述对所述搅拌筒驱动电机进行反转检测，之后包括：
19.若在第二设定时间内未检测到所述搅拌筒驱动电机发生反转，则执行控制器下电操作。
20.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述对搅拌筒驱动电机进行减速控制，包括：
21.采用转速控制方式或者转矩控制方式对所述搅拌筒驱动电机进行减速控制。
22.本发明提供一种搅拌筒转速控制装置，包括：
23.获取单元，用于获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态；
24.减速单元，用于若所述上装取力开关关闭且所述钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
25.第一控制单元，用于若所述搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对所述搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
26.本发明提供一种搅拌车，包括存储器、及存储在所述存储器上并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述程序时实现所述搅拌筒转速控制方法的步骤。
27.本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述搅拌筒转速控制方法的步骤。
28.本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述搅拌筒转速控制方法的步骤。
29.本发明提供的搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车，若检测到搅拌车的上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速，若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，在上装取力开关关闭时，通过持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本发明提供的搅拌筒转速控制方法的流程示意图；
32.图2为本发明提供的搅拌车上装转速控制系统的原理图；
33.图3为本发明提供的搅拌筒转速控制装置的结构示意图；
34.图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.搅拌车是用来运送建筑用混凝土的专用卡车，卡车上都装置有圆筒型的搅拌筒以运载混合后的混凝土。在运输过程中会始终保持搅拌筒转动，以保证所运载的混凝土不会凝固。
37.图1为本发明提供的搅拌筒转速控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
38.步骤110，获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态。
39.具体地，搅拌筒通过变速箱与搅拌筒驱动电机连接。搅拌筒是由搅拌筒驱动电机驱动的，可以通过变速箱的变速比，以及搅拌筒驱动电机的转速，得到搅拌筒的转速。对搅拌筒转速进行控制就是对搅拌筒驱动电机的转速进行控制。搅拌筒驱动电机也被称为上装电机。例如，对于电动搅拌车，当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员关闭上装取力开关或者断开钥匙开关时，一般由vcu控制上装电机对搅拌筒进行减速，直至搅拌筒停止转动。
40.取力开关，由齿轮箱、离合器、控制器组合而成，与变速箱低档齿轮或副箱输出轴连接，将动力输出至外部工作装置。本发明实施例中上装取力开关用于指示搅拌车的上装系统可控，当上装取力开关打开时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒启动旋转，当上装取力开关关闭时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒停止旋转。钥匙开关为车辆驾驶室的总电源开关，打开时接通搅拌车上的各个系统的电源，关闭时切断搅拌车上的各个系统的电源。
41.步骤120，若上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速。
42.具体地，搅拌车的上装取力开关关闭且钥匙开关打开时，需要控制搅拌车驱动电机进行减速控制，使得搅拌筒能够逐渐停止转动。在减速控制的过程中，需要获取搅拌筒驱动电机的当前转速。当前转速是指搅拌筒驱动电机在当前时刻的转速。
43.步骤130，若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
44.具体地，由于搅拌筒内可能装载有混凝土等物质，若混凝土的装载量较少，搅拌筒的转速降到设定值之后，会逐渐停止转动；若混凝土的装载量较多，搅拌筒的转速会下降到零转速时，此时搅拌筒内的混凝土较多，由于惯性的作用，会导致搅拌筒出现瞬间的反转现象，使得搅拌筒从进料状态切换至卸料状态，使得混凝土流出，并产生反转冲击力，造成搅拌车震动，给驾驶员造成不舒服的驾驶体验。
45.因此，可以在搅拌筒驱动电机的转速逐渐下降的过程中，实时获取搅拌筒驱动电机的当前转速。如果当前转速小于第一转速设定值，表明搅拌筒驱动电机的转速已经很小，
即搅拌筒的转速也已经很小，进一步表明搅拌筒的转动能量已经减弱，可以进行转速锁定操作，从而避免产生反转。第一转速设定值可以根据实际需要进行设置，例如，第一转速设定值可以设置为50转每分(rpm)。
46.零转速控制是指通过控制电机的转矩和转速，使其转速保持为零。此时，可以通过转速控制或者转矩控制的方式，持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，使搅拌筒驱动电机一直保持零转速状态，相当于通过电机强制保持搅拌筒稳定，不发生转动。
47.本发明实施例提供的搅拌筒转速控制方法，若检测到搅拌车的上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速，若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，在上装取力开关关闭时，通过持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
48.基于上述实施例，步骤120之后还包括：
49.若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值的持续时间大于第一设定时间，则对搅拌筒驱动电机采用零转矩控制。
50.具体地，零转矩控制是指控制电机的输出转矩为零，依靠摩擦力等消耗转动能量，使电机的转速自然降速。
51.第一设定时间可以根据需要进行设置，例如20秒。如果搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值的持续时间大于第一设定时间，则表明搅拌筒的转动能量已经足够小，能够发生反转的可能性很小，此时，可以采用零转矩控制，使得搅拌筒驱动电机的转速逐渐下降，直至减小为零。通过零转矩控制的方式，有利于节约搅拌车的能量消耗。
52.基于上述任一实施例，上装取力开关用于指示搅拌车的上装系统可控；
53.当上装取力开关打开时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒启动旋转，当上装取力开关关闭时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒停止旋转。
54.具体地，当上装取力开关打开时，搅拌筒驱动电机控制搅拌筒启动旋转，开始加速至设定转速后，例如搅拌筒1转每分，搅拌筒驱动电机500转每分，搅拌筒进行工作状态；当上装取力开关关闭时，搅拌筒驱动电机控制搅拌筒停止旋转，开始减速至零转速后，搅拌筒退出工作状态。
55.基于上述任一实施例，步骤110之后包括：
56.若钥匙开关关闭，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
57.若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第二转速设定值，则对搅拌筒驱动电机采用零转矩控制，并对搅拌筒驱动电机进行反转检测；
58.若在第二设定时间内检测到搅拌筒驱动电机发生反转且反转速度大于第三转速设定值，则继续对搅拌筒驱动电机进行减速控制，直至搅拌筒驱动电机满足预设条件时执行控制器下电操作；
59.其中，预设条件为搅拌筒驱动电机发生反转后转速小于第二转速设定值的持续时间大于第二设定时间，或者发生反转后搅拌筒驱动电机的减速控制时间大于第三设定时间。
60.具体地，如果检测到钥匙开关关闭，则表明整个搅拌车上的电源即将关闭，控制器vcu也将进行下电操作。此时，将无法继续通过电机强制保持搅拌筒稳定。
61.检测到钥匙开关关闭后，控制器立即控制搅拌筒驱动电机对搅拌筒进行减速。
62.若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第二转速设定值，表明搅拌筒驱动电机的转速已经很小，即搅拌筒的转速也已经很小，进一步表明搅拌筒的转动能量已经减弱，则对搅拌筒驱动电机采用零转矩控制，并对搅拌筒驱动电机进行反转检测。第二转速设定值可以根据实际需要进行设置，例如，第二转速设定值可以设置为50转每分(rpm)。
63.如果在第二设定时间内检测到搅拌筒驱动电机发生反转且反转速度大于第三转速设定值，表明搅拌筒的转动能量依然能够造成搅拌筒反转，则继续对搅拌筒驱动电机进行减速控制，直至搅拌筒驱动电机满足预设条件时执行控制器下电操作。第三转速设定值可以根据实际需要进行设置，例如，第三转速设定值可以设置为150转每分(rpm)。
64.预设条件用于对是否满足控制器下电操作进行判断。满足预设条件，则表明搅拌筒的转动能量不足以造成反转，可以正常执行下电操作。预设条件为搅拌筒驱动电机发生反转后转速小于第二转速设定值的持续时间大于第二设定时间，或者发生反转后搅拌筒驱动电机的减速控制时间大于第三设定时间。
65.第二设定时间可以根据需要进行设置，例如2秒。第三设定时间可以根据需要进行设置，例如5秒。
66.基于上述任一实施例，对搅拌筒驱动电机进行反转检测，之后包括：
67.若在第二设定时间内未检测到搅拌筒驱动电机发生反转，则执行控制器下电操作。
68.具体地，如果在第二设定时间内未检测到搅拌筒驱动电机发生反转，则表明搅拌筒的转动能量不会造成反转，可以正常执行控制器下电操作。
69.基于上述任一实施例，对搅拌筒驱动电机进行减速控制，包括：
70.采用转速控制方式或者转矩控制方式对搅拌筒驱动电机进行减速控制。
71.具体地，转速控制方式的目标物理量为搅拌筒驱动电机的转速。转速控制方式是以搅拌筒驱动电机的转速为实际值进行闭环控制，具有控制精度高等特点。
72.转矩控制方式的目标物理量为控制搅拌筒驱动电机的输出转矩。由于仅采用转速控制方式在混凝土装载量较大时，可能出现转动惯性较大导致转速控制失效或者强行控制转速可能造成设备损伤，此时可以切换为转矩控制方式，通过控制转矩的变化来改变转速，能够有效地避免损伤设备，提高设备的使用寿命等特点。
73.基于上述任一实施例，图2为本发明提供的搅拌车上装转速控制系统的原理图，如图2所示，该系统包括整车控制器(vcu)、上装电机控制器、供电装置、上装电机和搅拌筒。
74.其中，整车控制器用于获取驾驶室油门和制动踏板信号、驾驶室控制面板发出的信号、驾驶室外电控手柄发出的控制信号、变速箱档位信号、手刹信号和车速信号等，根据上装电机控制逻辑，确定控制上装电机的电机转速、电机转矩和旋转方向等控制指令，并将其发送至上装电机控制器。
75.上装电机控制器用于从供电装置获取上装电机的动力电源，根据整车控制器发送的控制指令，对上装电机进行控制。
76.上装电机通过变速箱直驱或者液压连接的方式，与搅拌筒直接连接，驱动搅拌筒
进行加速或者减速。
77.转速控制方法具体如下：
78.1.上装搅拌筒启动后，vcu通过电机转速控制或者电机转矩控制中任一方式对电机进行调速，进而实现搅拌筒正常加减速操作；
79.2.当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员仅关闭上装取力开关(此时未关闭钥匙)，vcu会控制上装电机进行减速操作(可采用电机转速控或者转矩控方式)，当上装电机转速小于某一设定值n1(设定值，如n1＝50rpm)后，vcu可以有以下两种不同控制方式：
80.a)当上装电机转速降至设定值以下且持续时间超过t1(t1为设定值，如t1＝20秒)后，vcu会给上装电机发送零扭矩控制指令，即电机处于随转状态；
81.b)vcu会一直控制上装电机处于零转速状态，可通过电机转速控或者转矩控方式实现；
82.如果在执行第2步操作的时候，驾驶员突然关闭钥匙开关，则会进入第3步操作流程；
83.3.当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭钥匙，vcu会控制上装电机进行减速操作(可采用电机转速控或者转矩控方式)；当上装电机转速小于某一设定值n2(设定值，如n2＝50rpm)后，vcu首先会对电机进行零扭矩控制，然后执行以下操作：
84.a)判断一定时间t2(t2为设定值，如t2＝2秒)内，电机转速是否存在反转且电机反转转速超过n3(设定值，如n3＝150rpm)的情况；
85.b)如果不存在，vcu可正常执行下电操作；
86.c)如果存在，vcu会继续对上装电机进行减速控制(通过电机转速控或者转矩控方式实现)，当电机转速持续t2时间小于设定值(设定值，如50rpm)或者总调速超过设定时间t3(t3为设定值，如t3＝5秒)时，则vcu可执行正常下电操作。
87.本发明实施例提供的上装转速控制系统，当上装搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，该控制系统可以保证搅拌筒不会有较大的反转导致卸料操作，同时也最大限度地降低反转冲击力，减缓驾驶不舒适感。
88.基于上述任一实施例，图3为本发明提供的搅拌筒转速控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
89.获取单元310，用于获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态；
90.减速单元320，用于若上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
91.第一控制单元330，用于若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
92.本发明实施例提供的搅拌筒转速控制装置，若检测到搅拌车的上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速，若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，在上装取力开关关闭时，通过持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
93.基于上述任一实施例，还包括：
94.第二控制单元，用于若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值的持续时间大于第一设定时间，则对搅拌筒驱动电机采用零转矩控制。
95.基于上述任一实施例，上装取力开关用于指示搅拌车的上装系统可控；
96.当上装取力开关打开时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒启动旋转，当上装取力开关关闭时搅拌筒驱动电机控制搅拌筒停止旋转。
97.基于上述任一实施例，还包括：
98.反转控制单元，用于若钥匙开关关闭，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
99.若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第二转速设定值，则对搅拌筒驱动电机采用零转矩控制，并对搅拌筒驱动电机进行反转检测；
100.若在第二设定时间内检测到搅拌筒驱动电机发生反转且反转速度大于第三转速设定值，则继续对搅拌筒驱动电机进行减速控制，直至搅拌筒驱动电机满足预设条件时执行控制器下电操作；
101.其中，预设条件为搅拌筒驱动电机发生反转后转速小于第二转速设定值的持续时间大于第二设定时间，或者发生反转后搅拌筒驱动电机的减速控制时间大于第三设定时间。
102.基于上述任一实施例，反转控制单元还用于：
103.若在第二设定时间内未检测到搅拌筒驱动电机发生反转，则执行控制器下电操作。
104.基于上述任一实施例，减速单元用于：
105.采用转速控制方式或者转矩控制方式对搅拌筒驱动电机进行减速控制。
106.基于上述任一实施例，本发明实施例提供一种搅拌车，包括存储器、及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，控制器执行程序时实现上述拌筒转速控制方法的步骤。
107.具体地，本发明实施例中的搅拌车可以为燃油驱动的搅拌车，也可以为动力电池驱动的电动搅拌车。
108.基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线(communications bus)440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：
109.获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态；若上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
110.此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111.本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
112.本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：
113.获取搅拌车的上装取力开关状态和钥匙开关状态；若上装取力开关关闭且钥匙开关打开，则对搅拌筒驱动电机进行减速控制，并获取搅拌筒驱动电机的当前转速；若搅拌筒驱动电机的当前转速小于第一转速设定值，则持续对搅拌筒驱动电机采用零转速控制。
114.本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
115.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
116.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
117.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。