一种地砖抓取装置及地砖铺贴设备的制作方法

1.本技术涉及装修设备技术领域，具体而言，涉及一种地砖抓取装置及地砖铺贴设备。


背景技术：

2.通过机器人进行地砖铺贴时由于机器作业面的不平整性及工艺性要求，需要地砖在铺贴时可以自适应地根据机器铺贴作业工况进行补偿，从而提高铺贴效果，现有技术中的地砖抓取设备无法实现铺贴作业补偿。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种地砖抓取装置，其旨在改善相关技术中地砖抓取设备无法实现铺贴作业补偿的问题。
4.本技术实施例提供了一种地砖抓取装置，该地砖抓取装置包括基体、吸盘模组和直线驱动件。吸盘模组包括安装板和安装在安装板下方的至少两个吸盘，至少两个吸盘按安装板的长度方向排列。基体与安装板可转动连接。直线驱动件安装于基体，直线驱动件的输出端与安装板连接。直线驱动件能够驱动安装板绕安装板的宽度方向相对于基体转动。该地砖抓取装置在抓取和铺贴时，直线驱动件可以伸缩，使得吸盘模组产生倾斜，从而实现了对地砖的铺贴补偿。
5.作为本技术实施例的一种可选技术方案，地砖抓取装置包括旋转驱动件，基体连接于旋转驱动件的输出端。旋转驱动件能够驱动基体旋转。在进行菱铺(菱铺是将地砖以45
°
角铺设，是欧式风格里面最常见的铺法)时，旋转驱动件可以驱动基体转动，进而带动吸盘模组转动，调整吸盘模组的角度，改变地砖的铺贴方向，较为方便。
6.作为本技术实施例的一种可选技术方案，安装板的宽度方向与旋转驱动件的转动轴线垂直。通过使安装板的宽度方向与旋转驱动件的转动轴线垂直，便于控制吸盘模组的位置，便于完成抓取和铺贴。
7.作为本技术实施例的一种可选技术方案，直线驱动件的一端绕第二轴线可转动地连接于基体，另一端绕第三轴线可转动地连接于吸盘模组。第二轴线和第三轴线均平行于安装板的宽度方向。通过将直线驱动件的两端分别可转动地连接于基体和吸盘模组，增加直线驱动件的灵活性，便于带动吸盘模组运动，改变吸盘模组的倾角。
8.作为本技术实施例的一种可选技术方案，基体包括第一连接座，吸盘模组包括第二连接座，第二连接座与安装板连接，旋转驱动件与第一连接座传动连接，第一连接座与第二连接座绕安装板的宽度方向可转动地连接。通过设置第一连接座和第二连接座，便于实现吸盘模组与基体的可转动连接。
9.作为本技术实施例的一种可选技术方案，地砖抓取装置包括传动主轴，传动主轴与旋转驱动件的输出端连接。传动主轴与第一连接座传动连接。通过设置传动主轴，当旋转驱动件转动时，带动传动主轴转动，进而带动第一连接座转动，经第一连接座和第二连接座
传动，最终带动吸盘模组转动。
10.作为本技术实施例的一种可选技术方案，基体包括第一连接板、第二连接板和第三连接板。第一连接板平行于第三连接板，第二连接板连接第一连接板和第二连接板。第一连接板与传动主轴连接，第一连接座与第一连接板固定连接，第三连接板与直线驱动件连接。第一连接板、第二连接板、第三连接板、直线驱动件、吸盘模组、第二连接座和第一连接座形成受力闭环，保证自适应调节的稳定性。
11.作为本技术实施例的一种可选技术方案，第一连接板和第二连接板之间设置有加强筋。通过设置加强筋，加强第一连接板和第二连接板的连接稳定性，减小应力集中。
12.作为本技术实施例的一种可选技术方案，第一连接座包括第一臂、第二臂和转轴。第一臂和第二臂相对设置，第一臂、第二臂分别与旋转驱动件传动连接。第二连接座包括第三臂和第四臂，第三臂和第四臂相对设置。转轴分别与第一臂、第三臂、第四臂和第二臂连接，转轴的轴线为平行于安装板的宽度方向。通过使转轴分别与第一臂、第三臂、第四臂和第二臂配合，使得吸盘模组能够以安装板的宽度方向绕基体转动。当直线驱动件伸长时，吸盘模组得以倾斜。并且，当旋转驱动件转动，直线驱动件不动时，吸盘模组能够随旋转驱动件的输出端转动，并保持倾斜角度。
13.作为本技术实施例的一种可选技术方案，安装板上设有安装孔，吸盘与安装孔螺纹连接，安装孔上设有与吸盘连通的气管接头。通过将吸盘与安装板螺纹连接，便于对吸盘进行维护。通过设置气管接头，便于快速对接吸盘和抽真空装置。
14.作为本技术实施例的一种可选技术方案，旋转驱动件与直线驱动件并排设置于吸盘模组的同侧。通过将旋转驱动件与直线驱动件并排设置，当直线驱动件伸缩时，便于带动吸盘模组动作，改变吸盘模组的倾角。
15.本技术实施例还提供了一种地砖铺贴设备，该地砖铺贴设备包括抽真空装置和上述任一项中的地砖抓取装置，抽真空装置与吸盘连通。该地砖铺贴设备在进行铺贴作业时，能够根据铺贴作业工况进行补偿，补贴效果较好。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1为本技术实施例提供的地砖抓取装置的整体结构示意图；
18.图2为本技术实施例提供的地砖抓取装置在第一视角下的结构示意图。
19.图标：10
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地砖抓取装置；100
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旋转驱动件；200
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基体；210
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第一连接座；211
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第一臂；212
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第二臂；214
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转轴；220
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第一连接板；230
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第二连接板；240
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第三连接板；241
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第四安装座；250
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加强筋；300
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吸盘模组；310
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第二连接座；311
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第三臂；312
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第四臂；320
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安装板；321
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第三安装座；330
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吸盘；400
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直线驱动件；500
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传动主轴；600
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减速器；700
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地砖。
具体实施方式
20.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例
中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
21.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
23.在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
24.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
26.实施例
27.请参照图1，配合参照图2，本实施例提供了一种地砖抓取装置10，该地砖抓取装置10包括旋转驱动件100、基体200、吸盘模组300和直线驱动件400。基体200固定连接于旋转驱动件100的输出端，以能够由旋转驱动件100驱动旋转。吸盘模组300绕第一轴线可转动地连接于基体200，第一轴线与旋转驱动件100的转动轴线不平行。直线驱动件400用于驱动吸盘模组300相对于基体200转动，直线驱动件400的一端连接于基体200，另一端连接于吸盘模组300。该地砖抓取装置10在抓取和铺贴时，直线驱动件400可以伸缩，使得吸盘模组300产生倾斜，从而实现了对地砖700的铺贴补偿。另外，在进行菱铺时，旋转驱动件100可以驱动基体200转动，进而带动吸盘模组300转动，调整吸盘模组300的角度，改变地砖700的铺贴方向，较为方便。
28.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，旋转驱动件100与直线驱动件400并排设置于吸盘模组300的同侧。通过将旋转驱动件100与直线驱动件400并排设置，当直线驱动件400伸缩时，便于带动吸盘模组300动作，改变吸盘模组300的倾角。在本实施例中，第一轴线与旋转驱动件100的转动轴线垂直。通过使第一轴线与旋转驱动件100的转动轴线垂直，便于控制吸盘模组300的位置，便于完成抓取和铺贴。
29.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，旋转驱动件100为电机。在一种可选地实施方式中，旋转驱动件100为内燃机。在本实施例中，地砖抓取装置10包括减速器600，旋转驱动件100的输出端与减速器600的输入端连接，减速器600的输出端与基体200传动连接。
通过设置减速器600，减小电机输出的转速，以较低的转速带动基体200转动，便于调节吸盘模组300的角度。
30.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，地砖抓取装置10包括传动主轴500，传动主轴500与减速器600的输出端连接。传动主轴500与基体200连接。通过设置传动主轴500，当旋转驱动件100转动时，带动传动主轴500转动，进而带动基体200转动，经基体200传动，最终带动吸盘模组300转动。
31.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，基体200包括第一连接板220、第二连接板230和第三连接板240。第一连接板220平行于第三连接板240，第二连接板230连接第一连接板220和第二连接板230，且第二连接板230同时垂直于第一连接板220和第三连接板240。第一连接板220和第三连接板240的位置错开，第二连接板230的一端连接于第一连接板220的右侧边缘，第二连接板230的另一端连接于第三连接板240的左侧边缘。第一连接板220与传动主轴500固定连接，第一连接板220远离传动主轴500的一侧与吸盘模组300连接，第三连接板240与直线驱动件400连接。第一连接板220、第二连接板230、第三连接板240、直线驱动件400、吸盘模组300形成受力闭环，保证自适应调节的稳定性。
32.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，第一连接板220和第二连接板230之间设置有加强筋250。通过设置加强筋250，加强第一连接板220和第二连接板230的连接稳定性，减小应力集中。
33.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，基体200包括第一连接座210，吸盘模组300包括第二连接座310，第一连接板220与第一连接座210固定连接，第一连接座210与第二连接座310绕第一轴线可转动地连接。通过设置第一连接座210和第二连接座310，便于实现吸盘模组300与基体200的可转动连接。请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，第一连接座210包括第一臂211、第二臂212和转轴214。第一臂211和第二臂212相对设置，第一臂211、第二臂212分别与第一连接板220螺栓连接。第二连接座310包括第三臂311和第四臂312，第三臂311和第四臂312相对设置。转轴214分别与第一臂211、第三臂311、第四臂312和第二臂212连接，转轴214的轴线为第一轴线。
34.在本实施例中，第一臂211和第二臂212之间的间距大于第三臂311和第四臂312之间的间距，转轴214的两端分别与第一臂211和第二臂212固定连接，转轴214穿设于第三臂311和第四臂312。在一种可选地实施方式中，第一臂211和第二臂212之间的间距小于第三臂311和第四臂312之间的间距，转轴214的两端分别与第三臂311和第四臂312固定连接，转轴214穿设于第一臂211和第二臂212。通过使转轴214分别与第一臂211、第三臂311、第四臂312和第二臂212配合，使得吸盘模组300能够以第一轴线绕基体200转动。当直线驱动件400伸长时，吸盘模组300得以倾斜。并且，当旋转驱动件100转动，直线驱动件400不动时，吸盘模组300能够随旋转驱动件100的输出端转动，并保持倾斜角度。
35.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，吸盘模组300还包括安装板320和多个吸盘330。直线驱动件400与安装板320可转动地连接，第三臂311和第四臂312同时固定于安装板320的一侧。多个吸盘330间隔设置于安装板320远离基体200的一侧，多个吸盘330按安装板320的长度方向排列。通过设置多个吸盘330，可同时对多个地砖700进行抓取，提高铺贴效率。在本实施例中，安装板320上设有安装孔，吸盘330与安装孔螺纹连接，安装孔上设有与吸盘330连通的气管接头。通过将吸盘330与安装板320螺纹连接，便于对吸盘330进行维
护。通过设置气管接头，便于快速对接吸盘330和抽真空装置。
36.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，直线驱动件400的一端绕第二轴线可转动地连接于第三连接板240，另一端绕第三轴线可转动地连接于吸盘模组300。第一轴线、第二轴线和第三轴线相互平行。通过将直线驱动件400的两端分别可转动地连接于基体200和吸盘模组300，增加直线驱动件400的灵活性，便于带动吸盘模组300运动，改变吸盘模组300的倾角。
37.请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，吸盘模组300的安装板320上还固定连接有第三安装座321，直线驱动件400的输出端可转动地连接于第三安装座321上。从图1中可以看出，第三安装座321具有第一转动轴，直线驱动件400的输出端穿设于该第一转动轴上，使得直线驱动件400能够以该第一转动轴的轴线为转动轴线转动，第一转动轴的轴线即为第三轴线。第三连接板240上还固定连接有第四安装座241，直线驱动件400的固定端(即直线驱动件400上远离输出端的一端)可转动地连接于第三安装座321上。从图1中可以看出，第四安装座241具有第二转动轴，直线驱动件400的固定端穿设于该第二转动轴上，使得直线驱动件400能够以该第二转动轴的轴线为转动轴线转动，第二转动轴的轴线即为第二轴线。在本实施例中，第一轴线、第二轴线和第三轴线相互平行，增加直线驱动件400的灵活性，便于带动吸盘模组300运动，改变吸盘模组300的倾角。
38.在本实施例中，第一轴线为安装板320的宽度方向，第二轴线和第三轴线分别平行于安装板的宽度方向。
39.需要说明的是，在本实施例中，直线驱动件400为直线电缸。在一些可选地实施方式中，直线驱动件400为直线气缸、直线油缸等。
40.本实施例提供了一种地砖抓取装置10，该地砖抓取装置10旋转驱动件100、直线驱动件400和吸盘模组300。旋转驱动件100可转动地连接于吸盘模组300，直线驱动件400可转动地连接于吸盘模组300。旋转驱动件100与吸盘模组300的转动轴线平行于直线驱动件400与吸盘模组300的转动轴线。当直线驱动件400伸缩时，吸盘模组300的倾角改变；当旋转驱动件100动作时，吸盘模组300转动。在本实施例中，旋转驱动件100依次通过减速器600、传动主轴500、第一连接板220、第一连接座210、第二连接座310和安装板320传动，带动多个吸盘330转动。旋转驱动件100依次通过减速器600、传动主轴500、第一连接板220、第二连接板230和第三连接板240传动，使得吸盘模组300转动的同时，直线驱动件400随吸盘模组300一同转动。直线驱动件400的一端绕第二轴线可转动地连接于第三连接板240，另一端绕第三轴线可转动地连接于安装板320，第一轴线、第二轴线和第三轴线相互平行。
41.该地砖抓取装置10在抓取和铺贴时，直线驱动件400可以伸缩，使得吸盘模组300产生倾斜，从而实现了对地砖700的铺贴补偿。另外，在进行菱铺时，旋转驱动件100可以驱动基体200转动，进而带动吸盘模组300转动，调整吸盘模组300的角度，改变地砖700的铺贴方向，较为方便。
42.本实施例还提供了一种地砖铺贴设备，该地砖铺贴设备包括抽真空装置和上述的地砖抓取装置10，抽真空装置与吸盘330连通。该地砖铺贴设备在进行铺贴作业时，能够根据铺贴作业工况进行补偿，补贴效果较好。
43.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。