一种基于升降横移立体车库的控制方法与流程

1.本发明涉及立体车库技术领域，具体是一种基于升降横移立体车库的控制方法。


背景技术：

2.随着经济的迅猛发展，城市汽车的拥有量也在不断地增加。汽车在给人们生活带来交通快捷方便的同时，也带来了停车难等问题。为了解决这一问题，越来越多的综合性建筑物和居民小区配套修建了立体车库停车场。
3.但是立体车库的运车模块在搬运车辆时，由于外界环境或车辆自重，往往引起车辆摆动，影响运车模块的平衡；当摆动较大时，无法及时调整运车模块的搬运速度，以应对突发状态，可能会对车辆安全造成影响；基于以上不足，本发明提出一种基于升降横移立体车库的控制方法。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于升降横移立体车库的控制方法。
5.为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种基于升降横移立体车库的控制方法，包括如下步骤：
6.步骤一：当车辆进入立体车库的人车交接的位置时，通过感测装置检测到车辆入库的出入信息，并将所述出入信息发送至控制器；
7.步骤二：控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块；所述运车模块用于获取运车模块当前位置和目标停车位位置，以确定运车模块的运行轨迹；然后根据确定的运行轨迹和搬运速度vt将车辆搬运至目标停车位；
8.步骤三：在运车模块搬运车辆的过程中，实时采集运车模块的运行参数信息并进行综合分析，计算得到运车模块的运行偏值yx；判断运车模块是否需要变速；
9.步骤四：当感测装置检测到取车出库的出入信息时，将所述出入信息发送至控制器；所述控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块，以控制车辆从立体车库的目标停车位回到人车交接的位置。
10.进一步地，所述运车模块的具体搬运过程为：
11.实时采集运车模块外部的环境信息以及车辆重量信息；
12.将对应的温度信息、湿度信息、气压信息、风力信息以及光照亮度信息依次标记为w1、n1、q1、f1以及g1；将车辆重量信息标记为z1；利用公式yb＝(w1
×
a1+n1
×
a2+q1
×
a3+g1
×
a4)/(f1
×
a5+z1
×
a6)计算得到运车模块的搬运补偿值yb，其中a1、a2、a3、a4、a5、a6均为系数因子。
13.进一步地，根据搬运补偿值yb确定运车模块的搬运速度为vt，具体为：数据库中存储有搬运补偿值范围与搬运速度阈值的对照关系表；
14.根据搬运补偿值yb确定对应的搬运补偿值范围，再根据搬运补偿值范围确定对应
的搬运速度阈值并标记为vt。
15.进一步地，所述环境信息包括温度信息、湿度信息、气压信息、风力信息以及光照亮度信息。
16.进一步地，位置包括水平方向位置和垂直方向位置，运行轨迹为水平直线。
17.进一步地，所述运行参数信息包括运车模块的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值。
18.进一步地，运行偏值yx的具体计算过程为：
19.获取运车模块的实时运行参数信息，将对应的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值依次标记为wt、vt、zf以及zy；
20.利用公式yx＝(wt
×
b1+zf
×
b2+zy
×
b3)/(vt
×
b4)计算得到运车模块的运行偏值yx，其中b1、b2、b3、b4均为系数因子；
21.获取运车模块的工作时长为zt；根据工作时长zt确定对应运车模块的偏值阈值为y0；若yx大于y0，则生成变速信号至控制器；控制器接收到变速信号后，控制速度调节单元降低运车模块的搬运速度。
22.进一步地，数据库内预先存储有工作时长范围与偏值阈值的对照关系表。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1、本发明中运车模块在搬运车辆时，首先获取运车模块当前位置和目标停车位位置，以确定运车模块的运行轨迹；然后实时采集运车模块外部的环境信息以及车辆重量信息；计算得到运车模块的搬运补偿值yb，根据搬运补偿值yb确定运车模块的搬运速度为vt，然后根据确定的运行轨迹和搬运速度vt将车辆搬运至目标停车位；实现搬运速度的自动调节，以应对突发状态，有效减少车辆摆动，使车辆搬运更平稳安全；
25.2、本发明中在运车模块搬运车辆的过程中，实时采集运车模块的运行参数信息并进行综合分析，判断运车模块是否需要变速；结合对应的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值，计算得到运车模块的运行偏值yx，然后获取运车模块的工作时长为zt；根据工作时长zt确定对应运车模块的偏值阈值为y0；若yx大于y0，则生成变速信号至控制器；控制器接收到变速信号后，控制速度调节单元降低运车模块的搬运速度，使车辆搬运更平稳安全。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明一种基于升降横移立体车库的控制方法的原理框图。
具体实施方式
28.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的
范围。
29.如图1所示，一种基于升降横移立体车库的控制方法，包括如下步骤：
30.步骤一：当车辆进入立体车库的人车交接的位置时，通过感测装置检测到车辆入库的出入信息，并将所述出入信息发送至控制器；
31.步骤二：控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块，以控制车辆进出立体车库；所述运车模块的具体运车过程为：
32.获取运车模块当前位置和目标停车位位置；以确定运车模块的运行轨迹；位置包括水平方向位置和垂直方向位置，运行轨迹为水平直线；
33.实时采集运车模块外部的环境信息以及车辆重量信息；所述环境信息包括温度信息、湿度信息、气压信息、风力信息以及光照亮度信息；对运车模块的搬运速度vt进行评估；具体为：
34.获取运车模块外部的实时环境信息，将对应的温度信息、湿度信息、气压信息、风力信息以及光照亮度信息依次标记为w1、n1、q1、f1以及g1；将车辆重量信息标记为z1；
35.利用公式yb＝(w1
×
a1+n1
×
a2+q1
×
a3+g1
×
a4)/(f1
×
a5+z1
×
a6)计算得到运车模块的搬运补偿值yb，其中a1、a2、a3、a4、a5、a6均为系数因子；根据搬运补偿值yb确定运车模块的搬运速度为vt，具体为：
36.数据库中存储有搬运补偿值范围与搬运速度阈值的对照关系表，根据搬运补偿值yb确定对应的搬运补偿值范围，再根据搬运补偿值范围确定对应的搬运速度阈值并标记为vt；
37.所述运车模块用于根据确定的运行轨迹和搬运速度vt将车辆搬运至目标停车位；本发明能够根据运车模块当前位置和目标停车位位置以确定运车模块的运行轨迹；同时结合运车模块外部的环境信息以及车辆重量信息计算得到搬运补偿值yb，以确定运车模块的搬运速度，以应对突发状态，有效减少车辆摆动，使车辆搬运更平稳安全；
38.步骤三：在运车模块搬运车辆的过程中，实时采集运车模块的运行参数信息并进行综合分析，判断运车模块是否需要变速；所述运行参数信息包括运车模块的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值；具体分析步骤为：
39.获取运车模块的实时运行参数信息，将对应的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值依次标记为wt、vt、zf以及zy；
40.利用公式yx＝(wt
×
b1+zf
×
b2+zy
×
b3)/(vt
×
b4)计算得到运车模块的运行偏值yx，其中b1、b2、b3、b4均为系数因子；
41.获取运车模块的工作时长为zt；根据工作时长zt确定对应运车模块的偏值阈值为y0；具体为：数据库内预先存储有工作时长范围与偏值阈值的对照关系表；
42.将运行偏值yx与对应的偏值阈值y0相比较；若yx大于y0，则生成变速信号至控制器；控制器接收到变速信号后，控制速度调节单元降低运车模块的搬运速度，使车辆搬运更平稳安全；
43.该方法还包括：当感测装置检测到取车出库的出入信息时，将所述出入信息发送至控制器；所述控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块，以控制车辆从立体车库的目标停车位回到人车交接的位置。
44.上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到
最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。
45.本发明的工作原理：
46.一种基于升降横移立体车库的控制方法，在工作时，当车辆进入立体车库的人车交接的位置时，通过感测装置检测到车辆入库的出入信息；控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块，以控制车辆进出立体车库；获取运车模块当前位置和目标停车位位置；以确定运车模块的运行轨迹；然后实时采集运车模块外部的环境信息以及车辆重量信息；计算得到运车模块的搬运补偿值yb，根据搬运补偿值yb确定运车模块的搬运速度为vt，所述运车模块用于根据确定的运行轨迹和搬运速度vt将车辆搬运至目标停车位；实现搬运速度的自动调节，以应对突发状态，有效减少车辆摆动，使车辆搬运更平稳安全；
47.在运车模块搬运车辆的过程中，实时采集运车模块的运行参数信息并进行综合分析，判断运车模块是否需要变速；结合对应的轴承温度、实际搬运速度、摆动角度值以及噪音分贝值，计算得到运车模块的运行偏值yx，然后获取运车模块的工作时长为zt；根据工作时长zt确定对应运车模块的偏值阈值为y0；数据库内预先存储有工作时长范围与偏值阈值的对照关系表；若yx大于y0，则生成变速信号至控制器；控制器接收到变速信号后，控制速度调节单元降低运车模块的搬运速度，使车辆搬运更平稳安全；当感测装置检测到取车出库的出入信息时，将所述出入信息发送至控制器；所述控制器分析出入信息并产生控制信号，通过通信单元将控制信号发送至运车模块，以控制车辆从立体车库的目标停车位回到人车交接的位置。
48.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
49.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。