一种泳池吸污机的制作方法

1.本实用新型涉及泳池清洁领域，尤其涉及一种泳池吸污机。


背景技术：

2.泳池吸污机是一种能够在泳池底部对泳池表面的污渍等进行清洗的机器，但是现有的泳池吸污机重心一般在前部或后部，下水过程中有时会导致机器侧翻，需要人工将机器扶正或者人工维持住机器直到泳池吸污机完全浸没于水中，不仅耗时较长，下水时较为不便，且泳池吸污机在池底行走时经常会碰到底部的凸起，有时会导致泳池吸污机大幅度转向或侧翻。
3.此外，泳池吸污机在水下行走过程中，经常会碰到障碍物或到达泳池的边界处，目前的泳池吸污机是通过在顶部设置一个指示帆来判断边界，即在正常行走时，指示帆被水流带动着朝向后方，而当泳池吸污机碰到障碍物或边界时，指示帆的方向会在回正弹簧的作用下朝向前方转动回正。但是这种判断结构并不稳定，当泳池吸污机经过池底凸起处或池底斜坡较大或水流流向变化时，也容易导致指示帆转向，从而使得泳池吸污机产生误判，因此需要进一步改进。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术中存在的泳池吸污机下水或池底行走时姿态不够稳定，且对泳池底部边界或障碍物判断不够准确等缺陷，提供了新的一种泳池吸污机。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：
6.一种泳池吸污机，包括机座、控制系统、电池组件、驱动轮组件、密封箱、水泵组件、收集箱、顶盖组件、刷子组件、充电装置，所述控制系统位于所述密封箱内，所述充电装置设置于机座上并与密封箱内的控制系统电连接，所述电池组件设置于所述密封箱内并与控制系统电连接，所述刷子组件设置于机座底部，泳池吸污机的中心沿长度方向、宽度方向、高度方向分别设置有x轴线、y轴线、z轴线，还包括碰撞板组件、碰撞回位组件、旋转杆组件、磁感应件、霍尔板，所述密封箱设置于机座底部的中部，所述驱动轮组件、水泵组件分别与所述密封箱连接并与所述控制系统电连接，所述机座内通过所述收集箱分割为内圈配水仓、外圈配水仓，所述机座底部的前后两端还设置有气液流通孔，所述气液流通孔与所述外圈配水仓相连通，所述收集箱底部设置有与内圈配水仓相连通的吸污口，所述机座底部还设置有与吸污口对应的进污口，所述内圈配水仓呈环形，收集箱的中部设置有上下贯通的环形对接座并套接于所述水泵组件上，所述环形对接座的侧壁上设置有过滤网，所述收集箱的顶部设置有开口，所述顶盖组件转动连接于所述机座上并盖住收集箱顶部的开口，所述碰撞板组件设置于所述机座边缘处并伸入到机座内，所述碰撞回位组件设置于所述机座内并为所述碰撞板组件提供回复力，所述旋转杆组件转动连接于所述机座内，旋转杆组件的一端与所述碰撞板组件连接，所述磁感应件设置于所述旋转杆组件的另一端上，所述霍尔板设置于所述密封箱内并与所述磁感应件配合，所述霍尔板与所述控制系统电连接。
7.其中密封箱设置于机座底部的中部，能够锚定整个泳池吸污机的重心所在位置，提升泳池吸污机下水以及水下行走时的平衡性。而气液流通孔与外圈配水仓相连通，进污口、吸污口与内圈配水仓相连通，能够在泳池吸污机下水时快速地让空气以及水流通过这几处地方进入到外圈配水仓、内圈配水仓内，并随后通过机座上的缝隙或通过水泵组件流出，在泳池吸污机入水时防止空气被泳池吸污机罩住下水后形成反作用力，一方面能加快泳池吸污机的下水速度，另一方面也能够自动地稳定泳池吸污机下水时的姿态，使其能够保持平衡。
8.机器在正常运转的情况下，磁感应件与密封箱内的霍尔板配合，机器处于感应开启状态，当机器行进中碰撞到障碍物或泳池边界时，碰撞板组件碰撞的同时，旋转杆组件会被牵动，使得旋转杆组件上的磁感应件与霍尔板分离，控制系统接收到信号后即可判定此时已碰撞到障碍物或泳池边界，从而为下一步动作做准备。在碰撞结束后，随着碰撞板组件离开障碍物或泳池边界，在碰撞回位组件的回复力作用下，碰撞板组件能够自动回位，从而为下一次的碰撞做准备。
9.通过以上结构的设置，一方面保证了泳池吸污机下水以及水下行走时姿态的稳定性；另一方面避免了泳池底部斜坡、凹凸起伏处以及水流变化对障碍物或泳池边界判断的影响，大大提升了判断的准确度。
10.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述机座上在气液流通孔处还设置有导流仓，所述导流仓呈开口向下的罩体且在泳池吸污机高度方向上的投影处于所述x轴线上，所述气液流通孔呈环形阵列于导流仓上。
11.导流仓在泳池吸污机高度方向上的投影处于x轴线上，在泳池吸污机运转时能让泳池吸污机保持更好的稳定性和平衡性，而开口向下的罩体结构一方面能够减少水下行走时横向水流对气液流通孔的影响，另一方面在下水过程中能够更好地引导聚拢空气或水流，加快下水速度。气液流通孔环形阵列在导流仓上，在泳池吸污机入水时能更好的入水，提升下水的顺畅度。
12.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，密封箱内还设置有配重块，配重块以y轴线为中心线前后对称设置。
13.配重块能增加泳池吸污机的重量，方便泳池吸污机更好的入水以及在水下行走，配重块以y轴线为中心线前后对称设置，能够更好的保持泳池吸污机的平衡性。
14.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，还包括万向轮，所述万向轮的数量为2个并分别与机座底部的前后端连接，且所述万向轮在泳池吸污机高度方向上的投影位于x轴线上，所述驱动轮组件为2个并分别与所述密封箱左右侧面中部连接，且所述驱动轮组件在泳池吸污机高度方向上的投影位于y轴线上。
15.其中万向轮负责转向，驱动轮组件用于驱动泳池吸污机行走，将驱动轮组件与密封箱左右侧面中部连接，能够进一步提升密封箱的重心锚定作用。而万向轮在泳池吸污机高度方向上的投影位于x轴线上，驱动轮组件在泳池吸污机高度方向上的投影位于y轴线上，能够通过这种十字形的轮子排布设计进一步提升泳池吸污机行走时的稳定性。
16.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，万向轮中心与密封箱中心面之间的距离为120mm-200mm。
17.在以上距离范围内，既便于万向轮的转向，又能够很好地平衡泳池吸污机的稳定
性。
18.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述密封箱位于x轴线、y轴线、z轴线的交汇处，所述收集箱以x轴线、y轴线为中心线对称设置。
19.通过以上结构的设置，能够更好的保持泳池吸污机的平衡性。
20.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述吸污口的截面积与气液流通孔的截面积比为1.2:1～1.8:1。
21.吸污口的截面积大于气液流通孔截面积可以让泳池吸污机在下水过程中，进入吸污口的空气以及水流的流量大于进入气液流通孔的流量，也即进入内圈配水仓的流量大于进入外圈配水仓的流量，从而进一步增强整个泳池吸污机重心的中心锚定效果，提升泳池吸污机的姿态稳定性。
22.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述收集箱内在靠近吸污口处还设置有遮挡结构，所述遮挡结构包括遮挡连接座、紧固件、柔性挡片，所述遮挡连接座设置于所述收集箱内壁上，所述柔性挡片一端通过所述紧固件连接于所述遮挡连接座上，柔性挡片另一端遮盖所述吸污口。
23.将柔性挡片设置于卡接脚内壁可以避免柔性挡片与泳池之间产生摩擦，柔性挡片也可以更好地阻隔异物，防止一些异常物体被吸入收集箱内。
24.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述顶盖组件包括左转动盖、右转动盖，所述左转动盖、右转动盖分别转动连接于所述机座上，所述左转动盖上设置有左缺口，所述右转动盖上设置有右缺口，所述左缺口、右缺口合围形成套接口并置于所述水泵组件边缘。
25.左缺口、右缺口套接在水泵组件边缘，可以有效的防止污垢外溢，收集箱的收集效果更好，套接式的结构设计也使得收集箱的清洗更加便捷。
26.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述内圈配水仓的深度h为20mm～120mm，所述内圈配水仓的截面积为20000mm2～60000mm2，所述吸污口的截面积为2000mm2～6000mm2。
27.收容腔的深度h、截面积间接影响到收容腔的集污能力，在以上参数范围内，既能够保证收集箱的集污能力，又能够很好地平衡机器的稳定性。而吸污口的截面积在以上范围内，能够更好地与收容腔配合形成扩散效果，使得从吸污口吸进来的污渍能够快速扩散到整个收容腔内，避免污渍堆积。
28.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述机座的两端还设置有转动连接座，所述刷子组件的两端设置有转动轴，所述刷子组件通过转动轴、转动连接座与所述机座转动连接。
29.在刷子组件两端设置转动轴，由于有转动轴的存在，在泳池吸污机向前行走的过程中，刷子组件会自动往泳池吸污机运动方向的相反方向旋转，即使在碰到泳池底部凸起的时候，也不会被泳池底部的凸起顶起，以规避泳池吸污机被架空问题。
30.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述机座底部上还设置有限位槽，所述刷子组件位于所述限位槽的中部，所述刷子组件的最大转动角度α为90
°
。
31.刷子组件转动角度过大会使刷子组件清洗不到泳池底面，将刷子组件的最大转动角度限制在90
°
能有效的防止角度过大的问题，让泳池吸污机在清扫泳池的时候不会因为刷子组件角度过大影响清扫效率。
32.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述刷子组件位于机座底部的中部。
33.以上结构的设置能够进一步增加泳池吸污机的平衡性。
34.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述机座底部还设置有磁铁，所述磁铁分别位于刷子组件的两侧。
35.磁铁能够吸取泳池底部的一些金属小物件如钥匙等，进一步提升了清洁效率。
36.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述碰撞板组件包括保险杆、驱动支架，所述碰撞回位组件包括导向轴、导向轴回位弹簧，所述保险杆位于所述机座边缘处并与机座滑动连接，所述驱动支架一端与所述保险杆抵触，驱动支架另一端与所述旋转杆组件相抵触，所述导向轴一端与所述保险杆连接，导向轴另一端滑动连接于所述机座内，所述导向轴回位弹簧套于所述导向轴上并为所述保险杆提供回复力。
37.保险杆、驱动支架的分体设置，更加便于对保险杆进行单独的维修和更换。而导向轴与导向轴回位弹簧相互配合，能够更好地为保险杆提供回复力。
38.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，还包括支架滑轮、支架压板、压板固定件，所述机座内设置有支架滑轨，所述驱动支架通过支架滑轮与所述支架滑轨滑动连接，所述支架压板通过压板固定件连接于所述机座内，所述支架压板位于所述驱动支架的上方并对驱动支架的高度方向进行限位。
39.支架滑轮和支架滑轨配合能够使保险杆碰撞后伸入机座时更顺畅。支架压板和压板固定件能防止碰撞后驱动支架被撑起，使驱动支架始终保持一条直线运动。
40.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，还包括滚轮、滚轮轴，所述机座内设置有滚轮滑道，所述保险杆上设置有轴连接座且所述轴连接座伸入到所述机座内，所述滚轮套于所述滚轮轴的中部并位于机座内的滚轮滑道上，所述滚轮轴的端部与保险杆上的轴连接座相连接。
41.滚轮、滚轮轴、轴连接座相互配合，使得保险杆在碰撞后向机座内伸入的过程中能够更加顺畅，且碰撞结束后向外弹出时也能够更加顺畅。
42.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述旋转杆组件包括旋转连接座、旋转杆、旋转轴，所述旋转连接座设置于所述机座内，所述旋转杆上设置有转动轴孔，所述旋转轴穿过旋转杆上的转动轴孔与所述旋转连接座连接，所述旋转杆的一端与所述碰撞板组件连接，所述磁感应件设置于所述旋转杆的另一端上，所述转动轴孔到旋转杆一端的距离与转动轴孔到旋转杆另一端的距离比为1:2～1:3。
43.通过旋转连接座、旋转杆、旋转轴的相互配合，使得旋转杆组件在拆装时更加方便。而距离比的设置，能够更好地提升判断的准确度，通过这种杠杆原理进一步减少水下行走过程中非障碍物和非边界对机器的扰动。
44.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，所述碰撞回位组件还包括旋转杆回位弹簧，所述旋转杆回位弹簧一端与所述旋转杆的另一端连接，旋转杆回位弹簧的另一端与所述机座连接。
45.旋转杆回位弹簧位于旋转杆与机座之间，能够为旋转杆提供弹性回复力，在碰撞结束后能够更好地将旋转杆回位进而将碰撞板组件回位。
46.作为优选，上述所述的一种泳池吸污机，还包括漂浮件、拉绳，所述拉绳一端与所述机座连接，拉绳另一端与所述漂浮件连接。
47.漂浮件在泳池吸污机工作时能够漂浮在水面上，从而便于使用者随时通过漂浮件、拉绳拉起泳池吸污机。
附图说明
48.图1为本实用新型的俯视图；
49.图2为本实用新型的剖视图；
50.图3为本实用新型的内部结构示意图；
51.图4为本实用新型中旋转杆组件处的剖视图；
52.图5为本实用新型中收集箱的剖视图；
53.图6为本实用新型的结构示意图；
54.图7为图6中a处的局部放大图；
55.图8为本实用新型的爆炸图；
56.图9为本实用新型中驱动轮组件的爆炸图；
57.图10为本实用新型中碰撞板组件、碰撞回位组件、旋转杆组件的爆炸图；
58.图11为本实用新型中碰撞板组件、碰撞回位组件、旋转杆组件的剖视图；
59.图12为本实用新型中旋转杆组件的结构示意图；
60.图13为本实用新型的模块连接图。
具体实施方式
61.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述，但它们不是对本实用新型的限制：
62.实施例1
63.如图1至图13所示，一种泳池吸污机，包括机座1、控制系统6、电池组件7、驱动轮组件3、密封箱8、水泵组件4、收集箱10、顶盖组件5、刷子组件9、充电装置2，所述控制系统6位于所述密封箱8内，所述充电装置2设置于机座1上并与密封箱8内的控制系统6电连接，所述电池组件7设置于所述密封箱8内并与控制系统6电连接，所述刷子组件9设置于机座1底部，泳池吸污机的中心沿长度方向、宽度方向、高度方向分别设置有x轴线、y轴线、z轴线，还包括碰撞板组件11、碰撞回位组件12、旋转杆组件13、磁感应件14、霍尔板15，所述密封箱8设置于机座1底部的中部，所述驱动轮组件3、水泵组件4分别与所述密封箱8连接并与所述控制系统6电连接，所述机座1内通过所述收集箱10分割为内圈配水仓16、外圈配水仓17，所述机座1底部的前后两端还设置有气液流通孔18，所述气液流通孔18与所述外圈配水仓17相连通，所述收集箱10底部设置有与内圈配水仓16相连通的吸污口19，所述机座1底部还设置有与吸污口19对应的进污口20，所述内圈配水仓16呈环形，收集箱10的中部设置有上下贯通的环形对接座21并套接于所述水泵组件4上，所述环形对接座21的侧壁上设置有过滤网22，所述收集箱10的顶部设置有开口23，所述顶盖组件5转动连接于所述机座1上并盖住收集箱10顶部的开口23，所述碰撞板组件11设置于所述机座1边缘处并伸入到机座1内，所述碰撞回位组件12设置于所述机座1内并为所述碰撞板组件11提供回复力，所述旋转杆组件13转动连接于所述机座1内，旋转杆组件13的一端与所述碰撞板组件11连接，所述磁感应件14设置于所述旋转杆组件13的另一端上，所述霍尔板15设置于所述密封箱8内并与所述磁
感应件14配合，所述霍尔板15与所述控制系统6电连接。
64.当泳池吸污机准备下水时，使用者将泳池吸污机平放着往水中放入，在此过程中，由于机座1底部具有气液流通孔18、进污口20，则被机座1底部挤压的空气和水会自动顺着气液流通孔18、进污口20、吸污口19不断地进入到内圈配水仓16、外圈配水仓17中，从而加速泳池吸污机的下水速度，并减少水对机座1底部的反作用力，提升泳池吸污机下水过程中的姿态稳定性，同时由于密封箱8设置于机座1底部的中部，而各种控制器件一般都是集中在密封箱8内进行防水密封，因此通过密封箱8的位置设置使得整个泳池吸污机的重心趋于机座1的中心，进一步加强了泳池吸污机的下水稳定性，同时也增强了泳池吸污机水下行走过程中的稳定性。
65.泳池吸污机在水下行走过程中，在碰撞回位组件12的弹性回复力作用下，能够持续给碰撞板组件11向外的作用力，从而使得机器在经过泳池底部的斜坡或经过凹凸起伏处或在水流流向变化时，不会引起机器对障碍物以及边界的误判。
66.而当泳池吸污机碰到障碍物或边界时，因碰撞板组件11在短时间内受到较大的冲击力，使得碰撞板组件11在冲击力的作用下快速向机座1内部滑动，碰撞板组件11滑动过程中会推动旋转杆组件13转动，从而带动旋转杆组件13另一端的磁感应件14远离霍尔板15，从而让泳池吸污机能够准确判断当前碰撞到了障碍物或泳池边界。而在泳池吸污机离开障碍物或泳池边界时，在碰撞回位组件12的弹性回复力作用下，碰撞板组件11又能够自动回复，从而为下一次的碰撞检测做好准备。
67.作为优选，所述机座1上在气液流通孔18处还设置有导流仓24，所述导流仓24呈开口向下的罩体且在泳池吸污机高度方向上的投影处于所述x轴线上，所述气液流通孔18呈环形阵列于导流仓24上。
68.作为优选，密封箱8内还设置有配重块25，配重块25以y轴线为中心线前后对称设置。
69.作为优选，还包括万向轮26，所述万向轮26的数量为2个并分别与机座1底部的前后端连接，且所述万向轮26在泳池吸污机高度方向上的投影位于x轴线上，所述驱动轮组件3为2个并分别与所述密封箱8左右侧面中部连接，且所述驱动轮组件3在泳池吸污机高度方向上的投影位于y轴线上。
70.作为优选，万向轮26中心与密封箱8中心面之间的距离为120mm。
71.作为优选，所述密封箱8位于x轴线、y轴线、z轴线的交汇处，所述收集箱10以x轴线、y轴线为中心线对称设置。
72.作为优选，所述吸污口19的截面积与气液流通孔18的截面积比为1.2:1。
73.作为优选，所述收集箱10内在靠近吸污口19处还设置有遮挡结构，所述遮挡结构包括遮挡连接座27、紧固件28、柔性挡片29，所述遮挡连接座27设置于所述收集箱10内壁上，所述柔性挡片29一端通过所述紧固件28连接于所述遮挡连接座27上，柔性挡片29另一端遮盖所述吸污口19。
74.作为优选，所述顶盖组件5包括左转动盖30、右转动盖31，所述左转动盖30、右转动盖31分别转动连接于所述机座1上，所述左转动盖30上设置有左缺口32，所述右转动盖31上设置有右缺口33，所述左缺口32、右缺口33合围形成套接口34并置于所述水泵组件4边缘。
75.作为优选，所述内圈配水仓16的深度h为20mm，所述内圈配水仓16的截面积为
20000mm2，所述吸污口19的截面积为2000mm2。
76.作为优选，所述机座1的两端还设置有转动连接座35，所述刷子组件9的两端设置有转动轴36，所述刷子组件9通过转动轴36、转动连接座35与所述机座1转动连接。
77.作为优选，所述机座1底部上还设置有限位槽37，所述刷子组件9位于所述限位槽37的中部，所述刷子组件9的最大转动角度α为90
°
。
78.作为优选，所述刷子组件9位于机座1底部的中部。
79.作为优选，所述机座1底部还设置有磁铁38，所述磁铁38分别位于刷子组件9的两侧。
80.作为优选，所述碰撞板组件11包括保险杆39、驱动支架40，所述碰撞回位组件12包括导向轴41、导向轴回位弹簧42，所述保险杆39位于所述机座1边缘处并与机座1滑动连接，所述驱动支架40一端与所述保险杆39抵触，驱动支架40另一端与所述旋转杆组件13相抵触，所述导向轴41一端与所述保险杆39连接，导向轴41另一端滑动连接于所述机座1内，所述导向轴回位弹簧42套于所述导向轴41上并为所述保险杆39提供回复力。
81.作为优选，还包括支架滑轮43、支架压板44、压板固定件45，所述机座1内设置有支架滑轨46，所述驱动支架40通过支架滑轮43与所述支架滑轨46滑动连接，所述支架压板44通过压板固定件45连接于所述机座1内，所述支架压板44位于所述驱动支架40的上方并对驱动支架40的高度方向进行限位。
82.作为优选，还包括滚轮47、滚轮轴48，所述机座1内设置有滚轮滑道49，所述保险杆39上设置有轴连接座50且所述轴连接座50伸入到所述机座1内，所述滚轮47套于所述滚轮轴48的中部并位于机座1内的滚轮滑道49上，所述滚轮轴48的端部与保险杆39上的轴连接座50相连接。
83.作为优选，所述旋转杆组件13包括旋转连接座51、旋转杆52、旋转轴53，所述旋转连接座51设置于所述机座1内，所述旋转杆52上设置有转动轴孔54，所述旋转轴53穿过旋转杆52上的转动轴孔54与所述旋转连接座51连接，所述旋转杆52的一端与所述碰撞板组件11连接，所述磁感应件14设置于所述旋转杆52的另一端上，所述转动轴孔54到旋转杆52一端的距离与转动轴孔54到旋转杆52另一端的距离比为1:2。
84.作为优选，所述碰撞回位组件12还包括旋转杆回位弹簧55，所述旋转杆回位弹簧55一端与所述旋转杆52的另一端连接，旋转杆回位弹簧55的另一端与所述机座1连接。
85.作为优选，还包括漂浮件56、拉绳57，所述拉绳57一端与所述机座1连接，拉绳57另一端与所述漂浮件56连接。
86.更为具体的，在下水过程中，空气和水流一方面会在导流仓24的聚拢作用下自动往气液流通孔18处流去从而流入外圈配水仓17中，由于气液流通孔18呈环形阵列于导流仓24上，则水流进入气液流通孔18时能够更加平稳；另一方面，空气和水流会沿着进污口20、吸污口19流入到内圈配水仓16中，从而加速了泳池吸污机的下水速度。
87.在下水过程中，因内圈配水仓16呈环形，且收集箱10中部的环形对接座21套接于水泵组件4上，而水泵组件4又是和密封箱8连接，则进入到内圈配水仓16内的水将始终围绕着居于机座1中心的水泵组件4上升，且由于吸污口19的截面积大于气液流通孔18的截面积，则进入到内圈配水仓16的流量又会大于进入到外圈配水仓17的流量，因此泳池吸污机在下水过程中能够保持整个机器重心的稳定。此外，因密封箱8设置于机座1底部的中部，水
泵组件4与密封箱8连接，密封箱8内还设置有配重块25，配重块25以y轴线为中心线前后对称设置，驱动轮组件3与密封箱8左右侧面中部连接，这些结构的配合大大增强了密封箱8对重心的锚定效果，使得整个机器的重心趋向于机器的中心，进一步提升了泳池吸污机下水过程中的姿态稳定性，也增强了泳池吸污机在水下行走过程中的姿态稳定性。
88.泳池吸污机在水下行走过程中，当泳池吸污机向前行走时，磁铁38会提前吸取泳池底部的一些金属小物件如钥匙等，然后刷子组件9会清理泳池表面的污渍，同时因转动轴36、转动连接座35转动连接，则刷子组件9与泳池表面接触的过程中会被泳池表面的摩擦力带动着自动向泳池吸污机行走方向相反的方向转动，从而使得即使泳池吸污机经过泳池表面凸起的部位时，也无法通过刷子组件9将泳池吸污机顶起，省去了人工补救的过程，提升了泳池吸污机清洁的效率。
89.泳池吸污机在水下行走过程中，在旋转杆回位弹簧55、导向轴回位弹簧42的弹性回复力作用下，能够持续给保险杆39向外的作用力，从而使得机器在经过泳池底部的斜坡或经过凹凸起伏处或在水流流向变化时，不会引起机器对障碍物以及边界的误判。而转动轴孔54到旋转杆52一端的距离与转动轴孔54到旋转杆52另一端的距离比例设置，进一步增大了旋转杆52转动的难度，能够进一步降低水下各种不利因素对机器的影响，提升障碍物以及边界判断的准确性。
90.而当泳池吸污机碰到障碍物或边界时，因保险杆39在短时间内受到较大的冲击力，使得保险杆39在冲击力的作用下通过滚轮47快速向机座1内部滑动，保险杆39滑动过程中会推动驱动支架40向内滑动，驱动支架40滑动过程中又会推动旋转杆52转动，从而带动旋转杆52另一端的磁感应件14远离霍尔板15，从而让泳池吸污机能够准确判断当前碰撞到了障碍物或泳池边界。
91.而在泳池吸污机离开障碍物或泳池边界时，在旋转杆回位弹簧55、导向轴回位弹簧42的弹性回复力作用下，保险杆39又能够自动回复，从而为下一次的碰撞检测做好准备。
92.一种泳池吸污机的控制方法，所述控制系统6还包括电流采样模块58、陀螺仪59，所述驱动轮组件3包括左驱动电机60、左轮子61、右驱动电机62、右轮子63，控制方法包括以下步骤：
93.s1、泳池吸污机开机，控制系统6控制水泵组件4开始工作，电流采样模块58获取水泵组件4的工作电流并传输给控制系统6；
94.s2、控制系统6持续监测水泵组件4的工作电流，当水泵组件4的工作电流变化超过5a时，则判定泳池吸污机已经入水并跳转到步骤s3；
95.s3、陀螺仪59获取当前泳池吸污机的空间数据并传输给控制系统6，控制系统6持续监测泳池吸污机的空间数据，当泳池吸污机的空间数据不再变化时，则判定泳池吸污机已经到达泳池底部且处于稳定姿态，此时保存当前的空间数据作为稳定姿态数据并传输给控制系统6，然后跳转到步骤s4；
96.s4、控制系统6设定基本转速v，并通过陀螺仪59设定基本方向f，然后控制系统6控制左驱动电机60、右驱动电机62启动；
97.s5、左驱动电机60、右驱动电机62分别驱动左轮子61、右轮子63同步转动，直到左轮子61、右轮子63转速达到基本转速v并保持不变；
98.s6、控制系统6通过陀螺仪59实时获取当前空间数据并与存储的稳定姿态数据进
行比较，判断泳池吸污机是否偏离基本方向f，若已经偏离基本方向f，则控制系统6将转速相对较慢的轮子提速并将转速相对较快的轮子降速，从而使泳池吸污机回到基本方向f上；
99.s7、若此时左轮子61、右轮子63的转速并未达到基本转速v，则控制系统6同步调节左轮子61、右轮子63以达到基本转速v；
100.s8、若出现碰撞时，控制系统6随机选择左偏或右偏15～60
°
并控制泳池吸污机转向，然后控制系统6重新设定当前方向的反方向为基本方向f，并重新保存当前的空间数据作为稳定姿态数据；
101.s9、控制系统6控制左驱动电机60、右驱动电机62反转，使泳池吸污机向步骤s8重新设定的基本方向f前进并使左轮子61、右轮子63转速达到基本转速v；
102.s10、控制系统6获取电池组件7的电量，当电池组件7的电量为总电量的15％时，跳转到步骤s12；
103.s11、重复步骤s6-s10；
104.s12、控制系统6关闭水泵组件4，当泳池吸污机碰撞到边界时，控制系统6关闭左驱动电机60、右驱动电机62，并控制泳池吸污机关机。
105.此时，使用者可以通过漂浮件56、拉绳57将整个泳池吸污机拉起，并通过充电装置2对泳池吸污机进行充电。
106.通过以上控制方法，使得泳池吸污机在下水以及水下行走过程中姿态能够更加稳定，且水下行走时能够维持直线行走。当泳池吸污机碰撞到障碍物或边界时，泳池吸污机能够自动转向并反向行走，从而通过泳池吸污机的不断来回行走，覆盖到泳池吸污机的整个范围。
107.实施例2
108.万向轮26中心与密封箱8中心面之间的距离为200mm。
109.所述吸污口19的截面积与气液流通孔18的截面积比为1.8:1。
110.所述内圈配水仓16的深度h为120mm，所述内圈配水仓16的截面积为60000mm2，所述吸污口19的截面积为6000mm2。
111.所述转动轴孔54到旋转杆52一端的距离与转动轴孔54到旋转杆52另一端的距离比为1:3。
112.所述步骤s10中，当电池组件7的电量为总电量的30％时，跳转到步骤s12；其它实施方式同实施例1。
113.实施例3
114.万向轮26中心与密封箱8中心面之间的距离为160mm。
115.所述吸污口19的截面积与气液流通孔18的截面积比为1.5:1。
116.所述内圈配水仓16的深度h为70mm，所述内圈配水仓16的截面积为40000mm2，所述吸污口19的截面积为4000mm2。
117.所述转动轴孔54到旋转杆52一端的距离与转动轴孔54到旋转杆52另一端的距离比为1:2.5。
118.所述步骤s10中，当电池组件7的电量为总电量的22％时，跳转到步骤s12；
119.其它实施方式同实施例1。
120.总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利的范围
所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。