一种自动批腻子粉墙的机器人的制作方法

本技术涉及一种自动批腻子粉墙的机器人，属于建筑机器人。

背景技术：

1、目前，建筑内墙面批腻子、粉墙等工作主要还是以人工为主。该工作劳动强度大，效率低，从业人员少，随着用工缺口的增大，越来越需要自动化程度高的机械来替代人工作业。

2、 现有技术中，申请号201510333984.x公开了一种数控智能粉墙机，包括可移动的底座、架设在底座两侧的立架杆伸缩装置、设置在立架杆伸缩装置上的抹灰装置、设置在底座上的集成控制装置及动力装置，抹灰装置包括抹灰板、灰斗、灰斗架及用于拉升灰斗架的灰斗架升降装置，动力装置包括安装在底座上的卷扬 机a与卷扬机b，在底座上通过支撑杆设有触摸屏控制器，触摸屏控制器与集成控制装置通信连接，在立架杆伸缩装置与底座之间设有一套可自动智能调节伸缩立架杆倾斜角度的调角度装置。从其公开的内容可以看出，需要把粉墙机推到离墙面合适的位置，即抹灰板与墙面之间的空隙符合抹灰厚度，通过触摸屏控制器设置好粉墙机各种工作参数，例如伸缩立架杆的倾斜角度参数，拉绳a的拉力参数（它的大小反应了伸缩立架杆顶住屋顶及地面的力的大小，即在多大的力的情况下顶住的牢固但又不至于将伸缩立架杆顶弯），触摸屏上还可显示拉绳b的拉力大小，给拉绳b拉力大小设置警戒值，防止抹灰碰到障碍时能及时处理。不难看出，该专利需要人工推到墙跟前，人工控制两者的距离，并且升降为拉绳结构，导致其掉料严重，且只能粉墙面，不能进行顶面批灰。

3、又如申请号 202010266257.7公开了一种高效自动化粉墙机，包括能够移动的装置底座，装置底座的上侧端面上前后对应固定安装有外滑板，前后对应的外滑板内安装有能够上下滑动的内滑板，前后对应的外滑板和内滑板上滑动安装粉墙机体，粉墙机体的左侧端面外设有伸缩板。通过在粉墙底座上设有能够调节与墙壁之间距离的伸缩板，使得墙壁粉刷水泥的厚度能够控制，通过在伸缩板顶端设有能够前后往复移动的浇筑喷头，能够对墙壁进行高效浇筑水泥。可以发现，该专利也不能针对屋内顶面批腻子，且遇到门洞窗洞时，不能实现自动避让或切断局部供料。

4、另外，现有技术中也有采用喷涂式的机械，这种机械施工工艺虽然快，但是用于批腻子、粉墙，会产生过多的气泡，致使表面质量差，达不到内墙质量要求。因此，需要研发一种能自动适应该工作，不但能大幅提高墙面批灰工作效率，还能实现顶面批灰操作的设备。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动批腻子粉墙的机器人，不但能大幅提高墙面批灰工作效率，还能实现顶面批灰操作。

2、为了实现上述技术目的，本实用新型提供的技术方案是：一种自动批腻子粉墙的机器人，包括框架座、升降机构、泵料机构、控制组件，所述框架座的底部安装有行走机构，升降机构、泵料机构、控制组件设置在框架座上，所述升降机构上设置批灰机构，批灰机构连接所述泵料机构，在所述批灰机构上设置若干传感器用于检测窗洞或门洞；所述控制组件连接并控制行走机构、升降机构、批灰机构、泵料机构，用于将料泵送至批灰机构并控制行走；所述批灰机构上设置旋转结构，用于旋转朝向屋顶面。

3、进一步的，所述泵料机构包括进料斗、料泵，在泵料机构与批灰机构之间设置有分料机构，所述分料机构包括分料盒和若干输料管，若干输料管的一端连接分料盒，另一端连接出料嘴，用于将泵来的料分区控制，在分料盒底面安装与输料管数量对应的断料气缸，且每个断料气缸的伸缩杆对应一个输料管与分料盒连接口，料泵连接进料斗和分料盒。

4、更进一步的，所述分料机构的输料管与传感器对应设置，若干传感器分别检测窗洞或门洞区域，并将检测信号传送至控制组件，控制组件控制分料机构，停止处在窗洞或门洞区域内的输料管供料。

5、更进一步的，所述批灰机构包括斜向上45°的可调压恒压气缸，安装在气缸一端的抹灰支架，两端通过端轴分别与一块换向板连接的料嘴座，两块换向板分别与抹灰支架的两端连接，刮刀组安装在料嘴座上。

6、更进一步的，所述料嘴座两端的端轴外以圆周阵列设置若干定位孔，换向板上对应设置若干定位销，换向板的另一端设置定位轴用于穿过抹灰支架，在抹灰支架内侧套装压簧和压板，并用螺母锁住。

7、更进一步的，所述刮刀组设置上下两层，上层刮刀为锯齿刮刀，下层刮刀为直边刮刀，且直边刮刀与工作面呈10°～45°，直边刮刀边缘略突出于锯齿刮刀，在下层刮刀下设置刮刀压板。

8、进一步的，所述行走机构包括行走部和导向部，所述行走部包括四个动力轮，四个动力轮分别通过四个动力轮摆架安装在框架座的底盘四周，动力轮摆架连接换向件一端，换向件的另一端安装在换向件支架上，换向件支架安装在底盘上；所述导向部包括导轮支架和两个导轮，两个导轮安装在导轮支架上并突出在底盘外；所述换向件为气缸或电动推杆。

9、进一步的，所述升降机构包括三级升降板、三级升降滑块、三级升降导轨、二级升降框、二级升降滑块、二级升降导轨、一级升降框、一级升降导轮、若干个定滑轮、钢丝绳和提升机，所述钢丝绳一端安装在提升机的钢丝绳卷上，另一端通过若干定滑轮后连接三级升降板，一级升降框通过一级升降导轮安装在框架座的固定框内，二级升降框通过二级升降滑块和二级升降导轨安装在固定框上，三级升降板通过三级升降滑块和三级升降导轨安装在二级升降框上。

10、更进一步的，在每级升降滑块或导轮顶端设置缓冲弹簧或缓冲垫，防止上升过程中有顿挫。

11、本实用新型的有益技术效果是：实现了对墙面和屋顶面的自动批灰，可自动识别窗洞和门洞减少腻子掉落浪费，批灰工作效率高。控制组件控制泵料流量匹配分料系统，可通过传感器自动识别窗洞和门洞，及时停止对窗洞和门洞区域的供料，实现对墙面的均匀批灰；在屋顶面批灰时，将喷口旋转90度朝向屋顶面，即可实现屋顶面的均匀批灰，本实用新型实现了对墙面和屋顶面的自动批灰，可自动识别窗洞和门洞减少腻子掉落浪费，墙面批灰工作效率高，批灰质量好。

技术特征：

1.一种自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：包括框架座、升降机构、泵料机构、控制组件，所述框架座的底部安装有行走机构，升降机构、泵料机构、控制组件设置在框架座上，所述升降机构上设置批灰机构，批灰机构连接所述泵料机构，在所述批灰机构上设置若干传感器用于检测窗洞或门洞；所述控制组件连接并控制行走机构、升降机构、批灰机构、泵料机构，用于将料泵送至批灰机构并控制行走；所述批灰机构上设置旋转结构，用于旋转朝向屋顶面。

2.根据权利要求1所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述泵料机构包括进料斗、料泵，在泵料机构与批灰机构之间设置有分料机构，所述分料机构包括分料盒和若干输料管，若干输料管的一端连接分料盒，另一端连接出料嘴，用于将泵来的料分区控制，在分料盒底面安装与输料管数量对应的断料气缸，且每个断料气缸的伸缩杆对应一个输料管与分料盒连接口，料泵连接进料斗和分料盒。

3.根据权利要求2所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述分料机构的输料管与传感器对应设置，若干传感器分别检测窗洞或门洞区域，并将检测信号传送至控制组件，控制组件控制分料机构，停止处在窗洞或门洞区域内的输料管供料。

4.根据权利要求2所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述批灰机构包括斜向上45°的可调压恒压气缸，安装在气缸一端的抹灰支架，两端通过端轴分别与一块换向板连接的料嘴座，两块换向板分别与抹灰支架的两端连接，刮刀组安装在料嘴座上。

5.根据权利要求4所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述料嘴座两端的端轴外以圆周阵列设置若干定位孔，换向板上对应设置若干定位销，换向板的另一端设置定位轴用于穿过抹灰支架，在抹灰支架内侧套装压簧和压板，并用螺母锁住。

6.根据权利要求4所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述刮刀组设置上下两层，上层刮刀为锯齿刮刀，下层刮刀为直边刮刀，且直边刮刀与工作面呈10°～45°，直边刮刀边缘突出于锯齿刮刀，在下层刮刀下设置刮刀压板。

7.根据权利要求1所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述行走机构包括行走部和导向部，所述行走部包括四个动力轮，四个动力轮分别通过四个动力轮摆架安装在框架座的底盘四周，动力轮摆架连接换向件一端，换向件的另一端安装在换向件支架上，换向件支架安装在底盘上；所述导向部包括导轮支架和两个导轮，两个导轮安装在导轮支架上并突出在底盘外；所述换向件为气缸或电动推杆。

8.根据权利要求1所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：所述升降机构包括三级升降板、三级升降滑块、三级升降导轨、二级升降框、二级升降滑块、二级升降导轨、一级升降框、一级升降导轮、若干个定滑轮、钢丝绳和提升机，所述钢丝绳一端安装在提升机的钢丝绳卷上，另一端通过若干定滑轮后连接三级升降板，一级升降框通过一级升降导轮安装在框架座的固定框内，二级升降框通过二级升降滑块和二级升降导轨安装在固定框上，三级升降板通过三级升降滑块和三级升降导轨安装在二级升降框上。

9.根据权利要求8所述的自动批腻子粉墙的机器人，其特征在于：在每级升降滑块或导轮顶端设置缓冲弹簧或缓冲垫，防止上升过程中有顿挫。

技术总结
本技术提供了一种自动批腻子粉墙的机器人，包括框架座、升降机构、泵料机构、控制组件，所述框架座的底部安装有行走机构，升降机构、泵料机构、控制组件设置在框架座上，所述升降机构上设置批灰机构，批灰机构连接所述泵料机构，在所述批灰机构上设置若干传感器用于检测窗洞或门洞；所述控制组件连接并控制行走机构、升降机构、批灰机构、泵料机构，用于将料泵送至批灰机构并控制行走；所述批灰机构上设置旋转结构，用于旋转朝向屋顶面。本技术实现了对墙面和屋顶面的自动批灰，能自动识别窗和门洞，批灰工作效率高，批灰质量好。

技术研发人员：徐航
受保护的技术使用者：安徽卡摩特机器人有限公司
技术研发日：20221227
技术公布日：2024/1/12