一种水池机器人的控制方法、存储介质与流程

本技术实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种水池机器人的控制方法、存储介质。

背景技术：

1、凭借着低廉的成本与极低的出错率，机器人正在逐渐取代人类的许多劳力工作，例如，水池机器人。

2、但现有的水池机器人的运行路线缺少规划、没有规则，在撞到水池壁的情况下随机选择运行方向，导致运行效率低下，例如，部分区域可能重复清洁、部分区域可能遗漏清洁。

3、针对上述问题，相关技术尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种水池机器人的控制方法、存储介质，以至少解决相关技术中水池机器人运行效率低的问题。

2、根据本技术的一个实施例，提供了一种水池机器人的控制方法，包括：在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取上述水池机器人与障碍物之间的第一距离；在上述第一距离小于第一阈值的情况下，确定上述水池机器人的第一旋转角度；控制上述水池机器人转动上述第一旋转角度至第二方向，并沿上述第二方向执行上述目标操作；在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的时间满足预设时间的情况下，或者，在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的距离满足预设距离的情况下，确定上述水池机器人的第二旋转角度，并控制上述水池机器人转动上述第二旋转角度至上述第一方向并沿上述第一方向执行上述目标操作。

3、在一个示例性实施例中，在上述第一距离小于第一阈值的情况下，确定上述水池机器人的第一旋转角度，包括：在上述当前运行方向的指向是第一指向的情况下，将第一预设角度确定为上述第一旋转角度；在上述当前运行方向的指向是第二指向的情况下，将第二预设角度确定为上述第一旋转角度；其中，上述第一方向包括上述第一指向和上述第二指向，上述第一指向与上述第二指向是方向相反的指向，上述第一预设角度与上述第二预设角度对应的方向相反。

4、在一个示例性实施例中，在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，上述方法还包括：在上述水池机器人在上述目标水域中的水面沿上述第一方向执行上述目标操作的过程中，实时获取上述水池机器人的当前运行方向；在上述当前运行方向偏离上述第一方向的情况下，调整上述水池机器人的运行角速度；按照上述运行角速度调整上述当前运行方向，以控制上述水池机器人沿上述第一方向执行上述目标操作。

5、在一个示例性实施例中，在上述水池机器人在上述目标水域中的水面沿上述第一方向执行上述目标操作的过程中，实时获取上述水池机器人的当前运行方向之前，上述方法还包括：在上述当前运行方向与上述第一方向之间的偏差角度，大于或者等于第二阈值的情况下，确定上述当前运行方向偏离上述第一方向。

6、在一个示例性实施例中，在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的时间满足预设时间的情况下，或者，在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的距离满足预设距离的情况下，确定上述水池机器人的第二旋转角度，包括：确定上述第一旋转角度的第一旋转方向；按照上述第一旋转方向和上述第一旋转角度确定上述第二旋转角度。

7、在一个示例性实施例中，在上述第一距离小于第一阈值的情况下，确定上述水池机器人的第一旋转角度；控制上述水池机器人转动上述第一旋转角度至第二方向，并沿上述第二方向执行上述目标操作之后，上述方法还包括：获取上述水池机器人与上述障碍物之间的第二距离；在上述第二距离小于第三阈值的情况下，控制上述水池机器人停止运行，以停止执行上述目标操作。

8、在一个示例性实施例中，在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离之前，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行以下至少之一：在上述目标水域中的水面沿上述目标水域边界执行上述目标操作；在上述目标水域中的水面沿上述目标水域的边界运行；在上述目标水域中沿上述目标水域的边界运行后构建上述目标水域的地图。

9、在一个示例性实施例中，上述障碍物包括以下至少之一：实体障碍物，虚拟障碍物。

10、在一个示例性实施例中，在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离之前，上述方法还包括：获取上述水池机器人的地图，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的，或者，上述地图是从预先建立的地图中获取的；按照上述地图确定上述水池机器人的运行方向，其中，上述运行方向包括上述第一方向和上述第二方向，或者，控制上述水池机器人在上述目标水域中沿上述目标水域的边界运行一周后，将运行时间超过预设阈值的运行方向确定为上述第一方向；将与上述第一方向垂直的方向确定为上述第二方向。

11、根据本技术的另一个实施例，提供了一种目标操作的执行装置，包括：第一获取模块，用于在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离；第一确定模块，用于在上述第一距离小于第一阈值的情况下，确定上述水池机器人的第一旋转角度；第一控制模块，控制上述水池机器人转动上述第一旋转角度至第二方向，并沿上述第二方向执行上述目标操作；第二控制模块，用于在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的时间满足预设时间的情况下或者，在上述水池机器人在上述第二方向执行上述目标操作的距离满足预设距离的情况下，确定上述水池机器人的第二旋转角度，并控制上述水池机器人转动上述第二旋转角度至上述第一方向并沿上述第一方向执行上述目标操作。

12、在一个示例性实施例中，上述第一确定模块还包括：第一确定子模块，用于在上述当前运行方向的指向是第一指向的情况下，将第一预设角度确定为上述第一旋转角度；第二确定子模块，用于在上述当前运行方向的指向是第二指向的情况下，将第二预设角度确定为上述第一旋转角度，其中，上述第一方向包括上述第一指向和上述第二指向，上述第一指向与上述第二指向是方向相反的指向，上述第一预设角度与上述第二预设角度对应的方向相反。

13、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第二获取模块，用于在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，在上述水池机器人在上述目标水域中的水面沿上述第一方向执行上述目标操作的过程中，实时获取上述水池机器人的当前运行方向；第一调整模块，用于在上述当前运行方向偏离上述第一方向的情况下，调整上述水池机器人的运行角速度；第二调整模块，按照上述运行角速度调整上述当前运行方向，以控制上述水池机器人沿上述第一方向执行上述目标操作。

14、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第三确定模块，用于在上述水池机器人在上述目标水域中的水面沿上述第一方向执行上述目标操作的过程中，实时获取上述水池机器人的当前运行方向之前，在上述当前运行方向与上述第一方向之间的偏差角度，大于或者等于第二阈值的情况下，确定上述当前运行方向偏离上述第一方向。

15、在一个示例性实施例中，第二确定模块还包括：第三确定子模块，用于确定上述第一旋转角度的第一旋转方向；第四确定子模块，用于按照上述第一旋转方向和上述第一旋转角度确定上述第二旋转角度。

16、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第三获取模块，用于在上述第一距离小于第一阈值的情况下，确定上述水池机器人的第一旋转角度；控制上述水池机器人转动上述第一旋转角度至第二方向，并沿上述第二方向执行上述目标操作之后，获取上述水池机器人与上述障碍物之间的第二距离；第二控制模块，用于在上述第二距离小于第三阈值的情况下，控制上述水池机器人停止运行，以停止执行上述目标操作。

17、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第三控制模块，用于在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离之前，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行以下至少之一：在上述目标水域的水面沿上述目标水域的边界执行上述目标操作；在上述目标水域的水面沿上述目标水域的边界运行；在上述目标水域中沿上述目标水域的边界运行后构建上述目标水域的地图。

18、在一个示例性实施例中，上述障碍物包括以下至少之一：实体障碍物，虚拟障碍物。

19、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第四控制模块，用于在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离之前，获取上述水池机器人的地图，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的，或者，上述地图是从预先建立的地图中获取的；第三确定模块，用于按照上述地图确定上述水池机器人的运行方向，其中，上述运行方向包括上述第一方向和上述第二方向，或者，上述装置还包括：第四确定模块，用于控制上述水池机器人在上述目标水域中沿上述目标水域的边界运行一周后，将运行时间超过预设阈值的运行方向确定为上述第一方向；第五确定模块，用于将与上述第一方向垂直的方向确定为上述第二方向。

20、根据本技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

21、根据本技术的又一个实施例，还提供了一种水池机器人，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

22、通过本技术，通过获取水池机器人与障碍物间的距离，对水池机器人的旋转角度以及运行方向进行不断的调整，使得机器人可以有规划的运行，避免了在撞到水池壁的情况下随机选择运行方向。因此，可以解决相关技术中存在的水池机器人运行效率低的问题，达到提高水池机器人的运行效率的效果。