基座、自动清洁装置及自动清洁方法与流程

本技术实施例涉及智能机器人，特别是涉及一种基座、自动清洁装置及自动清洁方法。

背景技术：

1、泳池机器人是一种专门用于清洁和维护游泳池的智能设备。泳池机器人可以对游泳池的水面、池底、池壁进行清洁，代替人工清扫，极大的节省了游泳池清扫的人工。其主要工作原理为搭载清洁机构在泳池中运动，从而对垃圾杂物进行清理，从而避免游泳池内的细菌病毒大量滋生污染水质。

2、发明人在实现本技术的过程中，发现：目前，在泳池机器人工作完毕或电量低时，需要通过人工打捞进行再进行充电，清洁效率低下。

技术实现思路

1、本技术实施例旨在改善在泳池机器人工作完毕或电量低时，需要通过人工打捞进行再进行充电，清洁效率低下的现状。

2、为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种基座，应用于清洁机器人，所述基座包括：座体、登陆机构、导向机构和充电机构。所述座体具有沿第一方向相对的第一端和第二端，以及包括沿第二方向相对的第一板面和第二板面。所述登陆机构包括登陆板，所述登陆板安装于所述第一板面，所述登陆板可沿第一方向相对所述第一端移动，和/或，所述登陆板可朝向所述第二板面的方向倾转。所述导向机构包括导向臂和识别模块，所述导向臂安装于所述登陆板的两侧，所述导向臂可沿第一方向相对所述登陆板移动，和/或所述导向臂可绕第三方向相对所述登陆板倾转，所述识别模块安装于所述第一端。所述充电机构安装于所述第一板面和第二板面之间。所述基座可在第一预设状态和第二预设状态之间切换：于所述第一预设状态，所述登陆板收容于所述第一端和第二端之间，所述导向臂收容于所述登陆板的两侧，所述充电机构给所述清洁机器人充电；于所述第二预设状态，所述识别模块识别所述清洁机器人，所述登陆板相对所述第一端伸出，所述导向臂相对所述登陆板伸出。其中，所述第一方向为所述座体的长度方向，所述第二方向为所述座体的高度方向，所述第三方向为所述座体的宽度方向，所述第一方向、第二方向和第三方向中，任意两方向相互垂直。

3、可选地，于所述第二预设状态，所述登陆板于所述第一端处，绕所述第三方向朝向所述第二板面倾转，所述导向臂于所述登陆板远离所述第一端的端部，相对所述登陆板倾转；或者，于所述第二预设状态，所述登陆板于所述第一端处，与所述第一板面平行或共线，所述导向臂于所述登陆板远离所述第一端的端部，与所述登陆板平行或共线。

4、可选地，所述登陆机构还包括驱动器和第一驱动组件，所述驱动器安装于所述第二板面，所述第一驱动组件包括：第一齿轮和第一传动件。所述第一齿轮靠近所述第一板面设置，当所述登陆板位于所述第一板面时，所述第一齿轮与所述登陆板驱动抵接。所述第一传动件连接于所述驱动器和第一齿轮之间，所述驱动器通过所述第一传动件，驱动所述第一齿轮转动。

5、可选地，所述登陆机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：第二齿轮和第二传动件。所述第二齿轮设置于所述第一端，所述第二齿轮相对所述第一齿轮远离所述第一板面，当所述登陆板位于所述第一板面时，所述第二齿轮与所述登陆板驱动抵接，和/或，当所述登陆板相对所述第一端倾斜时，所述第二齿轮与所述登陆板驱动抵接。所述第二传动件连接于所述驱动器和第二齿轮之间，所述驱动器通过所述第二传动件，驱动所述第二齿轮转动。

6、可选地，所述登陆机构还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件包括第三齿轮。所述第三齿轮设置于所述第一端，所述第三齿轮相对所述第二齿轮远离所述第二端，且所述第三齿轮相对所述第二齿轮远离所述第一板面。当所述登陆板相对所述第一端倾斜时，所述第三齿轮与所述登陆板驱动抵接。所述第二传动件还连接于所述第三齿轮，所述驱动器通过所述第二传动件，驱动所述第二齿轮和所述第三齿轮转动。

7、可选地，所述登陆机构还包括第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆沿所述第二方向安装于所述座体，并靠近所述第一端设置，所述第二限位杆沿所述第二方向安装于所述座体，并靠近所述第一端设置。所述第一限位杆和第二限位杆相对设置于所述登陆机构的两侧，所述第一限位杆设置有第一凸起，所述第一凸起沿第三方向朝向所述第二限位杆凸出；所述第二限位杆设置有第二凸起，所述第二凸起沿第三方向朝向所述第一限位杆凸出。于所述第二预设状态，所述第一凸起和第二凸起于所述登陆板抵接，所述第一限位杆和第二限位杆用于限制所述登陆板相对所述第一板面的倾转角度。

8、可选地，所述登陆机构还包括第四驱动组件，包括：绞盘和绳缆。所述绞盘安装于所述驱动器，所述驱动器驱动所述绞盘转动。所述绳缆的一端卷绕于所述绞盘，所述绳缆沿第二板面延伸并朝向所述第二板面弯折，所述绳缆的另一端连接于所述登陆板靠近所述第二端的端部。

9、可选地，所述导向臂包括第三限位杆、导向部和抵接部，所述第三限位杆安装于所述第二板面，并沿第二方向朝向所述第一板面延伸，所述抵接部转动安装于所述登陆板的两侧，所述导向部与所述抵接部转动连接。于所述第一预设状态，所述抵接部相对所述登陆板倾斜设置，所述抵接部的转动中心相对所述导向部的转动中心靠近所述第二板面，所述抵接部远离所述导向部的一端与所述第三限位杆抵接。于所述第一预设状态转换为所述第二预设状态的过程中，所述抵接部与所述第三限位杆始终抵接，所述导向部相对所述抵接部转动。于所述第二预设状态，所述抵接部脱离所述第三限位杆，所述抵接部与所述导向部共线，或者，存在夹角。

10、可选地，所述导向臂还包括开口部，所述开口部安装于所述导向部远离所述抵接部的一端，两所述导向臂的所述导向部之间的距离为d1，两所述导向臂的所述开口部远离所述抵接部的端部之间的距离为d2，d1小于d2。

11、可选地，所述导向臂的整体密度小于水。

12、可选地，所述充电机构包括充电模块、摆臂导轮、摆臂和摆臂轴，所述摆臂轴安装于所述座体，并靠近所述第二板面和所述第二端，所述摆臂转动安装于所述摆臂轴，所述充电模块安装于所述摆臂的一端，所述摆臂导轮安装于所述摆臂的另一端。于所述第一预设状态，所述充电模块与所述第一板面齐平，或者，所述充电模块相对所述第一板面凸出，所述摆臂导轮与所述登陆板滚动接触，所述充电模块给所述清洁机器人供电。于所述第一预设状态转换为所述第二预设状态的过程中，所述登陆板沿第一方向朝向第一端运动，所述摆臂导轮相对所述登陆板滚动，直至所述摆臂导轮离开所述登陆板，所述摆臂绕所述摆臂轴转动，所述充电模块沿第二方向远离所述第一板面。于所述第二预设状态，所述摆臂导轮相对所述第一板面远离所述第二板面，所述充电模块相对所述第一板面内凹。

13、为解决上述技术问题，本技术采用的第二个技术方案是：提供一种一种自动清洁装置，包括清洁机器人和上述基座，所述机器人可收容于所述登陆机构，或者，离开所述登陆机构，所述清洁机器人用于清洁所述自动清洁装置之外的环境。

14、可选地，所述清洁机器人包括：主机、第一动力机构、第二动力机构和辨识模块。所述第一动力机构安装于所述主机两侧，所述第一动力机构用于所述清洁机器人在地面的运动。所述第二动力机构安装于所述主机底部，所述第二动力机构用于所述清洁机器人在水体的运动。所述辨识模块安装于所述主机的外表面，所述辨识模块用于与所述识别模块识别，辅助所述清洁机器人与所述基座的信息交互。

15、为解决上述技术问题，本技术采用的第三个技术方案是：提供一种自动清洁方法，应用于上述基座，和/或上述自动清洁装置，所述方法包括：所述基座于第一预设状态，所述清洁机器人收容于所述登陆机构；所述清洁机器人和所述基座收到工作指令；所述基座自所述第一预设状态切换至所述第二预设状态，所述清洁机器人随所述登陆板朝向所述第一端移动，所述登陆板和所述清洁机器人移动至所述第一端处时，所述登陆板朝向所述第二板面倾转至倾斜，所述导向臂随所述登陆板移动至所述第一端，所述导向臂相对所述登陆板伸出；所述清洁机器人沿所述登陆板远离所述基座移动。

16、为解决上述技术问题，本技术采用的第四个技术方案是：提供一种自动清洁方法，应用于上述基座，和/或上述自动清洁装置，所述方法包括：所述基座于第二预设状态，所述登陆板相对所述第一端伸出，所述导向臂相对所述登陆板伸出；所述清洁机器人和所述基座收到回收指令；所述清洁机器人靠近所述基座行进；所述清洁机器人与所述基座识别；所述清洁机器人沿所述导向臂运动至所述登陆板；基座自所述第二预设状态切换至所述第一预设状态，所述清洁机器人随所述登陆板朝向第一端倾转至与所述第一板面平行，所述登陆板沿所述第一方向朝向所述第二端移动，所述导向臂相对所述登陆板收回。

17、本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例提供了一种基座，应用于清洁机器人，所述基座包括：座体、登陆机构、导向机构和充电机构。所述座体具有沿第一方向相对的第一端和第二端，以及包括沿第二方向相对的第一板面和第二板面。所述登陆机构包括登陆板，所述登陆板安装于所述第一板面，所述登陆板可沿第一方向相对所述第一端移动，和/或，所述登陆板可朝向所述第二板面的方向倾转。所述导向机构包括导向臂和识别模块，所述导向臂安装于所述登陆板的两侧，所述导向臂可沿第一方向相对所述登陆板移动，和/或所述导向臂可绕第三方向相对所述登陆板倾转，所述识别模块安装于所述第一端。所述充电机构安装于所述第一板面和第二板面之间。所述基座可在第一预设状态和第二预设状态之间切换：于所述第一预设状态，所述登陆板收容于所述第一端和第二端之间，所述导向臂收容于所述登陆板的两侧，所述充电机构给所述清洁机器人充电；于所述第二预设状态，所述识别模块识别所述清洁机器人，所述登陆板相对所述第一端伸出，所述导向臂相对所述登陆板伸出。其中，所述第一方向为所述座体的长度方向，所述第二方向为所述座体的高度方向，所述第三方向为所述座体的宽度方向，所述第一方向、第二方向和第三方向中，任意两方向相互垂直。通过上述结构，所述基座可在第一预设状态时收容所述清洁机器人，当所述基座切换至所述第二预设状态，所述清洁机器人可沿所述登陆板离开所述基座，或者，所述清洁机器人与所述识别模块识别，再通过所述导向臂登陆所述登陆板，所述基座自所述第二预设状态切换至所述第一预设状态，从而回收所述清洁机器人，无需通过人工打捞再对所述清洁机器人充电，从而提高清洁效率。