一种立体车库存取机器人

本发明涉及立体车库，尤其涉及一种立体车库存取机器人。

背景技术：

1、立体车库有效的利用了城市空间，改变了传统停车场单层停放的方式，立体车库占地面积少容量大，有效节省道路资源，立体车库的核心技术之一是汽车存取交接技术，即如何将汽车从入口处转移到指定的停车位，或者从停车位转移到出口处。目前，常见的汽车存取交接技术采用台板式交接技术，即在每个停车位上设置一个可移动的台板，通过台板承载汽车进行移动，台板式交接技术的优点是结构简单，操作方便，但是台板占用了部分停车空间，降低了立体车库的容积率。

2、申请号为cn201910304262.x的专利公开了一种多层梳齿式立体车库，包括：框架总成；地面抬升装置：包括设置在框架总成上的垂向抬升运动机构和第一梳齿式载板；中间层梳齿式停车装置：其包括若干组固定安装在框架总成上的中间层梳齿式停车板；上层梳齿式停车装置：其包括若干组可垂向翻转的上层梳齿式停车板；搬运装置：用于实现车辆在地面抬升装置、中间层梳齿式停车装置和上层梳齿式停车装置之间的搬运，包括移动机构，以及第二梳齿式载板，其通过梳齿式交接结构实现无台板式的汽车存取交接，利用梳齿状的结构将汽车从一个位置移动到另一个位置，实现无台板的存取过程，结构更加紧凑。

3、但是梳齿式交接车库通过梳齿架承载车辆，车辆停放在梳齿架上时，只有几个梳齿与车辆接触，承载面积小，容易造成车辆的晃动和倾斜，并且没有设置限位结构，车辆在停放和移动的过程中，可能会出现偏移或滑动的情况，造成车辆的错位或掉落，所以移动车辆时速度不能过快，整体车辆存取的效率和安全性较差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提出一种立体车库存取机器人，以解决目前的梳齿式交接车库通过梳齿架承载车辆，承载面积小且没有设置限位结构，车辆在停放和移动的过程中容易偏移或滑动导致车辆错位或掉落，整体车辆存取的效率和安全性较差的问题。

2、基于上述目的，本发明提供了一种立体车库存取机器人，包括有车库框架和堆垛机，堆垛机平行设置于车库框架的前侧；

3、车库框架包括有多个库位，多个库位沿车库框架的水平和竖直方向均匀排布设置，库位靠近堆垛机的一侧设置有进出开口，库位的左右两侧对称平行设置有固定梳齿架，所述固定梳齿架的内侧连接设置有多个固定梳齿梁，多个固定梳齿梁沿固定梳齿架的水平方向均匀间隔排布设置；

4、堆垛机包括有横移存取机构，所述横移存取机构设置有移动齿梳架，所述横移存取机构驱动所述移动齿梳架前后滑动以通过进出开口进出库位，所述移动齿梳架的左右两侧均匀间隔排布设置有多个移动齿梳梁，所述移动齿梳梁与所述固定梳齿梁之间尺寸相互配合；

5、堆垛机还包括有垂直提升机构和行走机构，所述横移存取机构通过垂直提升机构与行走机构相互连接，所述垂直提升机构通过横移存取机构带动移动齿梳架上下平移以调节移动齿梳梁的高度，所述行走机构驱动堆垛机整体沿车库框架左右平移调节移动齿梳架的水平位置；

6、所述固定梳齿架的中间设置有多个承载滑槽，所述承载滑槽与所述固定梳齿梁一一对应设置，所述固定梳齿梁的外端连接设置有压动滑块，所述固定梳齿梁通过压动滑块与所述承载滑槽滑动连接，所述压动滑块的下方设置有复位弹簧，所述承载滑槽的底部设置有压力传感器，库位的进出开口边缘设置有标识灯，压力传感器与标识灯和堆垛机之间均相互电性连接。

7、进一步的，压动滑块的后侧设置有连接齿条，所述承载滑槽的后侧水平滑动设置有锁定滑块，所述锁定滑块的中间均匀排布设置有多个锁定齿条，所述锁定齿条与所述压动滑块一一对应设置，所述连接齿条与所述锁定齿条之间相互啮合，所述锁定滑块的后侧连接设置有解锁弹簧，所述固定梳齿梁的中心处转动设置有双向凸轮，所述双向凸轮的外侧轮面与所述锁定滑块的内侧端面之间相互贴合，所述双向凸轮的轴端连接设置有凸轮电机。

8、进一步的，所述行走机构包括有堆垛机行走架和平移地轨，所述平移地轨沿所述车库框架的水平方向平行设置，所述堆垛机行走架设置于所述平移地轨的上方，所述堆垛机行走架沿所述平移地轨滑动设置。

9、进一步的，所述堆垛机行走架的中间设置有从动行走轮，所述从动行走轮与所述平移地轨之间尺寸相互配合，所述堆垛机行走架通过所述从动行走轮与所述平移地轨滑动连接，所述从动行走轮的轴端连接设置有行走减速电机，所述行走减速电机与所述堆垛机行走架相互固定连接。

10、进一步的，所述堆垛机行走架的左右两侧对称设置有辅助行走轮，辅助行走轮之间关于所述平移地轨对称设置，所述辅助行走轮的轴向中心线与所述从动行走轮的轴向中心线相互垂直，所述辅助行走轮与所述平移地轨之间尺寸相互配合，所述堆垛机行走架通过所述辅助行走轮进行左右限位。

11、进一步的，所述垂直提升机构包括有门型支架，所述堆垛机行走架的上方连接设置有立柱支撑板，所述门型支架的左右两侧对称平行设置有立柱，两侧立柱的底部分别通过两侧的立柱支撑板与堆垛机行走架相互连接，所述门型支架的顶部设置有横梁，所述横梁与所述立柱相互垂直设置并固定连接。

12、进一步的，所述立柱的中间竖向设置有升降导轨，两侧对称平行设置的立柱之间设置有升降架，所述升降架的左右两侧面均固定连接设置有升降滑块，所述升降滑块与所述升降导轨支架尺寸相互配合，所述升降架通过所述升降滑块与所述升降导轨滑动连接，所述升降架与所述升降导轨相互垂直设置。

13、进一步的，所述升降导轨的中间设置有升降齿条，所述升降架的下方固定连接设置有提升减速电机，所述提升减速电机的轴端连接设置有提升齿轮，所述提升齿轮与所述升降齿条之间相互啮合，所述提升减速电机通过提升齿轮和升降齿条驱动升降架沿升降导轨上下移动。

14、进一步的，所述横移存取机构包括有丝杠底板，所述丝杠底板水平固定连接设置于所述升降架的中间，所述丝杠底板的顶部左右两侧对称水平设置有横移滑轨，所述丝杠底板的上方设置有移动齿梳架，所述移动齿梳架的底面左右两侧对称水平设置有滑轨导向槽，所述移动齿梳架通过滑轨导向槽与所述横移滑轨滑动连接，所述横移滑轨与所述水平承载梁之间相互平行设置。

15、进一步的，所述移动齿梳架的外端连接设置有支承座底板，所述支承座底板的中间连接设置有滚珠螺母，所述丝杠底板的中间水平转动连接设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的轴端连接设置有驱动电机，所述驱动电机与所述丝杠底板固定连接，所述支承座底板通过所述滚珠螺母与所述滚珠丝杠相互连接，所述驱动电机通过滚珠丝杠和滚珠螺母驱动支承座底板沿滚珠丝杠水平移动，进而带动移动齿梳架沿横移滑轨前后滑动。

16、本发明的有益效果：从上面所述可以看出，本发明提供的一种立体车库存取机器人，由车库框架和堆垛机两部分构成，进行停车时，通过堆垛机将移动齿梳架移动至相应的库位，汽车停放于固定梳齿架上时，车轮压在对应的固定梳齿梁上，以压动固定梳齿梁沿承载滑槽向下滑动，并压迫压力传感器，通过压力传感器可以控制对应库位的标识灯以标识使用状态，同时通过压力传感器检测汽车是否停放到位以及超重，同时车轮压动的固定梳齿梁高度低于其他固定梳齿梁，构成车辆的限位结构，可以避免车辆滑落，有利于提高汽车停放的安全性，并且通过多个固定梳齿梁构成的梳齿结构，可以实现对轮胎尺寸、数量和位置不同的汽车进行限位锁定，整体适用性更强，转运输送更加安全方便，有利于提高整体车辆存取的效率和安全性。