用于建筑抹灰放线的系统的制作方法

本发明涉及建筑，具体地，涉及一种用于建筑抹灰放线的系统。

背景技术：

1、在建筑领域中，需要对混凝土浇筑或砌砖的墙面进行抹灰，即存在抹灰工程这项工艺，由于这项工作需要把沉重的混凝土进行上墙，对建筑工人的体力要求较大，且效率不高，因此，市场上出现了抹灰机器人来进行建筑抹灰。

2、建筑抹灰工程对抹灰完成后的房间有质量的要求，其抹灰成型面的垂直度、平整度、房间尺寸的方正度都有相关规范进行限制。

3、随着计算机技术和机器人技术的发展，智能放线机构的技术也日益成熟。其中，激光测量、全站仪、三维扫描、微波雷达、激光投影等技术的应用，使得智能放线机构能够快速、精确地完成放线任务。同时，人工智能技术的应用，可以使智能放线机构更加智能化和自适应。基于机器学习、深度学习等技术，智能放线机构可以根据实际情况进行优化和调整，以提高放线任务的效率和精度。

4、总之，智能放线系统的开发在建筑施工领域中具有广阔的应用前景，并将不断地推动建筑行业向智能化、数字化、现代化方向发展。

5、经检索发现：

6、申请公开号为cn108364349a的中国发明专利，公开一种墙面扫描建模方法、装置、终端及计算机可读存储介质，包括：获取测距仪测得的距离值，所述距离值由所述测距仪扫描墙面的采样点而测得；获取所述测距仪测量所述采样点时的姿态角；根据所述距离值与所述姿态角计算所述采样点于空间直角坐标系中的三维坐标；重复上述步骤直至得到所述墙面的全部采样点的三维坐标，据之建立所述墙面的空间模型。该专利使用两轴加点激光形式进行三维测量，运行效率较低，对两轴电机的实时性、精确度要求较高，且没有实现自动放线。

7、申请公开号为cn116379261a的中国发明专利，公开一种现场测量三维立体旋转测距放样仪及工作方法，放样仪包括三脚架、三轴云台和放样仪，放样仪安装在三轴云台上，三轴云台安装在三脚架上；放样仪包括底座、激光测距仪、电动旋转调节机构和手动微调机构，电动旋转调节机构包括上云台电机和下云台电机，下云台电机控制放样仪整体垂直轴向转动，上云台电机控制激光测距仪水平轴向转动；手动微调机构包括上手动微调机构和下手动微调机构，上手动微调机构通过旋转上旋钮驱动激光测距仪水平轴向转动；下手动微调机构通过旋转下旋钮驱动放样仪整体垂直轴向转动。该专利使用三维扫描测量仪器，成本较高，该专利在于实现建筑环境的尺寸放样及测量，不适用于抹灰基准面的放线。

8、申请公开号为cn111895981a的中国发明专利，公开一种楼板放线设备及激光放线方法，包括：支架，转动设于所述支架上的放线激光发射器，用于驱动所述放线激光发射器绕水平轴转动的水平轴旋转组件，能测量所述测距仪的测距口与楼板之间的距离的测距仪，以及与所述测距仪和所述水平轴旋转组件均连接的控制器。该专利采用十字基准线加俯仰轴十字激光，根据场地上的控制线对楼板进行放线，是基于控制线和图纸的楼板放线，不适用于抹灰基准放线。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于建筑抹灰放线的系统。

2、根据本发明的一个方面，提供一种用于建筑抹灰放线的系统，包括：

3、数据采集模块，所述数据采集模块用于获取三维空间数据；

4、数据处理模块，所述数据处理模块根据所述三维空间数据得到理想抹灰面位置，并根据所述理想抹灰面位置确定放线方案，所述放线方案包括理想抹灰面位置以及理想抹灰面位置距离投影在地面上激光线之间的距离；

5、激光线投影装置，所述激光线投影装置根据所述放线方案，在和理想抹灰面平行的角度上将激光线投影在地面上。

6、进一步地，所述数据采集模块包括：

7、传感器，所述传感器包括二维激光雷达，所述二维激光雷达用于测量所述数据采集模块相较于空间中各点位的距离；

8、旋转机构，所述传感器设于所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述传感器在空间中旋转，以获取三维空间数据。

9、进一步地，所述传感器还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于测量所述数据采集模块分别在空间轴各个轴向的偏角，以实现三维空间数据在空间中与重力方向对齐。

10、进一步地，所述数据处理模块对采集的数据依次进行降噪、降采样、聚类处理后，初步分割属于不同建筑表面的数据，对分割后的数据进行平面拟合，获得建筑的表面信息，并根据法线对各类表面进行分类，得到垂直建筑构件和水平建筑构件。

11、进一步地，所述数据处理模块将面积大于预设值的垂直建筑构件作为垂直墙面，将所在平面的数据投影在对应的拟合平面上，得到墙面总体走势的热力图片。

12、进一步地，所述数据处理模块根据所述墙面总体走势的热力图片，将满足预设条件的墙面作为基准墙面，根据所述基准墙面，以施工费用最优原则确定理想抹灰面位置；并根据理想抹灰面位置，得到保证房间方正度要求情况下的全房间放线方案。

13、进一步地，所述建筑机器人将所述放线方案以可视化图形的方法呈现。

14、进一步地，所述可视化的方法包括：将所述放线方案呈现在个人终端中，或者直接投影至墙面。

15、进一步地，所述激光线投影装置通过固定件连接于所述旋转机构上，通过所述旋转机构转向对应需放线墙面的旋转方向上，并向地面投射激光线。

16、进一步地，所述激光线投影装置采用十字激光水平仪。

17、与现有技术相比，本发明具有如下至少之一的有益效果：

18、本发明提供的用于建筑抹灰放线的系统，通过数据采集模块对抹灰工程前的房间进行三维扫描，数据处理模块对三维扫描数据处理计算，确定放线方案，根据放线方案，将激光线投影装置作为基准向地面进行投射，向墙面的放线方位进行对齐，提供给工人放线测量的基准，从而给出符合建筑规范的抹灰机器人参照基准，提高抹灰放线的效率和精度。

技术特征：

1.一种用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述数据采集模块包括：

3.根据权利要求2所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述传感器还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于测量所述数据采集模块分别在空间轴各个轴向的偏角，以实现三维空间数据在空间中与重力方向对齐。

4.根据权利要求1所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述数据处理模块对采集的数据依次进行降噪、降采样、聚类处理后，初步分割属于不同建筑表面的数据，对分割后的数据进行平面拟合，获得建筑的表面信息，并根据法线对各类表面进行分类，得到垂直建筑构件和水平建筑构件。

5.根据权利要求4所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述数据处理模块将面积大于预设值的垂直建筑构件作为垂直墙面，将所在平面的数据投影在对应的拟合平面上，得到墙面总体走势的热力图片。

6.根据权利要求5所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述数据处理模块根据所述墙面总体走势的热力图片，将满足预设条件的墙面作为基准墙面，根据所述基准墙面，以施工费用最优原则确定理想抹灰面位置；并根据理想抹灰面位置，得到保证房间方正度要求情况下的全房间放线方案。

7.根据权利要求1所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述建筑机器人将所述放线方案以可视化图形的方法呈现。

8.根据权利要求7所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述可视化的方法包括：将所述放线方案呈现在个人终端中，或者直接投影至墙面。

9.根据权利要求2所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述激光线投影装置通过固定件连接于所述旋转机构上，通过所述旋转机构转向对应需放线墙面的旋转方向上，并向地面投射激光线。

10.根据权利要求1所述的用于建筑抹灰放线的系统，其特征在于，所述激光线投影装置采用十字激光水平仪。

技术总结
本发明提供一种用于建筑抹灰放线的系统，包括：数据采集模块，所述数据采集模块用于获取三维空间数据；数据处理模块，根据三维空间数据得到理想抹灰面位置，并根据所述理想抹灰面位置确定放线方案，所述放线方案包括理想抹灰面位置以及理想抹灰面位置距离投影在地面上激光线之间的距离；激光线投影装置，根据放线方案，在和理想抹灰面平行的角度上将激光线投影在地面上。本发明可以提高建筑抹灰放线的效率和质量，并提高施工安全性。

技术研发人员：张婉莹,钟鹏,刘秀东,梁衍学
受保护的技术使用者：上海蔚建科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17