一种智能化升降车库管理系统的制作方法

本发明涉及车库管理，尤其涉及一种智能化升降车库管理系统。

背景技术：

1、现有技术中，升降车库管理系统是一种利用升降机、横移台车等机械设备，实现车辆垂直和水平移动，从而高效利用空间停放车辆的自动化系统，其广泛应用于城市中心、商业区、住宅区等停车需求大、土地资源紧张的区域。

2、中国专利公开号：cn118314729a公开了一种基于数字孪生的智慧立体车库系统及构建方法，包括智能盒、用户应用端、云服务系统、停车调度管理系统和立体停车场，所述停车调度管理系统包括数据库、汽车数字孪生体、立体车库数字孪生体、汽车数字孪生体与立体车库数字孪生体停车数据匹配、立体车库传感器检测数据、数据映射系统、异常警告、最优停车方案，所述立体停车场包括物理空间立体车库、升降系统、激光定位传感器、地感线圈，所述用户应用端包括具备l3级及以上自动驾驶汽车、具备l3级及以下自动驾驶汽车。由此可见，所述基于数字孪生的智慧立体车库系统及构建方法存在由于数据传输的延迟导致对车辆进行路径指引不及时，由于车流量大导致车库升降频率增加和响应慢进而导致入库和出库的效率下降的问题。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种智能化升降车库管理系统，用以克服现有技术中的由于数据传输的延迟导致对车辆进行路径指引不及时，由于车流量大导致车库升降频率增加和响应慢进而导致入库和出库的效率下降的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种智能化升降车库管理系统，包括：

3、数据采集单元，用以采集入库车辆信息，包括车库入口处的车辆图像、车辆排队数量、停车位上的正向车辆信息和车辆的车头被采样时刻；

4、路径构建单元，其与所述数据采集单元相连，用以根据所述车辆排队数量生成车辆入库路径，根据所述车头被采样时刻与车辆被首次图像捕捉的时刻的平均时间差调节所述车辆入库路径的重合区域的建模长度，或，根据车辆入库速度调节路径更新频率；

5、控制单元，其分别与所述数据采集单元和所述路径构建单元相连，用以根据车辆的出入库比例确定车库升降调控方式，包括调节控制区的最小升降车位间隔列数，

6、或，根据车库升降频率确定所述车库的响应方式，包括将车库响应方式由车辆入库顺序调整为往复响应的响应方式，并根据控制区的正向车辆数量确定出库优先级。

7、进一步地，所述路径构建单元与所述数据采集单元相连，用以获取若干车辆所述被采样时刻和所述车辆被首次图像捕捉的时刻，并计算车辆被首次图像捕捉的时刻与被采样时刻的差值的平均值，记为所述平均时间差；

8、若所述平均时间差大于预设第一平均时间差，则判定数据传输的准确性不符合要求；

9、若所述平均时间差大于预设第二平均时间差，则增加所述车辆入库路径的重合区域的建模长度，

10、其中，所述预设第一平均时间差小于所述预设第二平均时间差。

11、进一步地，所述重合区域的建模长度为相邻的两个图像采集设备采集的车辆图像的重合区域中，车辆入库路径单次更新建模路段的实际长度；

12、车辆入库路径的重合区域的建模长度与所述平均时间差成正相关关系。

13、进一步地，所述路径构建单元与所述数据采集单元相连，用以在所述平均时间差大于所述预设第一平均时间差且小于等于所述预设第二平均时间差的条件下，初步判定数据采集的实时性不符合要求，并获取单个车辆在入库时的入库速度，

14、若所述入库速度大于预设速度，则二次判定数据采集的实时性不符合要求，并增加所述路径更新频率。

15、进一步地，所述入库速度为车身长度与车身入库时长的比值；

16、所述路径更新频率与所述入库速度成正相关关系。

17、进一步地，所述控制单元与所述数据采集单元相连，用以获取同一检测时长内的所述车辆排队数量和出库数量，并计算出入库比例，若所述出入库比例大于等于预设第一比例，则判定车库的运行负荷不符合要求，

18、若所述出入库比例大于等于预设第二比例，则增加所述控制区的最小升降车位间隔列数；

19、其中，所述预设第一比例小于所述预设第二比例；所述出入库比例为所述同一检测时长内所述车辆排队数量和所述出库数量的比值。

20、进一步地，最小升降车位间隔列数为同时进行升降操作且满足预设升降架间隔条件的升降架之间间隔的车位列数的最小值；所述最小升降车位间隔列数与所述出入库比例成正相关关系；

21、其中，所述预设升降架间隔条件为两个升降架之间没有正在运行的升降架。

22、进一步地，所述控制单元与所述路径构建单元相连，用以在所述出入库比例大于等于所述预设第一比例且小于所述预设第二比例时，获取所述车库升降频率，

23、若所述车库升降频率大于等于预设频率，则判定车库的响应效率不符合要求，并将所述车库响应方式由按照车辆入库顺序的车库响应方式调整为按照往复响应的响应方式，

24、其中，所述往复响应的响应方式为升降车库的车位按照从左至右的固定方向横移运行并依次响应沿途的车辆请求，运行至最右端后再反向运行。

25、进一步地，所述控制区由控制区宽大于等于预设宽度、控制区高大于等于预设高度且控制区长大于预设长度的若干车位组成。

26、进一步地，所述控制单元与所述数据采集单元相连，用以获取每一个所述控制区中正向车辆数量，并按照控制区的所述正向车辆数量对若干控制区由大到小进行排序，以作为若干控制区在执行所述往复响应的出库优先级排序，

27、其中，所述正向车辆为车辆在车位停车时的车头朝向进车位口的方向的车辆。

28、与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明所述系统通过设置数据采集单元、路径构建单元以及控制单元，通过数据采集单元获取排队数量及动态行驶信息，路径构建单元能够迅速且准确地规划出最优的入库路径，有效避免了因数据传输延迟导致的路径指引不及时的问题；由于车辆在经过数据采集单元的过程中不同高度型号的磁场对摄像头的影响不同导致图像采集的存储写入或识别延迟导致信息传输延迟，数据采集单元采集到的车辆实际行驶状态特征参数存在延迟，通过调整路径更新频率和单位长度，解决了信息延迟导致的路径更新迟缓的效率低下的问题；由于车流量大导致车库升降频率增加进而导致车库运动频次增加进而导致车库的结构稳定性降低，通过调节控制区的最小升降车位间隔列数，降低由于车库频繁的升降导致车库晃动的幅度，由于在车流量大的时间段导致车库响应慢，将车库响应方式由车辆入库顺序由按照车辆入库顺序的车库响应方式调整为往复响应和重新确定出库优先级，实现了升降车库的出入库效率的提高。

29、进一步地，本发明所述系统通过判定数据传输的准确性不符合要求，由于数据采集单元在采集信息和捕捉图像时存在数据传输的过程，此过程车辆入库或出库过程中可能会与图像采集设备的距离接近从而对图像采集过程产生网络干扰，车的高度不一样对于干扰的区域不一样导致电磁干扰增加，上述问题导致数据传输存在延迟，为了确保路径构建的准确性，路径构建单元需对数据传输的准确性进行实时监测，当检测到数据传输的延迟超过预设范围时，即判定数据传输的准确性不符合要求，通过增加路径构建的重合区域的建模长度，以减少因数据延迟导致的路径指引误差，重合区域的建模长度的增加量将根据平均时间差的大小进行动态调整，平均时间差越大，重合区域的建模长度增加越多，以确保路径的实时更新与车辆的实际行驶状态保持一致，即增加相邻摄像头之间的重合区域的建模长度以对路径生成长度的增加使预估值提高，以便更及时地适应出现的数据延迟状况，进一步实现了路径的实时更新状态与车辆的实际行驶状态的对应效果，进而实现了数据传输的准确性的增加。

30、进一步地，本发明所述系统通过判定数据采集的及时性是否符合要求，由于车辆入库时的行驶速度较快，经过的车辆频次增加导致数据采集单元捕捉到的图像信息与实际车辆行驶状态之间存在由于车辆网络干扰导致的时间差，若平均时间差过大，则会导致路径构建的信息滞后，通过设置预设第二平均时间差，对路径更新频率进行增加，以减少因数据滞后导致的路径指引误差，实现了数据采集的及时性的增加。

31、进一步地，本发明所述系统通过在入库车辆增加时增加所述控制区的最小升降车位间隔列数，当车库内车辆数量增加，尤其是在高峰时段，车辆频繁进出和升降操作会导致车库整体结构的轻微晃动，确保车辆平稳入库以及车辆在车位内的平稳程度，减少车辆因晃动导致的损害，实现了车库的运行稳定性的提高。

32、进一步地，本发明所述系统通过判定车库的响应效率，调整为往复响应并通过重新确定控制区的出库优先级，提高了升降车库的出入库效率，车库在响应入库请求时，根据车库的当前状态和车辆的需求调整为升降车库按照固定方向运行至终点后再反向运行，其中依次进行车辆入库操作，进而减少移动单元的转向次数提高运行效率；通过获取控制区的正向车辆数量，并按照正向车辆数量由大到小进行排序，排序后的顺序即为控制区的出库优先级顺序，当车库面临大量出库请求时，通过优先处理车辆数量最多的区域，减少了车辆的等待时间，提升了整个车库的运行流畅度，进一步实现了出入库效率的提高。