一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的制作方法

本发明涉及清洁机器人领域，具体为一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组。

背景技术：

现有的扫地机器人，遇到较高的障碍物，如门槛石(大于20cm)或者铺在地上的电线，就过不去，主要原因是轮组的设计无法通过较高障碍物。为了提高现有扫地机器人的越障能力，一般采用加大驱动轮的直径和提高驱动马达的动力的方法，但仍然不能从根本上解决问题。现有技术，采用加大驱动轮直径的方法的话，轮子越大，扭矩越小，动力就差了，进一步加大驱动马达的动力的话，配套的电路也要升级，电池使用时间就会降低，成本也会增加。

为解决上述问题，因此我们提出一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，包括机器人本体，机器人本体的底部并排对称固定有两个结构相同的驱动轮组，驱动轮组包括支架一、后驱轮、后驱动马达和前驱轮组，支架一的一端定轴转动连接后驱轮，且后驱动马达通过皮带连接后驱轮，支架一的另一端定轴转动连接前驱轮组，前驱轮组包括支架二、前驱轮一、前驱轮二和前驱动马达，支架二的一端定轴转动连接前驱轮一，另一端定轴转动连接前驱轮二，且前驱动马达分别通过皮带连接前驱轮一和前驱轮二。

优选的，支架一和支架二均为v字形结构，且后驱动马达固定连接在支架一的拐角处。

优选的，支架二的拐角处定轴转动连接在支架一的一端端头处，且前驱动马达固定连接在支架二的拐角处。

优选的，前驱动马达为双出轴马达，并且两个转轴分别通过皮带连接前驱轮一和前驱轮二。

优选的，前驱轮一位于后驱轮和前驱轮二之间。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：通过设计两个驱动马达带动三个驱动轮，并且前驱动马达同步带动两个前驱轮，两个前驱轮可以绕前驱动马达为圆心的圆旋转，当前驱轮组遇到障碍时，前驱轮二就会向前运转，前驱轮一进而前进，支架二就会逆时针旋转一个角度，此时前驱轮组就会越过障碍物，进而拉动后驱轮，后驱轮有个前拉后推的力，从而使得后驱轮也会越过障碍物，大大提高了机器人的爬坡越障能力，并且结构简单，不会造成成本的增高，经济实用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的结构示意图一；

图2是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的结构示意图二；

图3是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的驱动轮组结构示意图一；

图4是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的驱动轮组结构示意图二；

图5是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的驱动轮组结构爆炸图；

图6是本发明一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组的驱动轮组越障示意图。

图中：1-机器人本体；2-驱动轮组；3-支架一；4-后驱轮；5-后驱动马达；6-支架二；7-前驱轮一；8-前驱轮二；9-前驱动马达；10-皮带。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

如图1-6所示，一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，包括机器人本体1，机器人本体1的底部并排对称固定有两个结构相同的驱动轮组2，驱动轮组2包括支架一3、后驱轮4、后驱动马达5和前驱轮组，支架一3的一端定轴转动连接后驱轮4，且后驱动马达5通过皮带10连接后驱轮4，支架一3的另一端定轴转动连接前驱轮组，前驱轮组包括支架二6、前驱轮一7、前驱轮二8和前驱动马达9，支架二6的一端定轴转动连接前驱轮一7，另一端定轴转动连接前驱轮二8，且前驱动马达9分别通过皮带10连接前驱轮一7和前驱轮二8。

本实施例中，支架一3和支架二6均为v字形结构，且后驱动马达5固定连接在支架一3的拐角处，支架二6的拐角处定轴转动连接在支架一3的一端端头处，且前驱动马达9固定连接在支架二6的拐角处。

本实施例中，前驱动马达9为双出轴马达，并且两个转轴分别通过皮带10连接前驱轮一7和前驱轮二8，前驱轮一7位于后驱轮4和前驱轮二8之间。

本发明的原理及优点：该种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，后驱动马达5带动后驱轮4行进，前驱动马达9同步带动前驱轮一7和前驱轮8行进，并且支架二6能够绕支架二6与支架一3的连接处旋转；

当机器人行进过程中，前驱动马达9和后驱动马达5带动机器人行走，当前驱轮组遇到障碍时，前驱轮二8在前首先进行爬升，支架二6就会逆时针旋转一个角度，前驱轮二8在后驱动4和前驱轮一7的施力作用下越过障碍，前驱轮一7进而前进，在前驱轮二8的拉力以及后驱轮4的推力作用下前驱轮一7也越过障碍，此时前驱轮一7和前驱轮二8均对后驱轮4施加拉力作用，拉动后驱轮4前进，后驱轮4在后驱马达5以及前驱轮组的作用下有个前拉后推的力，从而使得后驱轮4也会越过障碍物，大大提高了机器人的爬坡越障能力，并且结构简单，不会造成成本的增高，经济实用。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，包括机器人本体，所述机器人本体的底部并排对称固定有两个结构相同的驱动轮组，驱动轮组包括支架一、后驱轮、后驱动马达和前驱轮组，所述支架一的一端定轴转动连接后驱轮，且后驱动马达通过皮带连接后驱轮，所述支架一的另一端定轴转动连接前驱轮组，所述前驱轮组包括支架二、前驱轮一、前驱轮二和前驱动马达，所述支架二的一端定轴转动连接前驱轮一，另一端定轴转动连接前驱轮二，且前驱动马达分别通过皮带连接前驱轮一和前驱轮二。该种自移动扫地机器人用越障驱动轮组，大大提高了机器人的爬坡越障能力，并且结构简单，不会造成成本的增高，经济实用。

技术研发人员：陈振兵;刘慧斌;蔡胜祥
受保护的技术使用者：湖南格兰博智能科技有限责任公司
技术研发日：2018.10.15
技术公布日：2019.01.15