扫地机器人的报警方法、装置、存储介质及扫地机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的报警方法、报警装置、计算机可读存储介质及扫地机器人。

背景技术：

随着科技的快速发展，越来越多的智能家电进入了人们的日常生活，给人们的日常生活带来了极大的便利，如可通过扫地机器人进行日常生活中的清洁工作。而扫地机器人中的灰尘盒一般具有固定容量，因此，对灰尘盒进行检测报警，以提醒用户及时进行灰尘盒的清理成为扫地机器人使用中的关键。

目前，扫地机器人的检测报警一般都是通过在机器人内安装检测传感器来检测灰尘盒的使用状态或者检测灰尘盒内的风压，以根据使用状态或者风压来判定灰尘盒是否尘满需要报警。然而，这种通过检测传感器的方式进行灰尘盒的检测报警，会出现对灰尘量检测的误判而导致误触发报警，而在扫地机器人长时间使用后，检测传感器的检测灵敏度会大大降低，这种误判而导致误触发报警的情况会更加明显，极大地降低了灰尘盒检测报警的准确性与高效性，降低了用户的使用体感。

综上，如何准确高效地进行灰尘盒的检测报警成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种扫地机器人的报警方法、报警装置、计算机可读存储介质及扫地机器人，能够准确、高效地进行扫地机器人中灰尘盒的检测报警，并能够降低扫地机器人的生产制造成本，提升用户的使用体感。

本发明实施例的第一方面，提供了一种扫地机器人的报警方法，所述扫地机器人中设置有灰尘盒，所述扫地机器人的报警方法包括：

记录所述扫地机器人的清扫时间，并根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长；

判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值；

若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒。

进一步地，在记录所述扫地机器人的清扫时间之前，包括：

预先设置所述第一预设时长阈值。

优选地，所述预先设置所述第一预设时长阈值，包括：

获取所述扫地机器人中灰尘盒的容量和预设时长中的平均清扫量；

根据所述容量和所述预设时长中的平均清扫量，预先设置所述第一预设时长阈值。

可选地，所述预先设置所述第一预设时长阈值，包括：

获取用户选择的清扫模式；

根据所述清扫模式与时长阈值的预设对应关系，获取所述清扫模式所对应的时长阈值，并将所述清扫模式所对应的时长阈值，设置为所述第一预设时长阈值。

进一步地，所述预先设置所述第一预设时长阈值，包括：

获取用户设置的扫地区域，并确定所述扫地区域的清洁状况；

根据所述清洁状况，预先设置所述第一预设时长阈值。

优选地，在发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒之后，还包括：

检测所述灰尘盒的当前状态；

判断所述当前状态是否为取出状态；

若所述当前状态为所述取出状态，则记录所述灰尘盒处于所述取出状态的持续时长；

判断所述持续时长是否达到第二预设时长阈值；

若所述持续时长达到所述第二预设时长阈值，则重置所述扫地机器人所记录的清扫时间。

本发明实施例的第二方面，提供了一种扫地机器人的报警装置，所述扫地机器人中设置有灰尘盒，所述扫地机器人的报警装置，包括：

清扫时长统计模块，用于记录所述扫地机器人的清扫时间，并根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长；

清扫时长判断模块，用于判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值；

报警消息发出模块，用于若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒。

本发明实施例的第三方面，提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述扫地机器人的报警方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述扫地机器人的报警方法的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，在扫地机器人的清扫过程中，可实时记录所述扫地机器人的清扫时间，使得可根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长，并判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值，若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒，以通过时长阈值的设置来简单、高效、准确地进行扫地机器人灰尘盒的检测报警，不会因为使用时长的增加而降低检测报警的准确性，提升了用户的使用体感，并且在检测过程中，不需要在扫地机器人中安装检测传感器，可极大地降低扫地机器人的生产制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种扫地机器人的报警方法的一个实施例流程图；

图2为本发明实施例中一种扫地机器人的报警方法在一个应用场景下重置清扫时间的流程示意图；

图3为本发明实施例中一种扫地机器人的报警装置的一个实施例结构图；

图4为本发明一实施例提供的一种扫地机器人的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种扫地机器人的报警方法、报警装置、计算机可读存储介质及扫地机器人，用于准确、高效地进行扫地机器人中灰尘盒的检测报警，并能够降低扫地机器人的生产制造成本，提升用户的使用体感。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种扫地机器人的报警方法，所述扫地机器人中设置有灰尘盒，所述扫地机器人的报警方法，包括：

步骤s101、记录所述扫地机器人的清扫时间，并根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长；

本发明实施例中，可以在扫地机器人内设置一计时器，在所述扫地机器人进行清扫时，可通过所述计时器进行当前时间的记录。具体地，可在所述扫地机器人每一次的清扫过程中，通过所述计时器记录所述扫地机器人开始清扫的第一时间和结束清扫的第二时间，即当所述扫地机器人开始清扫时，可以通过所述计时器进行当前时间的获取，并可将所获取到的当前时间作为所述第一时间，而当所述扫地机器人结束清扫时，可通过所述计时器再次进行当前时间的获取，并将再次获取到的当前时间作为所述第二时间，然后可根据所述第一时间和所述第二时间得到所述扫地机器人每一次的清扫时间，并根据每一次的清扫时间统计得到所述扫地机器人总的清扫时长，以根据所述清扫时长来判断所述扫地机器人中的灰尘盒是否已满、是否需要提醒用户清理所述灰尘盒。

例如，在所述扫地机器人的第一次清扫过程中，通过所述计时器记录有开始清扫的第一时间为2018年10月1日9：00，结束清扫的第二时间为2018年10月1日9：30，则根据第一时间和第二时间可知所述扫地机器人第一次的清扫时间为30分钟；而在所述扫地机器人的第二次清扫过程中，通过所述计时器记录有开始清扫的第一时间为2018年10月3日8：00，结束清扫的第二时间为2018年10月3日9：00，则可知所述扫地机器人第二次的清扫时间为60分钟，从而可得到所述扫地机器人此时总的清扫时长为90分钟。

步骤s102、判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值；

可以理解的是，在记录所述扫地机器人的清扫时间之前，可预先进行第一预设时长阈值的设置，而当清扫时长达到所述第一预设时长阈值时，则表示所述扫地机器人的灰尘盒已满，需要提醒用户进行清理。在此，所述第一预设时长阈值可以根据具体情况进行确定。

本发明实施例中，在统计得到所述扫地机器人的清扫时长后，可判断所述清扫时长是否达到所述第一预设时长阈值，以此判断所述扫地机器人内的灰尘盒是否已满、是否需要清理。

优选地，在一个应用场景中，所述预先设置所述第一预设时长阈值，可以包括：

步骤a、获取所述扫地机器人中灰尘盒的容量和预设时长中的平均清扫量；

步骤b、根据所述容量和所述预设时长中的平均清扫量，预先设置所述第一预设时长阈值。

对于上述步骤a和步骤b，可以理解的是，本发明实施例中，可根据所述扫地机器人中灰尘盒的容量和预设时长所对应的平均清扫量来确定所述第一预设时长阈值。其中，预设时长所对应的平均清扫量则可以根据扫地机器人的历史清扫数据来进行确定，即可通过对扫地机器人的历史清扫数据进行大数据分析来确定预设时长所对应的平均清扫量。

在此，所述历史清扫数据可以包括每一次的清扫灰尘量、清扫时间等，所述预设时长可以为60分钟、30分钟等等。

例如，在某一具体应用中，根据历史清扫数据确定出所述扫地机器人每60分钟所对应的平均清扫量为100ml，而所述扫地机器人中灰尘盒的容量为400ml，由此可知当所述扫地机器人的清扫时长达到240分钟时，即可装满所述扫地机器人中的灰尘盒，因而，此时可将所述第一预设时长阈值设置为240分钟。

可选地，在另一个应用场景中，所述预先设置所述第一预设时长阈值，可以包括：

步骤c、获取用户选择的清扫模式；

步骤d、根据所述清扫模式与时长阈值的预设对应关系，获取所述清扫模式所对应的时长阈值，并将所述清扫模式所对应的时长阈值，设置为所述第一预设时长阈值。

对于上述步骤c和步骤d，可以理解的是，可预先通过对历史清扫数据进行大数据分析，来设置清扫模式与时长阈值的对应关系，并将各清扫模式所对应的时长阈值，设置为对应的第一预设时长阈值。此时的历史清扫数据可以包括清扫模式、清扫时间以及清扫灰尘量，以此确定在各清扫模式下，装满所述灰尘盒所需的时长。例如，在强力清扫模式下，因清扫力度较大、同样时间内的清扫灰尘量也较多，此时可将强力清扫模式所对应的时长阈值设置得相对较小点，如可以设置为120分钟；而在普通清扫模式下，因清扫力度较小，此时则可将普通清扫模式所对应的时长阈值设置得相对较大些，如可以设置为240分钟，等等。

进一步地，在又一个应用场景中，所述预先设置所述第一预设时长阈值，可以包括：

步骤e、获取用户设置的扫地区域，并确定所述扫地区域的清洁状况；

步骤f、根据所述清洁状况，预先设置所述第一预设时长阈值。

对于上述步骤e和步骤f，可以理解的是，本发明实施例中，所述第一预设时长阈值还可由用户自行设定，即用户在使用所述扫地机器人进行清扫时，可自行设置所述扫地机器人的扫地区域，并确定所述扫地区域的清洁状况，以根据所述扫地区域的清洁状况，预先设置所述第一预设时长阈值。如当所述扫地区域的垃圾较多时，可将所述第一预设时长阈值设置得相对较小点，如可以设置为120分钟；而当所述扫地区域较干净时，则可将所述第一预设时长阈值设置得相对较大点，如可以设置为240分钟，等等。

步骤s103、若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒。

本发明实施例中，在确定了所述扫地机器人对应的第一预设时长阈值，并在统计得到所述扫地机器人当前的清扫时长后，可判断所述清扫时长是否达到所述第一预设时长阈值，如判断所述清扫时长是否达到120分钟，或者判断所述清扫时长是否达到240分钟，等等。而当所述清扫时长达到120分钟，或者所述清扫时长达到240分钟时，则表明所述扫地机器人中的灰尘盒已满，需要对其进行清理，此时可向用户发出报警消息，如可通过控制所述扫地机器人上的蜂鸣器蜂鸣，或者通过控制所述扫地机器人上的指示灯闪烁，来向用户发送报警消息，以提醒用户清理所述灰尘盒。当然也可以通过播放语音信息来提醒用户清理所述灰尘盒。

优选地，如图2所示，本发明实施例中，在发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒之后，还可以包括：

步骤s201、检测所述灰尘盒的当前状态；

步骤s202、判断所述当前状态是否为取出状态；

步骤s203、若所述当前状态为所述取出状态，则记录所述灰尘盒处于所述取出状态的持续时长；

步骤s204、判断所述持续时长是否达到第二预设时长阈值；

步骤s205、若所述持续时长达到所述第二预设时长阈值，则重置所述扫地机器人所记录的清扫时间。

对于上述步骤s201至步骤s205，可以理解的是，在发出提醒用户清理所述灰尘盒的报警消息后，可实时检测所述灰尘盒的当前状态，并判断所述当前状态是否为取出状态，以判断用户是否对所述灰尘盒进行了清理。当所述当前状态不是取出状态时，则表明用户当前并未对所述灰尘盒进行清理，此时可以继续发送报警消息，来提醒用户清理所述灰尘盒；当所述当前状态为取出状态时，则表明用户正在对所述灰尘盒进行清理，而当用户正在对所述灰尘盒进行清理时，则可记录用户的清理时长，即记录所述灰尘盒处于取出状态的持续时长，并判断所述持续时长是否达到第二预设时长阈值，以此判断所述灰尘盒是否被清理干净，若所述灰尘盒已被清理干净，则可以将所述扫地机器人所记录的清扫时间重置为零，以重新进行清扫时间的记录，从而开启下一次的报警检测；若所述持续时长未达到第二预设时长阈值，则表明所述灰尘盒未被清理干净，此时可继续发送报警消息，来提醒用户清理所述灰尘盒，并在用户重新清理所述灰尘盒时，进行持续时长的记录。

在此，所述第二预设时长阈值可根据实际情况进行确定，如可根据用户清理干净所述灰尘盒所需的时间来确定。

本发明实施例中，在扫地机器人的清扫过程中，可实时记录所述扫地机器人的清扫时间，使得可根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长，并判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值，若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒，以通过时长阈值的设置来简单、高效、准确地进行扫地机器人灰尘盒的检测报警，不会因为使用时长的增加而降低检测报警的准确性，提升了用户的使用体感，并且在检测过程中，不需要在扫地机器人中安装检测传感器，可极大地降低扫地机器人的生产制造成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种扫地机器人的报警方法，下面将对一种扫地机器人的报警装置进行详细描述。

如图3所示，本发明实施例提供了一种扫地机器人的报警装置，所述扫地机器人中设置有灰尘盒，所述扫地机器人的报警装置，包括：

清扫时长统计模块301，用于记录所述扫地机器人的清扫时间，并根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长；

清扫时长判断模块302，用于判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值；

报警消息发出模块303，用于若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒。

进一步地，所述扫地机器人的报警装置，包括：

第一预设时长阈值设置模块，用于预先设置所述第一预设时长阈值。

优选地，所述第一预设时长阈值设置模块，包括：

容量获取单元，用于获取所述扫地机器人中灰尘盒的容量和预设时长中的平均清扫量；

第一设置单元，用于根据所述容量和所述预设时长中的平均清扫量，预先设置所述第一预设时长阈值。

可选地，所述第一预设时长阈值设置模块，包括：

清扫模式获取单元，用于获取用户选择的清扫模式；

第二设置单元，用于根据所述清扫模式与时长阈值的预设对应关系，获取所述清扫模式所对应的时长阈值，并将所述清扫模式所对应的时长阈值，设置为所述第一预设时长阈值。

进一步地，所述第一预设时长阈值设置模块，还包括：

扫地区域获取单元，用于获取用户设置的扫地区域，并确定所述扫地区域的清洁状况；

第三设置单元，用于根据所述清洁状况，预先设置所述第一预设时长阈值。

优选地，所述扫地机器人的报警装置，还可以包括：

当前状态检测模块，用于检测所述灰尘盒的当前状态；

取出状态判断模块，用于判断所述当前状态是否为取出状态；

持续时长记录模块，用于若所述当前状态为所述取出状态，则记录所述灰尘盒处于所述取出状态的持续时长；

持续时长判断模块，用于判断所述持续时长是否达到第二预设时长阈值；

清扫时间重置模块，用于若所述持续时长达到所述第二预设时长阈值，则重置所述扫地机器人所记录的清扫时间。

图4是本发明一实施例提供的一种扫地机器人的示意图。如图4所示，该实施例的扫地机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如扫地机器人的报警程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个扫地机器人的报警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的模块301至模块303的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述扫地机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成清扫时长统计模块、清扫时长判断模块、报警消息发出模块，各模块具体功能如下：

清扫时长统计模块，用于记录所述扫地机器人的清扫时间，并根据所述清扫时间，统计得到所述扫地机器人的清扫时长；

清扫时长判断模块，用于判断所述清扫时长是否达到第一预设时长阈值；

报警消息发出模块，用于若所述清扫时长达到所述第一预设时长阈值，则发出报警消息，提醒用户清理所述灰尘盒。

所述扫地机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是扫地机器人4的示例，并不构成对扫地机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述扫地机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述扫地机器人4的内部存储单元，例如扫地机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述扫地机器人4的外部存储设备，例如所述扫地机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述扫地机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述扫地机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。