确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对区域的清扫工作。

扫地机器人在对指定区域执行清扫工作时，在指定区域中规划清扫路线，控制扫地机器人基于规划出的清扫路线，对指定区域执行清扫工作，但是由于指定区域内可能存在一些障碍物，例如，桌子、椅子。障碍物区域不能规划清扫路线，仅能在指定区域的可清扫区域内规划清扫路线执行清扫工作，因此如何确定指定区域内的可清扫区域成为一个关键问题。

技术实现要素：

本申请提供了一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决如何确定指定区域内的可清扫区域的问题。该技术方案如下：

第一方面，提供了一种确定可清扫区域的方法，该方法包括：

确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；

基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，之后还包括：

在确定出的可清扫区域内生成清扫线；

控制扫地机器人基于生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。

在一种可能的实现方式中，确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，包括：

获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径；

从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径；

将确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。

在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，包括：

基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域，包括：

若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向，则确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域；

若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向，则确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，包括：

基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域；

基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域；

基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于任一连通区域内对应的边缘点以及路径点，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：

确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点；

确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向；

基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：

分别确定各个指定夹角，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角；

基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：

若确定出的各个指定夹角之和为正值，则确定任一连通区域为可清扫区域；

若确定出的各个指定夹角之和为负值，则确定任一连通区域为不可清扫区域。

第二方面，提供了一种确定可清扫区域的装置，该装置包括：

第一确定模块，用于确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；

第二确定模块，用于基于第一确定模块确定出的扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：生成模块、控制清扫工作模块；

生成模块，用于在确定出的可清扫区域内生成清扫线；

控制清扫工作模块，用于控制扫地机器人基于生成模块生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。

在一种可能的实现方式中，第一确定模块，包括：获取单元、第一确定单元、第二确定单元；

获取单元，用于获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径；

第一确定单元，用于从获取单元获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径；

第二确定单元，用于将第一确定单元确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向时，确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域；

第二确定模块，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向时，确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域；

第二确定模块，具体还用于基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域；

第二确定模块，具体还用于基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点；

第二确定模块，具体还用于确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向；

第二确定模块，具体还用于基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于分别确定各个指定夹角，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角；

第二确定模块，具体还用于基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为正值时，确定任一连通区域为可清扫区域；

第二确定模块，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为负值时，确定任一连通区域为不可清扫区域。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式所示的确定可清扫区域的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式所示的确定可清扫区域的方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本申请通过确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，能够基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。即本申请基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，并基于指定区域内各个有效路径的特点可以确定出障碍物所处的区域以及可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种确定可清扫区域的方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种确定可清扫区域的装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种确定可清扫区域的的电子设备的结构示意图；

图4为本申请实施例中确定边缘点在扫地机器人行进方向的左侧或者右侧的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供了一种确定可清扫区域的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤s101、确定扫地机器人在指定区域内的有效路径。

步骤s102、基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。

对于本申请实施例，基于扫地机器人自身的硬件特点，以及扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例提供了一种确定可清扫区域的方法，本申请实施例通过确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，能够基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。即本申请实施例基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，并基于指定区域内各个有效路径的特点可以确定出障碍物所处的区域以及可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤s102之后还可以包括步骤s103(图中未示出)以及步骤s104(图中未示出)，其中，

步骤s103、在确定出的可清扫区域内生成清扫线。

步骤s104、控制扫地机器人基于生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。

对于本申请实施例，由于扫地机器人仅可以对可清扫区区域执行清扫工作，因此在指定区域内确定出可清扫区域之后，可以在可清扫区域内生成清扫线，并控制扫地机器人根据生成的清扫线执行对应的清扫工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤s101具体可以包括步骤s1011(图中未示出)、步骤s1012(图中未示出)、步骤s1013(图中未示出)，其中，

步骤s1011、获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径。

步骤s1012、从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径。

对于本申请实施例，预设阈值可以用户设置，也可以由扫地机器人设置，在本申请实施例中不做限定。

例如，预设阈值可以为0.05平方米(m²)、0.04m²、0.03m²。

对于本申请实施例，步骤s1012可以具体包括：确定各个闭合路径所占的区域；基于各个闭合路径所占的区域，确定所占区域大于预设阈值的闭合路径。

对于本申请实施例，确定闭合区域所占区域大小的方式可以为做一个最小且可以包含所有闭合路径点的矩形，通过确定该矩形所占区域的大小，以确定所占区域大于预设阈值的闭合路径。

步骤s1013、将确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。

例如，预设阈值为0.04m²，在指定区域1内包含4个闭合路径，分别为闭合路径1、闭合路径2、闭合路径3以及闭合路径4，其中，闭合路径1所占的区域为0.05m²，闭合路径2所占的区域为0.04m²，闭合路径3所占的区域为0.03m²，闭合路径4所占的区域为0.06m²，因此将闭合路径1以及闭合路径4确定为有效路径。

对于本申请实施例，当扫地机器人在行驶时，被踢了一脚，此时扫地机器人仅在原地打个圈，因此该闭合路径所占的区域特别小，即该闭合路径为无效路径。在本申请实施例中，通过从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径，并将所占区域大于预设阈值的闭合路径作为有效路径，以降低根据有效路径，确定指定区域内的可清扫区域的误判断概率，提升用户体验。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤s102具体可以包括步骤s1021(图中未示出)，其中，

步骤s1021、基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。

对于本申请实施例，由于扫地机器人自身结构的特点，延墙传感器设置在扫地机器人的右侧，因此若扫地机器人顺时针行驶，则该扫地机器人的右侧区域为障碍物区域，左侧区域为可清扫区域。在本申请实施例中，若扫地机器人绕障碍物一圈结束，当顺时针时，确定该绕障路径内部为障碍物区域，该绕障路径外部为可清扫区域；当逆时针时，确定该绕障路径的外部为可清扫区域，绕障路径的内部为障碍物区域，具体详见步骤s1021a以及步骤s1021b，在此不再赘述。

具体地，步骤s1021具体可以包括步骤s1021a(图中未示出)以及步骤s1021b(图中未示出)，其中，

步骤s1021a、若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向，则确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

步骤s1021b、若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向，则确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤s102具体可以包括：步骤s1022(图中未示出)、步骤s1023(图中未示出)、步骤s1024(图中未示出)，其中，步骤s1021与步骤s1022-步骤s1024并不存在先后执行顺序，其中，

步骤s1022、基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域。

对于本申请实施例，实际的地图范围以及实际路径把指定区域对应的环境地图分割为多个部分，这些部分分别为连通域。

步骤s1023、基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域。

对于本申请实施例，边缘点为本连通域内靠近路径的点。在本申请实施例中，连通域内的边缘点一般满足以下条件：属于本连通域；为非路径点；距离该点预设范围内存在路径点。例如，该预设范围可以为1。

对于本申请实施例，基于任一连通区域内对应的边缘点以及路径点，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：步骤sa(图中未示出)、步骤sb(图中未示出)以及步骤sc(图中未示出)，其中，

步骤sa、确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点。

其中，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点。

例如，如图4所示，左边的空白方格为扫地机器人实际行进的路径点对应的栅格，斜线填充的格子为路径点a对应的边缘点b对应的栅格。

步骤sb、确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向。

其中，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向。

例如，如图4所示，路径点a对应的行进方向为方向x1(第二方向)，路径点a与路径点a对应的边缘点b生成方向x2(第一方向)。

步骤sc、基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

对于本申请实施例，确定各个第一方向以及各个与第一方向分别相对应的第二方向之间的夹角，确定出任一连通区域是否为可清扫区域。具体详见步骤sc1以及步骤sc2。

具体地，步骤sc具体可以包括：步骤sc1(图中未示出)、步骤sc2(图中未示出)，其中，

步骤sc1、分别确定各个指定夹角。

其中，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角。

例如，如图4所示，方向x1以及方向x2之间的夹角为θ。

步骤sc2、基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

对于本申请实施例，基于确定出的各个指定夹角的正负，确定边缘点处于扫地机器人行驶方向的左侧还是右侧。

具体地，步骤sc2具体可以包括：步骤sc21(图中未示出)以及步骤sc22(图中未示出)，其中，

步骤sc21、若确定出的各个指定夹角之和为正值，则确定任一连通区域为可清扫区域。

步骤sc21、若确定出的各个指定夹角之和为负值，则确定任一连通区域为不可清扫区域。

步骤s1024、基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。

对于本申请实施例，通过确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，确定扫地机器人各个路径点的行进方向以及路径点与边缘点生成的方向，确定出该连通区域是否为可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

对于本申请实施例，该方案也可以先在指定区域内均生成清扫路线，当检测到障碍物区域时，删除障碍物区域的清扫路线。

本申请实施例提供的一种确定可清扫区域的装置，如图2所示，本申请实施例的装置20可以包括：第一确定模块21、第二确定模块22，其中，

第一确定模块21，用于确定扫地机器人在指定区域内的有效路径。

第二确定模块22，用于基于第一确定模块21确定出的扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。

对于本申请实施例，第一确定模块21与第二确定模块22可以为同一个确定模块，也可以为不同的确定模块。在本申请实施例中不做限定。

图2中所示，第一确定模21与第二确定模块22为不同的确定模块，但是不限于图2中所示的方式。

本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：生成模块(图中未示出)、控制清扫工作模块(图中未示出)；

生成模块，用于在确定出的可清扫区域内生成清扫线。

控制清扫工作模块，用于控制扫地机器人基于生成模块生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一确定模块21，包括：获取单元(图中未示出)、第一确定单元(图中未示出)、第二确定单元(图中未示出)，其中，

获取单元，用于获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径。

第一确定单元，用于从获取单元获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径。

第二确定单元，用于将第一确定单元确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。

对于本申请实施例，第一确定单元与第二确定单元可以为同一个确定单元，也可以为不同的确定单元。在本申请实施例中不做限定。

对于本申请实施例，通过从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径，并将所占区域大于预设阈值的闭合路径作为有效路径，以降低根据有效路径，确定指定区域内的可清扫区域的误判断概率，提升用户体验。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体用于基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向时，确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

第二确定模块22，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向时，确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体用于基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域。

第二确定模块22，具体还用于基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域。

第二确定模块22，具体还用于基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体还用于确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点。

其中，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点。

第二确定模块22，具体还用于确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向。

其中，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向。

第二确定模块22，具体还用于基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体还用于分别确定各个指定夹角。

其中，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角。

第二确定模块22，具体还用于基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块22，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为正值时，确定任一连通区域为可清扫区域。

第二确定模块22，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为负值时，确定任一连通区域为不可清扫区域。

对于本申请实施例，通过确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，确定扫地机器人各个路径点的行进方向以及路径点与边缘点生成的方向，确定出该连通区域是否为可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例提供了一种确定可清扫区域的装置，本申请实施例通过确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，能够基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。即本申请实施例基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，并基于指定区域内各个有效路径的特点可以确定出障碍物所处的区域以及可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

本实施例的确定可清扫区域的装置可执行上述方法实施例提供的一种确定可清扫区域的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器3001可以是cpu，通用处理器，dsp，asic，fpga或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。

总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是pci总线或eisa总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器3003可以是rom或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom、cd-rom或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种电子设备，本申请实施例通过确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，能够基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。即本申请实施例基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，并基于指定区域内各个有效路径的特点可以确定出障碍物所处的区域以及可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例提供了一种电子设备适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例所示的确定可清扫区域的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例通过确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，能够基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。即本申请实施例基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，并基于指定区域内各个有效路径的特点可以确定出障碍物所处的区域以及可清扫区域，从而可以确定出指定区域内的可清扫区域。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。