洗地机的底盘装置的制作方法

本发明属于洗地机技术领域，具体地说，本发明涉及一种洗地机的底盘装置。

背景技术：

底盘装置是洗地机上的一个重要部分，用于实现洗地机的自行行驶，如何控制洗地机按照规划路径精确、稳定地行走成为洗地机自主完成洗地任务的关键。

现有洗地机的底盘装置比较复杂，制造成本高，生产周期较长，并且在行驶过程中不能准确控制洗地机的速度，达不到理想的行驶效果。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种洗地机的底盘装置，目的是实现洗地机行驶速度的准确控制。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：洗地机的底盘装置，包括底盘架、驱动轮、设置于底盘架上且用于提供使驱动轮旋转的驱动力的驱动电机、设置于所述底盘架上的支架和设置于支架上且用于检测所述驱动轮的转速的编码器。

所述驱动轮和所述驱动电机均设置多个且各个驱动轮分别设置于一个驱动电机上，所述编码器也设置多个且各个编码器分别用于检测一个驱动轮的转速。

所述驱动轮设置两个且两个驱动轮为同轴设置。

所述的洗地机的底盘装置还包括设置于所述底盘架上的弹簧减震器和设置于弹簧减震器上的行走轮，行走轮为万向轮。

所述行走轮和所述弹簧减震器均设置两个，各个行走轮分别设置于一个弹簧减震器的下端。

本发明洗地机的底盘装置，通过设置编码器，可以准确获得驱动轮的转速，进而可以实现洗地机行驶速度的准确控制。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明洗地机的底盘装置的结构示意图；

图2是本发明洗地机的底盘装置的正视图；

图3是本发明洗地机的底盘装置的侧视图；

图4是本发明洗地机的底盘装置的仰视图；

图中标记为：1、支架；2、蓄电池；3、底盘架；4、红外传感器；5、弹簧减震器；6、驱动电机；7、行走轮；8、驱动轮；9、编码器。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图4所示，本发明提供了一种洗地机的底盘装置，包括底盘架3、驱动轮8、设置于底盘架3上且用于提供使驱动轮8旋转的驱动力的驱动电机6、设置于底盘架3上的支架1和设置于支架1上且用于检测驱动轮8的转速的编码器9。

具体地说，如图1至图4所示，驱动轮8为圆柱体，驱动电机6为步进电机，驱动轮8安装在驱动电机6的电机轴上，驱动电机6安装在底盘架3的底部，驱动轮8的外圆面用于与洗地机行驶的路面接触，驱动电机6运转后，驱动轮8沿着路面滚动，进而驱动洗地机进行行驶。编码器9检测驱动轮8的转速，编码器9并将信号传递至控制器，实施控制驱动轮8的转速。

驱动轮8和驱动电机6均设置多个且各个驱动轮8分别设置于一个驱动电机6上，编码器9也设置多个且各个编码器9分别用于检测一个驱动轮8的转速。如图1至图4所示，在本实施例中，驱动轮8设置两个且两个驱动轮8为同轴设置，相应的，驱动电机6和编码器9也分别设置两个，各个驱动轮8分别安装在一个驱动电机6的电机轴上，各个驱动电机6分别用于控制一个驱动轮8进行旋转，而且使得两个驱动轮8的转速可以不同。支架1也设置两个，两个支架1处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向与驱动轮8的轴线相平行，各个支架1上分别安装一个编码器9，各个编码器9分别位于一个驱动轮8的外侧，驱动电机6位于驱动轮8的内侧，两个驱动轮8位于两个编码器9之间，各个编码器9分别在一个驱动轮8的中心处与驱动轮8连接，编码器9与驱动轮8为同轴设置。

如图1至图4所示，本发明的洗地机的底盘装置还包括设置于底盘架3上的弹簧减震器5和设置于弹簧减震器5上的行走轮7，行走轮7为万向轮。弹簧减震器5用于起减震作用，使得底盘装置具有减震效果，提高了减震性能，以使底盘装置更好、更多的适应不同路面，提高洗地机行驶时的平稳性、操控性和安全性。弹簧减震器5为竖直设置，弹簧减震器5和行走轮7位于底盘架3的下方，弹簧减震器5的上端与底盘架3固定连接，行走轮7安装在弹簧减震器5的下端，底盘装置行驶过程中，行走轮7沿着路面滚动，将行走轮7设置为万向轮，便于实现底盘装置行驶方向的控制，行走轮7自由转动，两个驱动轮8驱动底盘行走并利用差速实现转向。

如图1至图4所示，在本实施例中，行走轮7和弹簧减震器5均设置两个，各个行走轮7分别设置于一个弹簧减震器5的下端，两个弹簧减震器5处于与第一方向相平行的同一直线上，而且各个弹簧减震器5分别与一个驱动轮8处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向均为水平方向且第一方向和第二方向相垂直。

如图1至图4所示，本发明的洗地机的底盘装置还包括设置在底盘架3上的蓄电池2和设置在底盘架3上的红外传感器4，蓄电池2用于对驱动电机6提供电能，红外传感器4位于蓄电池2的前方。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种洗地机的底盘装置，包括底盘架、驱动轮、设置于底盘架上且用于提供使驱动轮旋转的驱动力的驱动电机、设置于所述底盘架上的支架和设置于支架上且用于检测所述驱动轮的转速的编码器。本发明洗地机的底盘装置，通过设置编码器，可以准确获得驱动轮的转速，进而可以实现洗地机行驶速度的准确控制。

技术研发人员：王晓云
受保护的技术使用者：安徽信息工程学院
技术研发日：2018.12.21
技术公布日：2019.04.16