扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及智能家居技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、自动吸尘机、机器人吸尘器等等，主要用于打扫家庭环境。

扫地机器人通常在其底盘上设置有驱动和清扫组件，例如毛刷、抹布、除尘纸等等。其通过设置在扫地机器人的底盘上的光流模块来获得周围环境，例如行走表面的图像，并借助机器人本体内设置的微处理器来规划行走路径，边行走边打扫。然而，现有扫地机器人上的光流模块的工作可靠性不高。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的扫地机器人。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种扫地机器人，具有机器人本体，包括：

底盘，设置在所述机器人本体的底部，所述底盘上设置有驱动和清扫组件，所述驱动和清扫组件在工作时产生扬尘，扬尘在所述底盘上的播散区域为扬尘区域；

所述机器人本体上还设置有光流模块，所述光流模块位于所述扬尘区域之外；

所述驱动和清扫组件包括驱动轮，所述光流模块设置于所述驱动轮的一侧。

可选地，所述驱动轮有两个，两个所述驱动轮并排设置，所述光流模块被设置于任意一个驱动轮的远离另一个驱动轮的一侧。

可选地，

沿所述驱动轮的前进方向，所述驱动轮具有前侧和后侧；

沿所述驱动轮的轮轴方向，所述驱动轮具有外侧和内侧；

所述光流模块设置于所述驱动轮的外后侧。

可选地，所述光流模块在所述驱动轮的轮侧面所在平面上的轮廓投影与所述驱动轮的轮侧面重叠或部分重叠。

可选地，所述驱动轮在所述底盘所在平面的投影为第一外轮廓投影，所述光流模块在所述底盘所在平面的投影为第二外轮廓投影；

自所述第一外轮廓投影的距所述第二外轮廓投影最近的点引出两条射线，分别第一射线和第二射线；

所述第一射线是自所述点向所述驱动轮的后侧引出的射线；

所述第二射线是自所述点向所述驱动轮的外后侧引出的射线，且与所述第二外轮廓投影具有唯一交点；

所述第一射线与所述第二射线形成的夹角为锐角。

可选地，沿所述驱动轮的前进方向，所述第二外轮廓投影具有前端和后端；所述第二射线与所述第二外轮廓投影的后端具有所述唯一交点。

可选地，所述夹角的角度范围在18至25°以内。

可选地，所述光流模块在所述底盘所在平面的投影为第二外轮廓投影；

所述第二外轮廓投影具有长度方向的中轴线；

所述中轴线相对于所述驱动轮的前进方向倾斜设置。

可选地，沿所述驱动轮的前进方向，所述中轴线距所述驱动轮的轮侧面所在平面的距离逐渐变大。

可选地，所述驱动轮为两个，所述驱动和清扫组件还包括：

滚刷，设置在两个所述驱动轮之间；

从动轮，与所述滚刷间隔设置；

两个边刷，分别被设置在所述从动轮的左右两侧。

可选地，所述扫地机器人还包括镜头盖，所述镜头盖通过一旋转轴连接在所述底盘上，所述镜头盖能够在所述旋转轴的带动下旋转，以盖住所述光流模块或露出所述光流模块。

可选的，所述镜头盖的朝向所述光流模块的一面上设置有刷毛。

在本申请实施例提供的一个技术方案中，通过将光流模块设置在扬尘区域之外，并将光流模块设置在驱动轮的一侧，在不降低扫地机器人的清扫效果的前提下，能有效地减轻光流模块所受的扬尘污染，提高光流模块的工作可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的扫地机器人底盘的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的扫地机器人的侧视示意图；

图3是本申请一实施例提供的扫地机器人上设有镜头盖时的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的发明人发现，在现有技术中的扫地机器人中，驱动和清扫组件一般工作时会产生大量的扬尘，这些扬尘在固定的区域积聚和覆盖。当光流模块6位于扬尘区域以内时，覆盖在光流模块6上的扬尘会对光流模块6的工作造成影响。

为解决或部分解决光流模块6污染问题，本申请实施例提供了一种解决方案，具体实现方案可参见如下内容。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1和图2示出了本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。如图1和图2所示，扫地机器人具有机器人本体9，包括：底盘8及光流模块6。其中，底盘8设置在所述机器人本体9的底部，所述底盘8上设置有驱动和清扫组件，所述驱动和清扫组件在工作时产生扬尘，扬尘在所述底盘8上的播散区域为扬尘区域。所述机器人本体9上还设置有所述光流模块6，所述光流模块6位于所述扬尘区域之外；所述驱动和清扫组件包括驱动轮，所述光流模块6设置于所述驱动轮的一侧。

其中，光流模块6和机器人本体内的集成电路板相连接，光流模块6可以被安装在底盘8上，也可以被安装在机器人本体9上的其他部位。

由于扬尘区域在扫地机器人的底盘8上的覆盖面积相当广阔。在尝试将光流模块6设置在扬尘区域之外时，有可能会影响到其他驱动和清扫组摆放。在本实用新型的实施方式中，通过将光流模块6设置在驱动轮的一侧，在不降低扫地机器人的清扫效果的前提下，能有效地减轻光流模块所受的扬尘污染，提高光流模块的工作可靠性。

在一具体实现实例中，所述驱动轮可以为两个，如图1所示，分别为第一驱动轮3和第二驱动轮4。并排设置的两个驱动轮可以使得扫地机器人的行走姿态更加稳定。

其中，两个所述驱动轮并排设置，所述光流模块6被设置于任意一个驱动轮的远离另一个驱动轮的一侧。例如，图1所示的示例，所述光流模块6 设置在第一驱动轮3的远离第二驱动轮4的一侧。

更具体地，图1所示的示例，所述驱动和清扫组件还包括：滚刷7、从动轮5和两个边刷。其中，滚刷7设置在两个所述驱动轮之间；从动轮5与所述滚刷7间隔设置；两个边刷分别被设置在所述从动轮5的左右两侧。通过设置在两个驱动轮之间的滚刷7，配合左右两侧的边刷，可以获得良好的清扫效果。

请见图1，当扫地机器人工作时，在两个边刷中，第一边刷1所产生的扬尘区域为A1，第二边刷2所产生的扬尘区域为A2。从动轮5所产生的扬尘区域为B，滚刷7所产生的扬尘区域为D，第一驱动轮3所产生的扬尘区域为C1，第二驱动轮4所产生的扬尘区域为C2。需要说明的是，上述的各个扬尘区域仅仅为近似值，是根据扬尘播散时在底盘8上的粘附概率的统计而获得的结果。在实际使用时，扬尘也有可能因气流、湿度、地面状况等多种因素而播散并粘附在扬尘区域之外。但这种播散的发生概率相对较小。

此时，将光流模块6设置在任意一个驱动轮的远离另一个驱动轮的一侧，例如设置在第一驱动轮3的外侧，能够最大程度地降低扬尘对光流模块6的影响。

在一种可实现的技术方案中，参见图1所示，沿所述驱动轮的前进方向，所述驱动轮具有前侧和后侧；沿所述驱动轮的轮轴方向，所述驱动轮具有外侧和内侧；所述光流模块6设置于所述驱动轮的外后侧。

在本实施方式中驱动轮的前进方向，指的是通常意义下约定俗成扫地机器人的前进方向，也就是图1中箭头α所示意的方向。为了获得更好的清扫效果，通常驱动轮前进时，边刷都位于驱动轮的前方。因此以图1的扫地机器人为例，驱动轮的前侧和后侧可简单理解为：靠近图1上边缘，即驱动轮的靠近边刷的一侧为前侧，靠近图1下边缘，即驱动轮的远离边刷的一侧为后侧。当然，对于驱动轮的前进方向与边刷的所在方向不同的扫地机器人，则以其实际前进方向为准。

驱动轮的外侧和内侧可简单理解为：靠近底盘8边缘的一侧为外侧，远离底盘8边缘的一侧为内侧。

在扫地机器人的前部设置有边刷时，由于边刷的旋转最容易产生大范围的扬尘，因此光流模块6设置在距边刷尽可能远的位置为佳。当把光流模块 6设置在驱动轮的外后侧时，边刷的扬尘对光流模块6的影响较小。

在一种可实现的技术方案中，由于在扫地机器人工作时，往往沿着前进方向运动的工作时长要远远地长于沿着后退的方向运动的工作时长，因此虽然将光流模块6设置在相对于驱动轮的靠后一些的位置，可降低边刷的扬尘污染对光流模块的影响，但光流模块6设置在驱动轮的外后侧又会受到驱动轮扬尘的影响。采用光流模块6在所述驱动轮的轮侧面所在平面上的轮廓投影与所述驱动轮的轮侧面重叠或部分重叠时，光流模块6与驱动轮的相对位置较为理想，受到边刷及驱动轮扬尘的综合影响会较其他位置低。参见图2 所示，所述光流模块6在所述驱动轮的轮侧面所在平面上的轮廓投影与所述驱动轮的轮侧面部分重叠。

在一种可实现的技术方案中，所述驱动轮在所述底盘8所在平面的投影为第一外轮廓投影，所述光流模块6在所述底盘8所在平面的投影为第二外轮廓投影；自所述第一外轮廓投影的距所述第二外轮廓投影最近的点O引出两条射线，分别第一射线β和第二射线γ；所述第一射线β是自所述点O向驱动轮(如图1中所示示例的第一驱动轮3)的后侧引出的射线；所述第二射线γ是自所述点O向驱动轮(即图1中所示示例的第一驱动轮3)的外后侧引出的射线，且与所述第二外轮廓投影具有唯一交点；所述第一射线β与所述第二射线γ形成的夹角为锐角。

进一步的，如图1所述，沿驱动轮的前进方向(即图中的α方向)，所述第二外轮廓投影具有前端和后端，所述第二射线γ与所述第二外轮廓投影的后端具有所述唯一交点。

如图1所示，扫地机器人的驱动轮在运动时，所产生的扬尘多出现在驱动轮前进方向的正后方。但是，尽管其扬尘区域主要集中在驱动轮后方的矩形区域，但从概率上的分布来看，在驱动轮后方的扇形区域的扬尘的播散几率依然高于其他区域。当光流模块6的投影位于上述的夹角之外时，可以实现对扇形的播散几率相对较大的区域的规避。在长时间工作时能够进一步地减少光流模块6上的灰尘积聚，减少对光流模块6的污染。若光流模块6的表面设有防护的透镜，则减少灰尘对光流模块6的透镜的污染。

特别地，这一夹角的角度范围可以在18至25°以内。在这一范围内就足以将驱动和清洁组件所产生的扬尘对光流模块6的影响降至最低。

在一种可实现的技术方案中，参见图1所示，所述光流模块6在所述底盘8所在平面的投影为第二外轮廓投影；所述第二外轮廓投影具有长度方向的中轴线61；所述中轴线61相对于所述驱动轮的前进方向(即图1中的α方向)倾斜设置。

进一步来说，沿所述驱动轮的前进方向，所述中轴线距所述驱动轮的轮侧面所在平面的距离逐渐变大。

当光流模块6相对于驱动轮的前进方向倾斜设置时，由于朝向扫地机器人的底盘8之外的区域，光流模块6可以具备更大的光学识别面积，因此具有更加灵敏的识别度。而且，倾斜设置的光流模块6也能够对滚刷7所激起的扬尘起到更好的规避效果。

综上所述，在本申请实施例提供的技术方案中，通过将光流模块6设置在扬尘区域之外，能够有效地防止和减轻光流模块6所受的污染。而且，通过将光流模块6设置在驱动轮的一侧，不影响其他驱动和清扫组件的摆放，保证扫地机器人的清扫效果。

除此之外，在另一种可实现的技术方案中，如图3所示，所述扫地机器人还包括镜头盖9，所述镜头盖9通过一旋转轴10连接在所述底盘8上，所述镜头盖9能够在所述旋转轴10的带动下旋转，以盖住所述光流模块6或露出所述光流模块6；

所述镜头盖9的朝向所述光流模块6的一面上设置有刷毛。

其中，镜头盖9的覆盖面积可以略大于光流模块6在底盘8上的占用面积。旋转轴10可以通过微型电机驱动，从而旋转。据此，所设置的镜头盖9 可以在不使用光流模块6时合上，以保护光流模块6。

值得一提的是，由于镜头盖9的朝向所述光流模块6的面上设置有刷毛，因此可以通过镜头盖9，对光流模块6的透镜进行清洁作业。每当扫地机器人结束作业时，对光流模块6的情节作业可以有效地防止扬尘随着时间在透镜上的累积效应，使得扫地机器人真正地做到底盘8的免洗免清洁。

最后应说明的是：本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。