扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、存储介质与流程

本发明涉及智能家电领域，具体涉及一种扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、存储介质。

背景技术：

随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。

扫地机设置有清扫装置对其所经过地面上的各种杂物进行清扫，从而实现清理房间地面的工作。扫地机主要是通过内置的充电电池进行供电，完成扫地机的行走和清理工作。在扫地机清理地面过程中或清理完成后，需要对扫地机进行充电。现有技术中当扫地机从扫地机充电座(以下简称充电座)出发开始清理地面时，其可以记录充电座的位置信息。但由于充电座会被挪走，导致扫地机根据其记录的充电座的位置信息无法找到充电座进行充电。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、计算机存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机充电座的检测方法，其包括：

当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；

以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；

若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机充电座的检测装置，其包括：

确定模块，适于当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；

检测模块，适于以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；

移动模块，适于若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述扫地机充电座的检测方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述扫地机充电座的检测方法对应的操作。

根据本发明提供的扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、计算机存储介质，当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。本发明为扫地机预设移动轨迹，使扫地机可以快速地检测到充电座位置。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的检测方法的流程图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机充电座的检测方法的流程图；

图3示出了扫地机以预设移动轨迹进行移动的示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的检测装置的功能框图；

图5示出了根据本发明一个实施例的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的检测方法的流程图。如图1所示，扫地机充电座的检测方法具体包括如下步骤：

步骤s101，判断是否满足预设条件。

本实施例用于快速检测扫地机充电座位置，如当扫地机从充电座出发时会记录充电座位置，扫地机返回充电时会根据其记录的充电座位置返回到充电座进行充电。考虑到在实际应用中，充电座可能会被人为移动或被扫地机碰撞导致位置变化的问题，使得扫地机根据其记录的充电座位置返回时，无法找到充电座。基于本实施例，可以快速地在扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座时，检测充电座位置。

具体的，预设条件可以为在扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座时，当扫地机移动至记录的充电座位置处未检测到充电座时，则判断满足预设条件，执行步骤s102。

步骤s102，确定预设移动轨迹。

根据记录的充电座位置、记录的充电座位置附近的障碍物信息来确定预设移动轨迹。此处，记录的充电座位置附近的障碍物信息包括了扫地机在清理地面过程中所记录的位于记录的充电座位置附近的房屋墙壁、家具、摆件等障碍物位置信息。预设移动轨迹即扫地机移动检测充电座的轨迹。确定预设移动轨迹时需要根据记录的充电座位置、记录的充电座位置附近的障碍物信息来确定扫地机具体的移动方向、移动距离等，为扫地机预先规划移动路径，以便快速地检测到充电座位置。

进一步，扫地机记录的充电座位置还可以替换为指定位置，当扫地机移动至指定位置处未检测到充电座时，根据指定位置、指定位置附近的障碍物信息确定预设移动轨迹。

步骤s103，以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置。

在确定预设移动轨迹后，按照预设移动轨迹来移动扫地机，并在移动过程中以至少一种检测方式检测充电座位置。如扫地机可以利用如红外检测方式、激光雷达检测方式等来检测充电座位置。具体的，扫地机在以预设移动轨迹移动过程中，利用设置在扫地机上的红外信号接收器来接收设置在充电座上的红外信号发射器所发射的红外信号。通过接收到的红外信号，确定接收到的红外信号的发射方向，以及根据接收到的红外信号的强弱确定发射距离等，确定对应的充电座位置；或者充电座上预先设置有条形码信息，利用设置在扫地机上的激光雷达来采集获取设置在充电座上的条形码信息，当采集获取到的条形码信息与充电座上预先设置的条形码信息匹配时，确定激光雷达采集位置为充电座位置。

步骤s104，若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。

当扫地机检测到充电座位置后，可以停止按照预设移动轨迹移动，直接移动至充电座位置进行充电。

根据本发明提供的扫地机充电座的检测方法，当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。本发明为扫地机预设移动轨迹，使扫地机可以快速地检测到充电座位置。

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机充电座的检测方法的流程图。如图2所示，扫地机充电座的检测方法具体包括如下步骤：

步骤s201，判断是否满足预设条件。

预设条件可以为在扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座时，当扫地机移动至记录的充电座位置处未检测到充电座时，则判断满足预设条件，则执行步骤s202。

步骤s202，以扫地机记录的充电座位置和/或所记录的充电座位置周边障碍物信息确定预设移动轨迹的第一移动方向和第二移动方向。

以扫地机记录的充电座位置预设移动轨迹的为起点。第一移动方向为与所记录的充电座位置对应的障碍物延伸方向相平行的方向，如充电座需经受扫地机的冲撞接触后充电，因此，充电座采用背靠墙等物体设置的方式。扫地机除记录的充电座位置外，还在清理过程中记录了清理过程中所遇到的各障碍物的信息。根据所记录的充电座位置，以及记录的与所记录的充电座位置周边的各障碍物的信息，获取所记录的充电座位置周边如背靠的障碍物的延伸方向。障碍物可以为墙等物体。障碍物的延伸方向为墙等物体所在平面的延伸方向。第一移动方向为与墙等物体所在平面延伸方向相平行的方向。第二移动方向为远离所记录的充电座位置的方向。如移动后的充电座位置在所记录的充电座位置附近，当扫地机移动至所记录的充电座位置后，以扫地机摄像头为正前方，移动后的充电座位置恰位于扫地机摄像头右侧或左侧，此时，不易检测移动后的充电座位置。第二移动方向可以使扫地机稍稍远离所记录的充电座位置，避免因扫地机与充电座距离过近，无法正常检测到充电座位置。

步骤s203，以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置。

相对于所记录的充电座位置，可以将扫地机先沿第一移动方向移动第一预设距离，再延沿第二移动方向移动第二预设距离，重复以上移动轨迹，并在移动过程中检测充电座位置，直至检测到充电座位置。或者，也可以将扫地机先延沿第二移动方向移动第二预设距离，再沿第一移动方向移动第一预设距离，重复以上移动轨迹，并在移动过程中检测充电座位置，直至检测到充电座位置。此处可以根据实际情况设置，不限定预设移动轨迹中第一移动方向和第二移动方向的先后移动顺序。在移动过程中，第一预设距离、第二预设距离都需要根据移动轨迹逐渐增加。如第一次沿第一移动方向移动的第一预设距离为60cm，第一次沿第二移动方向移动的第二预设距离为10cm，第二次沿第一移动方向移动的第一预设距离为120cm，第二次沿第二移动方向移动的第二预设距离为20cm等，以便逐渐扩大检测范围，快速检测到充电座位置。第一预设距离和第二预设距离的设置也需根据所记录的充电座位置周边障碍物信息设置。如所记录的充电座位置靠近两墙相交处的墙角，需根据障碍物信息设置合适的第一预设距离和第二预设距离。

优选地，预设移动轨迹为z字形移动轨迹，如图3所示，图3下方为扫地机清理地面的移动轨迹，当扫地机需充电时，其会根据记录的充电座位置移动到图3所示的记录的充电座位置。但由于充电座被移动至图3所示的充电座位置处，扫地机无法充电，需要根据图3所示的记录的充电座位置，以及对应的障碍物相关的信息，确定预设移动轨迹，如图3所示的预设移动轨迹。将扫地机先延沿第二移动方向移动第二预设距离，再沿与障碍物第一移动方向移动第一预设距离，重复以上z字形移动轨迹。

进一步，当更改扫地机移动方向时，如将扫地机从第一移动方向更改为第二移动方向，或者将扫地机从第二移动方向更改为第一移动方向时，使扫地机在更改点自转以检测充电座位置。即扫地机在到达第一预设距离后，需从第一移动方向更改为第二移动方向时，此时，使扫地机在更改点自转检测充电座位置。或者，扫地机在到达第二预设距离后，需从第二移动方向更改为第一移动方向时，此时，使扫地机在更改点自转检测充电座位置。对更改点附近进行360度检测，增加扫地机利用红外检测或激光雷达检测的检测角度，更快速地检测到充电座位置。

步骤s204，若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。

如图3所示，当检测到充电座位置后，扫地机可以直接移动至充电座位置进行充电。

根据本发明提供的扫地机充电座的检测方法，以扫地机记录的充电座位置和/或所记录的充电座位置周边障碍物信息确定预设移动轨迹的第一移动方向和第二移动方向，以及对应的第一预设距离和第二预设距离，使扫地机可以快速检测到移动后的充电座位置。进一步，将扫地机按照z字形移动轨迹移动时，可以快速且从较大范围内去检测移动后的充电座。

图4示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的检测装置的功能框图。如图4所示，扫地机充电座的检测装置包括如下模块：

确定模块410适于：当满足预设条件时，确定预设移动轨迹。

检测模块420适于：以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置。

移动模块430适于：若检测到充电座位置，将扫地机移动至充电座位置进行充电。

可选地，预设条件具体为：在扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座。

可选地，确定模块410进一步适于：以扫地机记录的充电座位置和/或所记录的充电座位置周边障碍物信息确定第一移动方向和第二移动方向；其中，第一移动方向为与所记录的充电座位置对应的障碍物延伸方向相平行的方向，第二移动方向为远离所记录的充电座位置的方向；

检测模块420进一步适于：相对于所记录的充电座位置，沿第一移动方向移动第一预设距离；沿第二移动方向移动第二预设距离，重复以上移动轨迹，并在移动过程中检测充电座位置，直至检测到充电座位置；其中，第一预设距离和/或第二预设距离根据移动轨迹逐渐增加。

可选地，预设移动轨迹为z字形移动轨迹。

可选地，检测模块420进一步适于：当更改扫地机移动方向时，使扫地机在更改点自转以检测充电座位置；其中，更改扫地机移动方向包括将扫地机从第一移动方向更改为第二移动方向和/或将扫地机从第二移动方向更改为第一移动方向。

可选地，检测模块420进一步适于：以预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中以至少一种检测方式检测充电座位置；其中，至少一种检测方式包括红外检测方式和/或激光雷达检测方式。

以上各模块的描述参照方法实施例中对应的描述，在此不再赘述。

本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机充电座的检测方法。

图5示出了根据本发明一个实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(communicationsinterface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。

其中：

处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。

通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述扫地机充电座的检测方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器502可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。

存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序510具体可以用于使得处理器502执行上述任意方法实施例中的扫地机充电座的检测方法。程序510中各步骤的具体实现可以参见上述扫地机充电座的检测实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的扫地机充电座的检测装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了：a1.一种扫地机充电座的检测方法，其包括：

当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；

以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；

若检测到充电座位置，将所述扫地机移动至所述充电座位置进行充电。

a2.根据a1所述的方法，其中，所述预设条件具体为：在所述扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座。

a3.根据a2所述的方法，其中，所述确定预设移动轨迹进一步包括：

以扫地机记录的充电座位置和/或所记录的充电座位置周边障碍物信息确定第一移动方向和第二移动方向；其中，所述第一移动方向为与所记录的充电座位置对应的障碍物延伸方向相平行的方向，所述第二移动方向为远离所记录的充电座位置的方向；

所述以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置进一步包括：

相对于所记录的充电座位置，沿所述第一移动方向移动第一预设距离；沿所述第二移动方向移动第二预设距离，重复以上移动轨迹，并在移动过程中检测充电座位置，直至检测到充电座位置；其中，所述第一预设距离和/或所述第二预设距离根据移动轨迹逐渐增加。

a4.根据a3所述的方法，其中，所述预设移动轨迹为z字形移动轨迹。

a5.根据a3所述的方法，其中，所述以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置进一步包括：

当更改扫地机移动方向时，使所述扫地机在更改点自转以检测充电座位置；其中，所述更改扫地机移动方向包括将扫地机从所述第一移动方向更改为所述第二移动方向和/或将扫地机从所述第二移动方向更改为所述第一移动方向。

a6.根据a1-a5中任一项所述的方法，其中，所述以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置进一步包括：

以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中以至少一种检测方式检测充电座位置；其中，所述至少一种检测方式包括红外检测方式和/或激光雷达检测方式。

本发明还公开了：b7.一种扫地机充电座的检测装置，其包括：

确定模块，适于当满足预设条件时，确定预设移动轨迹；

检测模块，适于以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中检测充电座位置；

移动模块，适于若检测到充电座位置，将所述扫地机移动至所述充电座位置进行充电。

b8.根据b7所述的装置，其中，所述预设条件具体为：在所述扫地机记录的充电座位置处未检测到充电座。

b9.根据b8所述的装置，其中，所述确定模块进一步适于：

以扫地机记录的充电座位置和/或所记录的充电座位置周边障碍物信息确定第一移动方向和第二移动方向；其中，所述第一移动方向为与所记录的充电座位置对应的障碍物延伸方向相平行的方向，所述第二移动方向为远离所记录的充电座位置的方向；

所述检测模块进一步适于：

相对于所记录的充电座位置，沿所述第一移动方向移动第一预设距离；沿所述第二移动方向移动第二预设距离，重复以上移动轨迹，并在移动过程中检测充电座位置，直至检测到充电座位置；其中，所述第一预设距离和/或所述第二预设距离根据移动轨迹逐渐增加。

b10.根据b9所述的装置，其中，所述预设移动轨迹为z字形移动轨迹。

b11.根据b9所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：

当更改扫地机移动方向时，使所述扫地机在更改点自转以检测充电座位置；其中，所述更改扫地机移动方向包括将扫地机从所述第一移动方向更改为所述第二移动方向和/或将扫地机从所述第二移动方向更改为所述第一移动方向。

b12.根据b7-b11中任一项所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：

以所述预设移动轨迹移动扫地机，并在移动过程中以至少一种检测方式检测充电座位置；其中，所述至少一种检测方式包括红外检测方式和/或激光雷达检测方式。

本发明还公开了：c13.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如a1-a6中任一项所述的扫地机充电座的检测方法对应的操作。

本发明还公开了：d14.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如a1-a6中任一项所述的扫地机充电座的检测方法对应的操作。