智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能扫地机器人的技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质。

背景技术：

随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，智能扫地机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫清洁，节约人力成本和时间成本。常规的智能扫地机器人都带有自动回充功能，即当电池的剩余电量低于指定的电量阈值时，就会自动回到充电座进行充电，充电完毕后会继续之前未完成的清扫工作。但有时也会出现无法自动返回充电的情况。

针对上述情况，申请公布号为cn107707014a的发明提供了一种适用于智能扫地机器人的充电方法，通过将扫地机器人的扫地机体放在可受太阳照射的区域，并利用太阳能定位器追踪太阳能光线，当所追踪到的太阳光线发生偏移时，控制扫地机体移动，使得扫地机体上的太阳能光伏板受到太阳光的全面照射，然后太阳能光伏板自动收集太阳能，并通过充电转换电路，将太阳能转换为电能并存储在蓄电池的方式，实现为扫地机体供电的目的。

但上述的技术方案需要额外增加追踪光线的功能，将会提高制作成本。经研究发现，所述智能扫地机器人无法自动返回充电，大多是由于充电基座受到附近的杂物、或电器等产生的磁场影响。因此，需要提供新的方法以解决智能扫地机器人无法自动返回充电的问题。

技术实现要素：

针对上述存在的缺陷，本发明提供一种智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质，以提高智能扫地机器人的智能化水平，实现进一步方便用户的生活的目的。

为了达到上述目的，本发明提出一种智能扫地机器人的充电方法，包括以下步骤：

s110：实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量；

s120：判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；

s130：当判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；若否，则转入步骤s140；

s140：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；

s150：控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。

优选的，所述步骤s130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：

获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；

当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

优选的，所述步骤s130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：

获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；

当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

优选的，所述步骤s140的过程具体包括：

s1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；

s2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤s3；若是，则转入步骤s4；

s3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；

s4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；

s5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。

优选的，所述步骤s150之后还包括：

s160：判断预设时间后所述智能扫地机器人是否到达充电基座；若否，则返回步骤s140。

优选的，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：

s170：判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，是否被执行充电动作；

s180：若否，则生成并播放相应的异常充电提示信息。

优选的，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：

s190：判断所述智能扫地机器人是否已充满电；

s191：若是，则控制所述智能扫地机器人执行充电前的动作。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种智能扫地机器人，包括：

获取模块，用于实时获取所述智能扫地机器人当前的剩余电量；

判断模块，用于判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；

第一判断模块，用于当所述判断模块判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；

生成模块，用于当所述第一判断模块判断所述智能扫地机器人没有在执行自动返回充电动作，则根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；

执行模块，用于控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。

优选的，所述第一判断模块包括：获取单元、定义单元；

所述获取单元，用于获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；

所述定义单元，用于当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

优选的，所述第一判断模块包括：第一获取单元、第一定义单元；

所述第一获取单元，用于获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；

所述第一定义单元，用于当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

优选的，所述生成模块的生成过程具体包括：

s1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；

s2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤s3；若是，则转入步骤s4；

s3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；

s4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；

s5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。

优选的，所述智能扫地机器人还包括：第二判断模块；

所述第二判断模块，用于判断预设时间后所述智能扫地机器人是否到达充电基座；若否，则返回生成模块执行生成动作。

优选的，所述智能扫地机器人还包括：提示模块；

所述判断模块，还用于判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，是否被执行充电动作；

所述提示模块，用于当所述判断模块判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，没有被执行充电动作，则生成并播放相应的异常充电提示信息。

优选的，所述智能扫地机器人还包括：控制模块；

所述判断模块，还用于判断所述智能扫地机器人是否已充满电；

所述控制模块，用于当所述判断模块判断所述智能扫地机器人已充满电，则控制所述智能扫地机器人执行充电前的动作。

为了达到上述目的，本发明另提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的智能扫地机器人的充电方法。

为了达到上述目的，本发明所提供的一种智能扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能扫地机器人的充电方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过获取模块实时获取所述智能扫地机器人当前的剩余电量；判断模块判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；第一判断模块当所述判断模块判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；生成模块当所述第一判断模块判断所述智能扫地机器人没有在执行自动返回充电动作，则根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；执行模块控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作的方式，能够解决智能扫地机器人无法自动返回充电的问题，实现进一步方便用户生活的目的。

附图说明

图1为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例一中步骤s140的生成返回路线的简易示意图；

图3为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例二的流程示意图；

图4为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例三的流程示意图；

图5为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例四的流程示意图；

图6为本发明的智能扫地机器人实施例一的程序模块示意图；

图7为本发明的智能扫地机器人实施例二的程序模块示意图；

图8为本发明的智能扫地机器人实施例三的程序模块示意图；

图9为本发明的智能扫地机器人实施例四的程序模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种智能扫地机器人的充电方法。参见图1，图1为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例一的流程示意图。在实施例一中，所述智能扫地机器人的充电方法，包括以下步骤：

s110：实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量。

本实施例中，所述剩余电量通过设置于所述智能扫地机器人内部的电量监测模块进行获取，将获取到的所述剩余电量上传至微处理器进行处理。

s120：判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值。

本实施例中，所述预设的电量阈值由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：10％、15％、20％、或25％，较佳地设置为15％。所述步骤s120的判断过程具体包括：1、将所述剩余电量与所述预设的电量阈值进行比较；2、当所述剩余电量减去所述预设的电量阈值的差值大于0，则定义所述判断结果为否；反之，则定义所述判断结果为是。

s130：当判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；若否，则转入步骤s140。

本实施例中，所述步骤s130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：1、获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；2、当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

本实施例中，除了可以通过所述智能扫地机器人与所述充电机基座之间的距离值的方式进行判断，还可以通过所述智能扫地机器人与所述充电机基座之间的连接信号强度值的方式进行判断。因此，所述步骤s130的过程具体还可以包括：1、获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；2、当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。

s140：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线。

本实施例中，所述步骤s140的过程具体包括：

s1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；

s2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤s3；若是，则转入步骤s4；

s3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；

s4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；

s5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。

参见图2，图2为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例一中步骤s140的生成返回路线的简易示意图。图2中的左图为述第一直线返回路线中没有不可逾越的障碍物的情况，其中a为所述智能扫地机器人当前位置、b为预设的充电基座位置；图2中的右图为述第一直线返回路线中存在不可逾越的障碍物的情况；其中a为所述智能扫地机器人当前位置、b为预设的充电基座位置、c为障碍物端部所在的位置。通过图2可以直观的地看出，生成的所述返回路线为最短返回路线，而采用最短的返回路线执行返回动作，能够减少所述智能扫地机器人在返回过程中的电量损耗。

s150：控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。

本实施例中，当所述返回路线生成完毕后，随即控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。通过上述实施方式，能够解决所述智能扫地机器人无法自动返回充电基座进行充电的问题，进一步提高所述智能扫地机器人的智能化水平。

本发明提出一种智能扫地机器人的充电方法的实施例二。参见图3，图3为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例二的流程示意图。所述智能扫地机器人的充电方法的实施例二在上述实施例一的基础上进行了改进，改进之处在于，所述步骤s150之后还包括：

s160：判断预设时间后所述智能扫地机器人是否到达充电基座；若否，则返回步骤s140。

本实施例中，考虑到所述智能扫地机器人在寻找基座的过程中，会因定位错误而导致寻找充电基座失败的情况出现。因此，增设了所述步骤s160。其中，所述预设时间由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：60秒、80秒、100秒、或120秒；较佳地将所述预设时间设定为100秒。所述步骤s160的判断过程为：判断所述智能扫地机器人是否正在进行充电；若是，则判断结果为所述智能扫地机器人到达充电基座；反之，则判断结果为所述智能扫地机器人没有到达充电基座。

本实施例中，当判断所述智能扫地机器人在预设时间没有到达所述充电基座，则返回执行步骤s140，重新生成另一返回路线。通过上述实施方式，能够进一步优化所述智能扫地机器人。

本发明提出一种智能扫地机器人的充电方法的实施例三。参见图4，图4为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例三的流程示意图。所述智能扫地机器人的充电方法的实施例三在上述实施例二的基础上进行了改进，改进之处在于，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：

s170：判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，是否被执行充电动作。

本实施例中，考虑到所述智能扫地机器人与所述充电基座之间会存在接触不良的情况，因此增设了所述步骤s180。

s180：若否，则生成并播放相应的异常充电提示信息。

本实施例中，所述异常充电提示信息可以为：您好，请注意所述智能扫地机器人与所述充电基座无法进行充电连接。可将所述异常充电提示信息进行播放提示，可以将所述异常充电提示信息传输至用户的手机移动终端。

本发明提出一种智能扫地机器人的充电方法的实施例四。参见图5，图5为本发明的智能扫地机器人的充电方法实施例四的流程示意图。所述智能扫地机器人的充电方法的实施例四在上述实施例三的基础上进行了改进，改进之处在于，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：

s190：判断所述智能扫地机器人是否已充满电。

本实施例中，当所述智能扫地机器人内部的电量监测模块监测到所述电量达到100％时，则判断结果为所述智能扫地机器人已充满电；反之，则判断结果为所述智能扫地机器人并未充满电。

s191：若是，则控制所述智能扫地机器人执行充电前的动作。

本实施例中，当判断结果为所述智能扫地机器人已充满电，则控制所述智能扫地机器人返回执行充电前的动作。例如，所述智能扫地机器人充电前正在打扫房间，则回到所述房间继续进行打扫。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例一。参见图6，图6为本发明的智能扫地机器人实施例一的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100，包括：获取模块110，用于实时获取所述智能扫地机器人100当前的剩余电量。判断模块120，用于判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值。第一判断模块130，用于当所述判断模块120判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人100是否在执行自动返回充电动作。生成模块140，用于当所述第一判断模块130判断所述智能扫地机器人100没有在执行自动返回充电动作，则根据所述智能扫地机器人100当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线。执行模块150，用于控制所述智能扫地机器人100按所述返回路线执行返回动作。

本实施例中，所述剩余电量通过设置于所述智能扫地机器人100内部的电量监测模块进行获取，获取模块110将获取到的所述剩余电量上传至微处理器进行处理。

本实施例中，所述预设的电量阈值由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：10％、15％、20％、或25％，较佳地设置为15％。所述判断模块120的判断过程具体包括：1、将所述剩余电量与所述预设的电量阈值进行比较；2、当所述剩余电量减去所述预设的电量阈值的差值大于0，则定义所述判断结果为否；反之，则定义所述判断结果为是。

本实施例中，所述第一判断模块130包括：获取单元、定义单元。所述获取单元，用于获取所述扫地机器人100与所述充电基座之间的距离值；所述定义单元，用于当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人100在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人100没有在执行自动返回充电动作。

本实施例中，除了可以通过所述智能扫地机器人100与所述充电机基座之间的距离值的方式进行判断，还可以通过所述智能扫地机器人100与所述充电机基座之间的连接信号强度值的方式进行判断。所述第一判断模块130包括：第一获取单元、第一定义单元。所述第一获取单元，用于获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；所述第一定义单元，用于当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人100在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人100没有在执行自动返回充电动作。

本实施例中，所述生成模块140的生成过程具体包括：

s1：根据所述智能扫地机器人100当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；

s2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤s3；若是，则转入步骤s4；

s3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；

s4：根据所述智能扫地机器人100当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；

s5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。

通过图2可以直观的地看出，生成模块140生成的所述返回路线为最短返回路线，而采用最短的返回路线执行返回动作，能够减少所述智能扫地机器人100在返回过程中的电量损耗。

本实施例中，当所述返回路线生成完毕后，执行模块150随即控制所述智能扫地机器人100按所述返回路线执行返回动作。通过上述实施方式，能够解决所述智能扫地机器人100无法自动返回充电基座进行充电的问题，进一步提高所述智能扫地机器人100的智能化水平。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例二。参见图7，图7为本发明的智能扫地机器人实施例二的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100的实施例二在所述智能扫地机器人100的实施例一的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述智能扫地机器人100还包括：第二判断模块160。所述第二判断模块，用于判断预设时间后所述智能扫地机器人100是否到达充电基座；若否，则返回生成模块140执行生成动作。

本实施例中，考虑到所述智能扫地机器人100在寻找基座的过程中，会因定位错误而导致寻找充电基座失败的情况出现。因此，增设了所述第二判断模块。其中，所述预设时间由具备专业知识的人员进行具体设定，例如可以设定为：60秒、80秒、100秒、或120秒；较佳地将所述预设时间设定为100秒。所述第二判断模块160的判断过程为：判断所述智能扫地机器人100是否正在进行充电；若是，则判断结果为所述智能扫地机器人100到达充电基座；反之，则判断结果为所述智能扫地机器人100没有到达充电基座。

本实施例中，当所述第二判断模块160判断所述智能扫地机器人100在预设时间没有到达所述充电基座，则返回所述生成模块140重新生成另一返回路线。通过上述实施方式，能够进一步优化所述智能扫地机器人100。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例三。参见图8，图8为本发明的智能扫地机器人实施例三的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100的实施例三在所述智能扫地机器人100的实施例二的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述智能扫地机器人100还包括：提示模块170。所述判断模块120，还用于判断所述智能扫地机器人100到达所述充电基座后，是否被执行充电动作。所述提示模块170，用于当所述判断模块120判断所述智能扫地机器人100到达所述充电基座后，没有被执行充电动作，则生成并播放相应的异常充电提示信息。

本实施例中，考虑到所述智能扫地机器人100与所述充电基座之间会存在接触不良的情况，因此增设了所述提示模块170。其中，所述异常充电提示信息可以为：您好，请注意所述智能扫地机器人100与所述充电基座无法进行充电连接。可将所述异常充电提示信息进行播放提示，可以将所述异常充电提示信息传输至用户的手机移动终端。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例四。参见图9，图9为本发明的智能扫地机器人实施例四的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100的实施例四在所述智能扫地机器人100的实施例三的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述智能扫地机器人100还包括：控制模块180。所述判断模块120，还用于判断所述智能扫地机器人100是否已充满电。所述控制模块180，用于当所述判断模块判断所述智能扫地机器人100已充满电，则控制所述智能扫地机器人100执行充电前的动作。

本实施例中，当所述智能扫地机器人100内部的电量监测模块监测到所述电量达到100％时，则判断结果为所述智能扫地机器人100已充满电；反之，则判断结果为所述智能扫地机器人100并未充满电。

本实施例中，当所述判断模块120的判断结果为所述智能扫地机器人100已充满电，则控制模块180控制所述智能扫地机器人100返回执行充电前的动作。例如，所述智能扫地机器人100充电前正在打扫房间，则控制所述智能扫地机器人100回到所述房间继续进行打扫。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一、实施例二、实施例三、实施例四所述的智能扫地机器人的充电方法。

所述智能扫地机器人集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例一、实施例二、实施例三、实施例四所述的智能扫地机器人的充电方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成。

所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述智能扫地机器人信息提示方法各个实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存/取存储器、以及软件分发介质等。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种智能扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能扫地机器人的充电方法实施例一、实施例二、实施例三、实施例四中的步骤。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。