技术特征：
技术总结
本发明公开了一种清洁机器人自动规划路径方法，包括以下步骤：S1、导入执行清洁任务的清洁区域；S2、生成内接多边形，并进行沿边清洁；S3、以内接多边形的最长边作为直线清洁的主方向，通过弓字型轨道覆盖满内接多边形区域；S4、判断区域内是否存在障碍物，若是则执行步骤S4，否则将步骤S3规划的路径作为清洁路径；S5、根据机器人的外切圆半径对障碍物进行膨胀处理；S6、提取膨胀处理后的障碍物的膨胀边缘，将障碍物的膨胀边缘和机器人的弓字型轨道相结合，通过Dijkstar算法搜索出最短路径作为机器人的行走路径。本发明通过沿边清洁和内部覆盖相结合的方式，机器人能较好的完成区域覆盖。
技术研发人员：吴家敏;黄丛林
受保护的技术使用者：成都普诺思博科技有限公司
技术研发日：2019.08.14
技术公布日：2019.10.22