食物制备系统，控制食物制备系统的方法和程序与流程

本技术涉及烹饪系统，用于控制烹饪系统的方法和程序，并且具体地涉一种烹饪系统，一种用于控制烹饪系统的方法以及一种程序，其能够通过安全地提供新颖的烹饪体验使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

背景技术：

随着人工智能(ai)，感测技术等的发展，所谓的智能厨房(其中将技术应用于厨房中的烹饪)正受到关注。作为与智能厨房有关的技术，已经提出了许多技术来实现简单，方便且快速的烹饪。

作为这样的技术中的一种，例如，存在通过在烹饪时学习厨师的手的动作并利用机器人臂来模仿厨师的动作来使烹饪自动化的技术。

然而，即使通过应用该技术使烹饪自动化，也存在厨师或用户必须介入任务的场景，例如，当品尝、调整口味、将食物原料切割成所需形状或享受菜肴呈现时。

然而，当用户在机器人臂正在操作的情况下试图干预烹饪时，用户可能触摸机器人臂，这可能引起事故。

鉴于此，已经提出了一种技术，其中从图像检测人的位置，预测接触，并通过控制机器人来防止接触(参见专利文献1)。

引文清单

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开号2016-209991

技术实现要素：

技术问题

应当注意，期望提供一种不仅通过根据上述技术使烹饪自动化来使烹饪简单，方便和快速，而且还通过烹饪时的新颖用户体验来允许用户干预烹饪过程，以享受烹饪的乐趣和快乐的方法。

然而，在专利文献1的技术中，由于没有提供使用户能够预测机器人臂的运动的机构，因此用户不能有意识地避免与机器人臂的接触。

因此，即使在控制机器人臂避免与用户接触的情况下，如果用户不小心移动，也不一定能够避免与机器人臂的接触。

结果，即使将专利文献1的技术应用于智能厨房，也不能在确保安全性的状态下为用户提供烹饪体验。因此，用户不能轻松地干预烹饪，并且可能不能通过新的烹饪体验来充分享受烹饪的乐趣和快乐。

鉴于上述情况，已经做出本技术，以通过安全地提供新颖的烹饪体验而使用户能够享受烹饪的乐趣和快乐。

技术方案

根据本技术的一个方面的烹饪系统是一种烹饪系统，包括：烹饪空间状态检测单元，检测烹饪空间的状态；危险区域检测单元，基于烹饪过程和烹饪空间的状态来检测烹饪空间中对于用户的危险区域；以及指示控制单元，执行控制以指示烹饪空间中由危险区域检测单元检测到的危险区域。

根据本技术的一方面的用于控制烹饪系统的方法和程序对应于烹饪系统。

在本技术的一方面中，检测烹饪空间的状态，基于烹饪过程和烹饪空间的状态检测烹饪空间中对于用户的危险区域，并且执行指示烹饪空间中的检测到的危险区域的控制。

附图说明

图1示出根据本技术的实施例的机器人厨房的外观的构造示例的透视图。

图2是示出烹饪臂执行任务的状态的图。

图3是示出协作任务的第一示例的图。

图4是示出协作任务的第二示例的图。

图5是示出协作任务的第三示例的图。

图6是示出处于睡眠模式的机器人厨房的外观的图。

图7是示出处于睡眠模式的机器人厨房的外观的图。

图8是示出处于活动模式的机器人厨房的外观的图。

图9是烹饪辅助系统的正视图。

图10是示出烹饪臂出现的状态的图。

图11是示出烹饪臂的外观的图。

图12是示出烹饪臂的每个部分的运动范围的示例的图。

图13是将轨道附近放大表示的剖视图。

图14是示出臂移动单元的移动方向的图。

图15是示出烹饪臂的附接和分离状态的图。

图16是示出烹饪臂的功能示例的图。

图17是示出附件的附接/分离机构的示例的图。

图18是烹饪臂和附件的附接/分离部分的剖视图。

图19是示出附件的附接流程的图。

图20是示出附件的附接流程的图。

图21是示出附件的示例的图。

图22是示出附件的示例的图。

图23是示出附件的示例的图。

图24是示出附件的示例的图。

图25是示出操纵器附件的构造示例的图。

图26是示出抓握部分的移动的示例的图。

图27示出抓握食物原料的状态的图。

图28示出抓握食物原料的状态的图。

图29是示出处于放大状态的清洁器附件的图。

图30是示出清洁器附件的另一应用示例的图。

图31是示出盖附件的应用示例的图。

图32是示出机器人厨房的外观的另一示例的正视图。

图33是示出机器人厨房的外观的另一示例的侧视图。

图34是机器人厨房的俯视图。

图35是示出顶板的移动的示例的图。

图36是示出运转中的烹饪臂的状态的图。

图37是示出烹饪空间的位置的图。

图38是示出烹饪辅助单元的布置示例的图。

图39是示出壳体的内周侧面的示例的透视图。

图40是示出凹槽部分的配置示例的图。

图41是示出壳体的横截面的图。

图42是示出处理废弃物的状态的图。

图43是示出机器人厨房的硬件配置示例的框图。

图44是示出烹饪臂的硬件配置示例的框图。

图45是示出控制器的功能配置示例的框图。

图46是示出食谱数据的示例的图。

图47是示出食谱数据的获取示例的图。

图48是示出食谱数据的描述示例的图。

图49是示出食谱数据的描述的具体示例的图。

图50是示出确定食谱数据的描述内容的条件的示例的图。

图51是示出处理食谱数据的示例的图。

图52是示出处理食谱数据的另一示例的图。

图53是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域(securedarea，确保区域)和危险区域的指示示例的图(部分1-1)。

图54是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分1-1)。

图55是示出投影在图1的烹饪辅助单元上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分1-2)。

图56是示出投影在图1的烹饪辅助单元上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分1-2)。

图57是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分1-3)。

图58是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分1-3)。

图59是示出安全区域和危险区域的指示的应用示例的图。

图60是描述机器人厨房的食谱数据获取处理的流程图。

图61是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分1)。

图62是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分2-1)。

图63是示出投影在图1的烹饪辅助单元上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分2-2)。

图64是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分2-3)。

图65是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分2)。

图66是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分3-1)。

图67是示出投影在图1的烹饪辅助单元上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分3-2)。

图68是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分3-3)。

图69是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分3)。

图70是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分4-1)。

图71是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分4-2)。

图72是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分4)。

图73是示出投影在图1的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分5-1)。

图74是示出投影在图1的烹饪辅助单元上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分5-2)。

图75是示出投影在图32的机器人厨房的顶板上的安全区域和危险区域的指示示例的图(部分5-3)。

图76是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分5)。

图77是示出安全区域和危险区域的指示的另一应用示例的图。

图78是描述iot厨刀的外部透视图。

图79是描述iot厨刀的配置示例的硬件配置图。

图80是描述机器人厨房的烹饪过程的流程图(部分6)。

图81是示出控制系统的配置示例的图。

图82是示出计算机的硬件的配置示例的框图。

具体实施方式

在下文中，将描述用于执行本技术的实施例。将按照以下顺序给出描述。

1.机器人厨房的一般配置和功能

2.机器人厨房的配置细节

3.机器人厨房的另一个配置示例

4.机器人厨房的操作

<<1.机器人厨房的一般配置和功能>>

<外观配置>

图1是示出根据本技术的实施例的机器人厨房1的外观的构造示例的透视图。

机器人厨房1是烹饪系统，其包括使用人工智能(ai)等控制一般操作的计算机，诸如烹饪臂的驱动系统的设备以及各种传感器，并且具有自动执行烹饪的机器人功能。机器人厨房1例如被安装在房屋中。

如图1所示，机器人厨房1包括水平长方体形状的壳体11。在作为机器人厨房1的主体的壳体11内部设置有诸如计算机的各种设备。

在壳体11的后侧，设置有从壳体11的上表面竖立的烹饪辅助系统31。烹饪辅助系统31被配置为使得布置各种烹饪辅助单元，例如冰箱，微波炉和储藏室。稍后将描述诸如烹饪辅助单元的各个单元的细节。

在壳体11的大致中央沿长度方向形成有凹槽。沿凹槽设置有轨道，且在该轨道上设有烹饪臂51-1至51-4。烹饪臂51-1至51-4可沿着用作移动机构的轨道重新定位。

烹饪臂51-1至51-4是通过在关节部分处连接圆柱形构件而构造的机械臂。烹饪臂51-1至51-4执行诸如烹饪和清洁的各种任务。

在壳体11的前侧的顶板21a上方的空间是烹饪空间，烹饪臂51-1至51-4在其中进行烹饪。应当注意，烹饪空间是烹饪臂51-1至51-4或用户进行烹饪的空间的通用术语。烹饪空间不仅包括与烹饪臂51-1至51-4或用户进行烹饪的空间完全相同的空间，还包括该空间中包括的部分空间。

尽管在图1中示出四个烹饪臂，但是烹饪臂的数量不限于四个。在下文中，当不需要区分每个烹饪臂51-1至51-4时，根据需要将它们统称为烹饪臂51。

图2是示出烹饪臂51执行任务的状态的图。

如图2所示，具有各种烹饪功能的附件附接到烹饪臂51的末端。作为附件，制备具有抓握食物原料和餐具的操纵器功能(手功能)的附件，具有切割食物原料的刀具功能的附件，具有混合调味料等液体的混合器功能的附件等。

在图2的示例中，刀具附件是具有刀具功能的附件，其被附接到烹饪臂51-1。使用刀具附件切割放置在顶板21a上的肉块。

轴附件(用于固定或旋转食物原料的附件)附接在烹饪臂51-2上。

去皮器附件(具有对食物原料去皮的去皮器功能的附件)附接在烹饪臂51-3上。

由烹饪臂51-2使用轴附件提起的土豆由烹饪臂51-3使用去皮器附件去皮。以这种方式，多个烹饪臂51还可以彼此协作地执行一项任务。

操纵器附件(具有操纵器功能的附件)附接在烹饪臂51-4上。使用操纵器附件将放入了鸡肉的煎锅运送到具有烤箱功能的烹饪辅助单元。

通过根据任务的内容适当地更换附件来执行用这种烹饪臂51进行的烹饪。附件也将自动由机器人厨房1替换。

<与人的协作任务>

在通过使用烹饪臂51执行的机器人厨房1中的烹饪中，与用户协作执行一些任务。在将机器人厨房1安装在房屋中的情况下，与家庭成员等协作进行烹饪。

例如，在为每个菜肴准备的食谱数据中定义了由用户执行的任务。如稍后将描述的，食谱数据还描述指示每个任务中每个烹饪臂51的操作的信息。机器人厨房1控制诸如烹饪臂51的各个单元的操作，并根据食谱数据的描述进行烹饪。

用户可以选择自己参与烹饪的程度，使得所有任务由机器人厨房1执行，或者更多任务由用户本人执行。根据用户选择的参与程度来处理食谱数据的描述。

例如，在以高难度制作菜肴的情况下，通过将参与度设置为较低，用户可以将用户无法做的烹饪留给机器人厨房1。

此外，喜欢烹饪的用户可以通过将参与程度设置为更高来享受许多任务。

应该注意的是，菜肴是指烹饪后制成的东西。烹饪是指做菜肴的过程或做菜肴的动作。

图3是示出协作任务的第一示例的图。

在图3的上部，示出用户用刀具切土豆的状态。未切开的土豆在用户切开的土豆附近准备。附接有刀具附件的烹饪臂51-1在用户附近待命。

用户使用的刀具和诸如土豆的食物原料由烹饪臂51准备。

例如，当用户完成土豆切割后，如箭头a1所示，当用户说出“像这样做。我将把它交给你”时，机器人厨房1决定使用未切割的土豆作为目标继续切割。机器人厨房1输出合成语音“是，先生”。

即，机器人厨房1还具有学习用户的动作的功能，识别用户的言语并对其答复的功能等。在机器人厨房1中的预定位置处设置有用于拍摄用户的动作的图像的相机，用于检测语音的麦克风以及用于输出合成语音的扬声器。

在确定要继续进行切割的情况下，如箭头a2所示，烹饪臂51-1使用剩余的马铃薯作为目标来接管切割。切割方向、切割宽度等基于通过学习获得的用户方式。

可以说，诸如在烹饪任务中切割很多相同种类的食物原料的简单任务是用户希望尽可能多地省略的任务。由于机器人厨房1学习用户的动作并且采取与用户的动作相同的动作，因此用户不需要执行这样的简单任务。

图4是示出协作任务的第二示例的图。

在图4的上部，示出将切成薄片的长棍面包和熏制鲑鱼放置在顶板21a上的状态。食物原料的准备，食物原料的切片以及鲑鱼的熏制由烹饪臂51执行。

操纵器附件被附接到烹饪臂51-1。一条熏制鲑鱼被烹饪臂51-1提起，并朝着长棍面包运送。在此示例中，烹饪熏制鲑鱼放在其上的长棍面包。

当将熏制鲑鱼放在长棍面包上时，如箭头a11所示，烹饪臂51-1将作为完成菜肴的长棍面包传送给用户。此外，输出说“请品尝”的合成语音，并请求用户品尝。

用户接收并品尝递送的长棍面包。在品尝它的用户说出肯定的话的情况下，例如“好”，此后执行将熏制鲑鱼放在长棍面包上的任务。

品尝是烹饪任务中的重要任务，并且对于用户来说也是令人愉快的任务。用户可以他自己或她自己完成该愉快的任务。

图5是示出协作任务的第三示例的图。

在图5的上部，示出由烹饪臂51-1执行的用奶油涂覆海绵蛋糕的涂覆任务的状态。具有抹刀功能的抹刀附件被附接到烹饪臂51-1。海绵蛋糕和奶油由烹饪臂51制备。

当涂覆任务完成时，从机器人厨房1输出箭头a21所示的合成语音“请完成”，并请求用户执行完成任务。

如箭头a22所示，用户响应于来自机器人厨房1的请求，执行将奶油装饰作为完成任务的任务。

诸如蛋糕制作中的奶油装饰和食物展示的整理任务是由用户创造性地执行的，并且可以是一件令人愉快的任务。用户可以由他自己或她自己完成这样令人愉快的任务。

以这种方式，由机器人厨房1进行的烹饪适当地与用户协作进行。由于任务被共享，使得机器人厨房1执行诸如准备的简单任务，因此用户能只由他自己或她自己完成愉快的任务，而将麻烦的任务留给机器人厨房1。

用户可以获得新颖的烹饪体验，例如与机器人厨房1协作烹饪。

此外，用户还可以享受观看烹饪臂51在顶板21a上执行任务。如果在壳体11内进行烹饪并且完成的菜肴出来，则这种厨房可以被认为是用于做菜肴的简单设备，且方便，但缺乏兴趣。

由于使用与人在烹饪中的工具不同的各种附件来执行烹饪，使得用户可以看到烹饪，因此机器人厨房1可以通过烹饪任务本身来产生诸如房间的空间。

由于可以通过烹饪任务来产生空间，并且用户可以参与用户可以享受的任务，因此可以说机器人厨房1是娱乐厨房。

<<2.机器人厨房的配置细节>>

<机器人厨房的变形>

图6和图7是示出处于睡眠模式的机器人厨房1的外观的图。

图6示出从正面观察处于睡眠模式的机器人厨房1的状态，且图7示出从右前方观察处于睡眠模式的机器人厨房1的状态。如图6所示，水平方向长方体形状的壳体11设置在固定于地板的圆柱状的基座部分12上。在壳体11的底表面与地板之间形成具有预定高度的空间。

在睡眠模式下，烹饪辅助系统31被容纳在壳体11中。烹饪辅助系统31被设置在低于顶板单元21的位置。

如图7所示，构成顶板单元21的顶板21a和顶板21b以相同的高度设置，并且它们之间有微小的间隙。顶板21a和顶板21b以相同的高度接触设置，并因此壳体11的上表面是大致平坦的表面。

图8是示出处于活动模式的机器人厨房1的外观的图。

如图8所示，当机器人厨房1的操作模式从睡眠模式切换到活动模式时，烹饪辅助系统31上升，并且烹饪辅助系统31竖立在壳体11的后侧。随着顶板21b的上升，露出设置在顶板21b的底面侧的烹饪辅助系统31。

在预定时刻(诸如预定的烹饪开始时间到来的时刻和在机器人厨房1附近存在检测到正在执行协作任务的人的时刻)执行从睡眠模式到活动模式的切换。机器人厨房1的这种变形是通过电力来进行的。

图9是烹饪辅助系统31的正视图。

围绕盒状烹饪辅助系统31的前，后，左，右侧表面由诸如隔热强化玻璃的透明构件构成。由此可以看到烹饪辅助系统31的内部。

烹饪辅助系统31包括烹饪辅助单元31-1至31-6。烹饪辅助单元31-1至31-6是具有辅助机器人厨房1的烹饪的功能的设备。

各个烹饪辅助单元由薄板状构件分隔。由两个薄板状搁板分隔，在每个烹饪辅助单元的内部形成具有垂直三段的空间。例如，前构件滑动打开以允许进入每个烹饪辅助单元的每段。

烹饪辅助单元31-1是具有冷冻功能的设备。在烹饪辅助单元31-1中，肉，鱼等以冷冻状态存储。

烹饪辅助单元31-2是具有制冷功能的设备。在烹饪辅助单元31-2中，水果，饮料等以冷藏状态存储。

烹饪辅助单元31-3是具有维持低温状态的功能的设备。蔬菜等以低温状态存储在烹饪辅助单元31-3中。例如，在烹饪辅助单元31-3的下段，容纳有待附接至烹饪臂51的附件和烹饪工具(人使用的菜刀、砧板、去皮器、抹刀等)。由于附件处于低温状态，因此可以抑制细菌的繁殖。

烹饪辅助单元31-4用作室温存储器。烹饪辅助单元31-4存储面包，面食，调味料等。烹饪辅助单元31-4还存储餐具，刀具等。

烹饪辅助单元31-5是具有隔热功能的设备。烹饪辅助单元31-5存储汤，解冻的食物，低温烹饪的食物等。

烹饪辅助单元31-6是具有烤箱功能的设备。烹饪辅助单元31-6用于通过加热来执行烹饪，例如烤面包和烤肉。

烹饪辅助单元31-1至31-6被布置为使得具有在较低温度下存储食物等的功能的单元位于左侧，并且具有在较高温度下存储食物等的功能的单元位于右侧。

用于调节每个烹饪辅助单元中的温度的设备设置在预定位置处，例如在每个烹饪辅助单元下方。通过发送由温度调节设备排出的冷空气或热空气来调节每个单元中的温度。

当机器人厨房1的操作模式从睡眠模式切换到活动模式并且露出烹饪辅助系统31时，如图10所示，在烹饪辅助系统31之后，烹饪臂51出现在烹饪辅助系统31的前侧。

烹饪臂51是容纳在随着顶板21b上升而出现的凹槽部分中的那些。如图10所示，烹饪辅助系统31的深度方向上的宽度小于顶板21b的深度方向上的宽度。当顶板21b上升并且烹饪臂51从凹槽部分被致动时，在睡眠模式下被顶板21b关闭的该凹槽部分出现。

此外，当从上方观察机器人厨房1时，如图10所示的壳体11的侧面横截面中的阴影线所示，在顶板21a与顶板21b之间的边界附近，在壳体11的长度方向上形成有凹槽部分101。除了在左侧面的侧面和右侧面的侧面上具有预定宽度的壁表面部分以外，凹槽部分101的长度与壳体11的长度方向的长度大致相同。

在凹槽部分101的开口附近，沿凹槽部分101的侧面设置有轨道102。在图13的示例中，如通过着色所示，沿凹槽部分101的前侧的侧面设有轨道102。也可以说，凹槽部分101沿着轨道102形成。烹饪臂51被安装为能够沿着轨道102移动。

此外，凹槽部分101包括作为清洗功能的一组紫外线照射口111，空气喷射口112和水喷射口113(全部参见图13)，以及在凹槽部分101的长度方向上以预定间隔设置有多个这样的组。驱动在用户插入手的位置设置的设备来洗手。

餐具，刀具，将要附接至烹饪臂51的附件等也通过使用凹槽部分101的清洗功能进行清洗。不仅洗涤，而且干燥和消毒餐具、刀具和附件的方式与人的手的方式相似。

此外，凹槽部分101具有处理烹饪时产生的垃圾等废弃物的废弃物处理功能。例如，由烹饪臂51清除散布在顶板21a上的废弃物，并被引入凹槽部分101。

<烹饪臂>

-烹饪臂配置

图11是示出烹饪臂51的外观的图。

如图11所示，烹饪臂51通常通过将薄的筒状构件与用作关节部分的铰链部分连接而构成。每个铰链部分设置有用于产生用于驱动每个构件的力的马达等。

作为筒状构件，从远端开始依次设置有附接/分离构件501，中继构件503和基座构件505。附接/分离构件501是具有基本上为中继构件503的长度的1/5的长度的构件。通过将附接/分离构件501的长度与中继构件503的长度相加而获得的长度与基座构件505的长度基本相同。

附接/分离构件501和中继构件503通过铰链部分502彼此连接，且中继构件503和基座构件505通过铰链部分504彼此连接。铰链部分502和铰链部分504设置在中继构件503的两端。

尽管在该示例中烹饪臂51由三个筒状构件构成，但是烹饪臂51可以由四个或更多个筒状构件构成。在这种情况下，设置多个中继构件503。

在附接/分离构件501的远端设置有附接/分离部分501a，附件从其附接和分离。附接/分离构件501具有附接/分离部分501a，具有各种烹饪功能的附件中的一个附接至其或从其分离，并且用作通过操作附件进行烹饪的烹饪功能臂部分。

基座构件505的后端设置有附接/分离部分506，其附接到安装在轨道102中的臂移动单元131。基座构件505具有附接到臂移动单元131的附接/分离部分506，并用作实现烹饪臂51的移动的移动功能臂部分。

图12是示出烹饪臂51的每个部分的运动范围的示例的图。

如由椭圆#1包围的所示，附接/分离构件501可绕圆形横截面的中心轴旋转。椭圆#1的中心所示的小扁平圆以长短虚线表示旋转轴的方向。

附接/分离构件501的旋转范围被设置为在将附件附接至附接/分离部分501a的情况下，附件的管道不被分离的范围。以取决于附件的方式，切换旋转范围。

如由圆圈#2包围的所示，附接/分离构件501可绕穿过用于铰链部分502的装配部分501b的轴线旋转。此外，中继构件503可绕穿过用于铰链部分502的装配部分503a的轴线旋转。

圆圈#2内所示的两个小圆圈指示每个旋转轴的方向(垂直于纸张的方向)。例如，附接/分离构件501绕穿过装配部分501b的轴线的运动范围和中继构件503绕穿过装配部分503a的轴线的运动范围分别在90度的范围内。

中继构件503由前端侧的构件503-1和后端侧的构件503-2构成。如由椭圆#3包围的所示，中继构件503在构件503-1和构件503-2之间的结合部分503b处可绕圆形截面的中心轴旋转。

其他可移动部分也具有基本相似的运动范围。

也就是说，如由圆圈#4包围的所示，中继构件503可绕穿过用于铰链部分504的装配部分503c的轴旋转。此外，基座构件505可绕穿过用于铰链部分504的装配部分505a的轴线旋转。

基座构件505由前端侧的构件505-1和后端侧的构件505-2构成。如由椭圆#5包围的所示，基座构件505在构件505-1和构件505-2之间的结合部分505b处可绕圆形截面的中心轴旋转。

如由圆圈#6包围的所示，基座构件505可以绕穿过用于附接/分离部分506的装配部分505c的轴线旋转。

如由椭圆#7包围的所示，附接/分离部分506以能够绕圆形截面的中心轴旋转的方式附接至臂移动单元131。

如上所述，在远端具有附接/分离部分501a的附接/分离构件501，将附接/分离构件501和基座构件505彼此连接的中继构件503，以及具有连接有附接/分离部分506的后端的基座构件505通过铰链部分可旋转地彼此连接。每个可移动部分的运动由机器人厨房1中的控制器控制。

这使得可以实现具有高自由度的移动。

-移动机构

图13是示出放大状态下的轨道102附近的横截面图。

臂移动单元131装配在设置在顶板21a的边缘处的轨道102中。在轨道102的上表面和下表面中形成有小的凹槽102a和102b，并且在臂移动单元131的上表面和下表面中提供的辊131a和131b装配在凹槽102a和102b中。

臂移动单元131的远端形成为平缓的曲面，并且在该曲面上设置有附接/分离部分131c(图14)。通过将附接/分离部分506插入附接/分离部分131c中，烹饪臂51被附接到臂移动单元131。

应当注意，在图13中，省略了管道132的图示。管道132穿过臂移动单元131的内部，并且被引导至附接/分离部分131c。当将附接/分离部分506插入到附接/分离部分131c中时，管道132连接至烹饪臂51中的管道。

图14是示出臂移动单元131的移动方向的图。

在图14中，示出从凹槽部分101的内部观察到的装配在轨道102中的臂移动单元131的状态。

如双箭头a61所示，臂移动单元131沿轨道102水平移动。通过移动臂移动单元131，可以使附接至臂移动单元131的烹饪臂51移动到任意的位置。机器人厨房1中的控制器不仅控制每个可移动部分的移动，而且还控制烹饪臂51的位置。

图15是示出烹饪臂51的附接和分离状态的图。

如图15所示，烹饪臂51可附接到装配在轨道102中的臂移动单元131或从其分离。例如，烹饪臂51单独出售。通过另外购买它们，用户可以增加具有设置在轨道102中的臂移动单元131的数量作为上限的烹饪臂51的数量。

随着烹饪臂51的数量的增加，可以同时执行的任务的数量增加，或者多个烹饪臂51彼此协作执行的任务的内容将改变。在机器人厨房1中，将数据(其描述内容根据烹饪臂51的数量而有所不同)准备为用于制作相同菜肴的食谱数据。

<附件>

-附接/分离机构

为了使用附件进行烹饪，需要从烹饪臂51侧向附件侧供应用于烹饪的水等。

图16是示出烹饪臂51的功能示例的图。

如图16中的箭头所示，烹饪臂51具有向附件供电的功能。附件由从烹饪臂51供应的电力驱动。供应给附件的电力例如经由轨道102供应到烹饪臂51。

此外，烹饪臂51具有向附件供应热或冷空气的功能。例如，通过使用从烹饪臂51供应的热在附件中进行加热烹饪。此外，通过使用从烹饪臂51供应的冷空气来进行食物原料的温度调节。

供应到附件的热或冷空气在臂功能控制设备133中产生，并经由管道132供应到烹饪臂51。在臂功能控制设备133中产生的热或冷空气通过将压缩空气等从臂功能控制设备133供应到管道132而被传递到烹饪臂51。

烹饪臂51具有将诸如橄榄油和植物油的食用油供应至附件的功能。通过使用从烹饪臂51供给的食用油，例如在附件中进行油炸。此外，还进行例如在原料上撒上橄榄油的烹饪。

供应到附件的食用油经由管道132从臂功能控制设备133供应到烹饪臂51。储存在臂功能控制设备133内部的容器中的食用油通过流入管道132而从臂功能控制设备133供应至烹饪臂51。

烹饪臂51具有向附件供水的功能。例如，食物原料的洗涤和顶板21a的洗涤是通过使用从烹饪臂51供应的水来进行的。食物原料的洗涤和顶板21a的洗涤也是作为烹饪所执行的任务。

供应到附件的水经由管道132从臂功能控制设备133供应到烹饪臂51。通过臂功能控制设备133从水管道抽出的水通过流入管道132而被供给至烹饪臂51。可以将臂功能控制设备133中温度调节后的水供应到烹饪臂51。

烹饪臂51具有将空气供应到附件的功能。例如，可以将蒸汽，烟或气体提供给附件。例如，通过使用从烹饪臂51供应的蒸汽来对顶板21a和附接至另一烹饪臂51的附件进行蒸煮或消毒。

此外，例如，通过利用从烹饪臂51供应的烟，附件执行熏制。例如，通过使用从烹饪臂51供应的气体的火焰，附件执行加热烹饪。

供应到附件的空气经由管道132从臂功能控制设备133供应到烹饪臂51。在臂功能控制设备133中产生的蒸汽或烟通过从臂功能控制设备133向管道132供给压缩空气而被供给至烹饪臂51。通过臂功能控制设备133从气体管道抽出的气体通过被送入管道132而从臂功能控制设备133供应到烹饪臂51。

烹饪臂51具有抽吸液体或气体的功能。在臂功能控制设备133中产生的吸力通过管道132和烹饪臂51传递到附件，并且吸入在附件的吸入口处的液体或气体。

烹饪臂51具有至少一种功能而不是具有图16所示的所有功能就足够了。

可以在烹饪臂51中提供其他功能，例如向附件提供饮料(诸如软饮料和酒精饮料)的功能以及向附件提供调味料(诸如糖和盐)的功能。

图17是示出附件的附接/分离机构的示例的图。

如图17所示，在附接/分离部分501a(其形成在烹饪臂51侧的附接/分离构件501的前端)的中央形成有凹状的插入孔521。

另一方面，附接/分离部分611设置在附件601侧。在附接/分离部分611的远端处形成凸出的突起作为插入部分621。

当将插入部分621插入到插入孔521中时，设置在插入孔521中的锁定部分521a装配在形成在插入部分621的周向侧面中的凹槽部分621a中，从而将附件601固定到烹饪臂51。

通过分别设置在附接/分离部分501a侧和附接/分离部分611侧的磁体的吸引来引导将插入部分621插入到插入孔521中。如图18中的着色所示，磁体533-1和533-2以及磁体633-1和633-2分别设置在附接/分离部分501a侧和附接/分离部分611侧的相应位置。图18示出附接/分离部分501a与附接/分离部分611之间的接触表面的构造。

在插入孔521的最内部设置有管道531。如图18所示，在管道531的上侧设置有三个管道，且在管道531的下侧设置有三个管道。每个管道布置在构成烹饪臂51的每个构件中。

另一方面，在插入部分621的前端面设有管道631。如图18所示，在管道631的上侧设置三个管道，且在管道631的下侧设置三个管道。

如图17中的箭头a71所示，烹饪臂51侧的管道531和附件601侧的管道631用于抽吸液体或气体。

例如，如图17中的箭头a72所示，烹饪臂51侧的管道532-1和532-2以及附件601侧的管道632-1和632-2用于供水。

此外，烹饪臂51侧的管道532-3和532-4以及附件601侧的管道632-3和632-4用于供应食用油。

烹饪臂51侧的管道532-5和532-6以及附件601侧的管道632-5和632-6用于供应气体。通过管道532-5和532-6以及管道632-5和632-6进行热或冷空气的供应，蒸汽，烟或气体等的供应。

在烹饪臂51侧，在中心处横跨管道531的对角线位置处设置有用于相同功能的两个管道。另外，在附件601侧，在中央处横跨管道631的对角线位置处设置有用于相同功能的两个管道。

图19和图20是示出附件601的附接流程的图。

如图19上部所示，刚激活后的烹饪臂51的状态处于待机状态。在基于食谱数据等确定附接附件之后，如箭头a81所示开始驱动烹饪臂51。

识别容纳在烹饪辅助单元31-3中的多个附件中要连接的附件的位置。例如，通过分析相机拍摄的图像来识别每个附件的位置。

每个附件的容纳位置可以是固定的。例如，在将附接/分离部分611指向凹槽部分101的状态下，将每个附件容纳在烹饪辅助单元31-3中。

如图20的上部所示，驱动烹饪臂51的每个部分，使得附接/分离部分501a接近要附接的附件601的附接/分离部分611。

当附接/分离部分501a移动至接近附件601的附接/分离部分611时，如箭头a82所示，通过设置在附接/分离部分501a侧和附接/分离部分611侧的磁体的吸引力，将附件601附接到附接/分离部分501a。

因此，可以如箭头a83所示执行使用附件601的烹饪。在图20的示例中，通过振动附件601来执行混合原料的烹饪。

如上所述，可以通过分别在烹饪臂51侧和附件601侧设置附接/分离部分来替换附件601。

此外，当附接附件601时，通过附件601侧的管道与烹饪臂51侧的管道之间的连接，能够使附件601具有各种烹饪功能。

返回到图17的描述，附件601的整个配置的一部分(不包括附接/分离部分611)用作实现烹饪功能的烹饪单元612。根据烹饪臂51的操作，在烹饪单元612中完成根据烹饪过程的任务。烹饪单元612的操作根据执行协作任务的用户的状态而适当地切换。烹饪单元612的构造取决于附件的类型而不同。

尽管在图17和18的示例中主要描述管道的连接，但是在烹饪臂51侧和附件601侧分别设置有用于连接供电电缆和用于向附件601侧提供各种控制信号的信号线的结构等。

烹饪单元612连接到机器人厨房1的控制设备(图32中的控制器201)，并且用作接收从控制设备发送的控制信号的连接单元。此外，烹饪单元612用作控制单元，其基于在连接单元处接收到的控制信号来控制烹饪功能烹饪单元612本身的烹饪功能。

-附件类型

这里，将描述以上述方式附接到烹饪臂51的附件类型。

图21至图24是示出附件的示例的图。

在图21至24中，示出附接到烹饪臂51的每个附件。附接/分离部分611设置在每个附件的根部。附接/分离部分611的远端侧的部分对应于每个附件的烹饪单元612。

图21的a示出操纵器附件651的外观，其是具有抓握原料，餐具等的操纵器功能的附件。稍后将描述操纵器附件651的细节。

图21的b示出抹刀附件652的外观，其是具有抹刀功能的附件。

抹刀附件652具有窄的薄板状形状，其具有以半圆弧形状倒圆的尖端。抹刀附件652由诸如不锈钢的金属，陶瓷，树脂等制成。

抹刀附件652用于执行如上所述的涂覆的任务。在抹刀附件652的材料是金属的情况下，可以执行以下任务：通过将抹刀附件652放置在食物原料上而用从烹饪臂51提供的热量加热食物原料或用从烹饪臂51供给的冷空气冷却食物原料。

图21的c示出刀具附件653的外观，其是具有刀具功能的附件。

刀具附件653具有窄的薄板状形状。在刀具附件653的下部形成有刀片。刀具附件653由诸如不锈钢的金属，陶瓷，树脂等制成。

通过使用刀具附件653来执行如上所述的切割食物原料的任务。在刀具附件653的材料是金属的情况下，在用刀具附件653内部的电热丝产生的热量加热切割部分的同时切割食物原料。

图22的a示出通用销附件654的外观。

通用销附件654具有细的销状形状，其具有圆形的尖端。通用销附件654由诸如不锈钢的金属制成。

通过使用通用销附件654在锅中搅拌或加热汤的任务。例如，当将通用销附件654插入汤中时，通用销附件654被从烹饪臂51供应的热量加热，并且汤被通用销附件654的热量加热。

图22的b示出振动器附件655的外观。

振动器附件655具有空心圆柱形状。振动器附件655包括基部分655-1和设置在基部分655-1的远端侧的小容器部分655-2。小容器部分655-2由诸如强化玻璃和丙烯酸树脂的透明材料制成。参照图19至图20等描述的附件601是振动器附件655。

通过摇动整个振动器附件655来执行混合放入小容器部分655-2中的调味料的任务。小容器部分655-2的一部分构造为可滑动的盖部分。将包括要混合的调味料在内的食物原料从打开盖部分时形成的开口放入小容器部分655-2。

可以执行利用烹饪臂51提供的热量加热放置在小容器部分655-2中的食物原料或将放置在小容器部分655-2中的食物原料与来自烹饪臂51提供的水和橄榄油混合的任务。

图22中的c示出轴附件656的外观。

轴附件656具有细的销状形状，其具有锋利的尖端。可动部分656a的前端侧的销状部分能够旋转。轴附件656由诸如不锈钢的金属制成。

通过使用轴附件656来执行如上所述的将蔬菜去皮的任务。在对马铃薯去皮的情况下，附接有轴附件656的烹饪臂51将轴附件656的尖端插入到马铃薯中，提起马铃薯，并在该状态下使马铃薯旋转。例如，附接有去皮器附件的另一烹饪臂51将去皮器附件压在旋转的马铃薯的表面上，并执行对马铃薯去皮的任务。

图23的a示出去皮器附件657的外观。

去皮器附件657具有椭圆形的椭圆形状，并且在其中心处形成有椭圆孔部分。沿着孔部分形成用于去皮的刀片。去皮器附件657由诸如不锈钢的金属，陶瓷，树脂等制成。

通过使用去皮器附件657与附接有轴附件656的烹饪臂51协作来执行对蔬菜去皮的任务。

图23的b示出清洁器附件658的外观。

清洁器附件658具有从根部朝向尖端延伸的大致三角形的形状。清洁器附件658由诸如不锈钢的金属，树脂等制成。

通过使用清洁器附件658清洁顶板21a。清洁器附件658的细节将在后面描述。

图24示出盖附件659和660的外观。

盖附件659和660均具有空心圆柱形壳体。盖附件659比盖附件660宽。盖附件659和660均由诸如强化玻璃和丙烯酸树脂的透明材料制成。附接/分离部分611设置在每个盖附件659和660的上表面的中心。

每个盖附件659和660的壳体的整个底表面是敞开的。盖附件659和660分别覆盖放置在顶板21a上的食物原料，并且用于在其中空部分中执行各种任务。盖附件659和660的细节将在后面描述。

如上所述，机器人厨房1配备有各种专用附件(其不同于人类用于烹饪的工具)。通过更换附件，可以为烹饪臂51提供各种烹饪功能。

这些附件根据烹饪过程和使用频率进行分组和管理。例如，经常使用的附件被存储在烹饪辅助单元31-3的上层搁板中，从中可以容易地将其取出。在这种情况下，不经常使用的附件被存储在烹饪辅助单元31-3的下部搁板中。

例如，附件是单独出售的。用户可以通过另外购买它们来增加机器人厨房1可以执行的烹饪的种类。

随着附件数量的增加，可以做的菜肴改变或任务内容将改变。将数据(其描述内容根据机器人厨房1中制备的附件的组合而有所不同)制备为作为用于制作某种菜肴的食谱数据。

-操纵器附件

图25是示出操纵器附件651的构造示例的图。

如图25的上部所示，抓握部分671设置在操纵器附件651的远端侧。抓握部分671由诸如硅的可变形材料制成。

通过将抓握部分671分成三部分，在抓握部分671中形成用作三个手指的手指部分671a至671c。从操纵器附件651的远端侧观察时，图25的下部示出抓握部分671的状态。手指部分671a至671c具有弯曲的面。手指671a的宽度大于手指671b或671c的宽度。

如图25的上部所示，在透视状态下，在每个手指部分的内部设置有关节部分681-1至681-3。关节部分通过布线682彼此连接。

关节部分681-1设置在分支成手指部分671a至671c的抓握部分671的根部附近，并且关节部分681-3设置在每个手指部分的尖端附近。关节部分681-2设置在比关节部分681-1和关节部分681-3之间的中间位置稍微接近关节部分681-3的位置。抓握部分671的远端侧的关节部分之间的距离小于后端侧的关节部分之间的距离。

通过驱动关节部分681-1至681-3和布线682，可以实现各种动作，例如抓握食物原料的动作。

图26是示出抓握部分671的移动的示例的图。

图26的左侧所示的抓握部分671的状态为待机状态。

图26的中央所示的抓握部分671的状态是抓握大的物体的状态。

在这种情况下，驱动手指部分671a至671c的各个关节部分681-1，以向外打开关节部分681-1的远端侧的部分。此外，驱动手指部分671a至671c的各个关节部分681-2，以将关节部分681-2的远端侧的部分向内平缓地封闭。

图26的右侧所示的抓握部分671的状态是捏住小物体的状态。

在这种情况下，以与抓握物体时相似的方式驱动手指部分671a至671c的各个关节部分681-1，以向外打开关节部分681-1的远端侧的部分。此外，驱动手指部分671a至671c的关节部分681-2以比抓握物体时更向内接近关节部分681-2的远端侧的部分。驱动手指部分671a至671c的各个关节部分681-3，以向外打开关节部分681-3的远端侧的部分。

手指部分671a至671c还能够执行不同的运动而不是执行相同的运动。

图27和图28是示出抓握食物原料的状态的图。

在图27和28的示例中，通过弯曲手指部分671a并使手指部分671b和手指部分671c基本笔直，操纵器附件651抓握上面放置有一片熏制鲑鱼的长棍面包。

通过如上所述驱动手指部分671a至671c的各个关节部分，可以实现各种手指运动。

例如，操纵器附件651的抓握部分671可用于通过驱动手指部分671a至671c的各个关节部分来抓握由用户使用的普通烹饪工具。即，例如，抓握部分671还能够抓握作为普通烹饪工具的砧板，拉出砧板，将食物原料放置在砧板上，抓握普通刀具，并在砧板上切食物原料。

空气吸入口设置在手指部分671a至671c的内表面中。通过将物体吸到手指部分671a至671c的内表面，可以支撑用于抓握诸如食物原料的物体的力。

-清洁器附件

图29是将清洁器附件658放大表示的图。

如图29所示，在三角形的清洁器附件658的远端处形成有狭窄的开口658a。

如箭头a111所示，热水从开口658a喷出。顶板21a的表面被从开口658a喷出的热水洗涤。如箭头a112所示，用于洗涤的热水被吸入开口658a中。热水例如被同时喷出和抽吸。

机器人厨房1可以通过驱动烹饪臂51使清洁器附件658的末端沿顶板21a的表面滑动来清洗顶板21a的表面。

可以通过从开口658a喷射蒸汽来清洗顶板21a的表面。

图30示出清洁器附件658的另一个应用示例。

如上所述，凹槽部分101具有处理废弃物的功能。如图30所示，清洁器附件658还用于将顶板21a上的废弃物引入凹槽部分101。

机器人厨房1可以识别废弃物的位置，并通过驱动烹饪臂51使清洁器附件658的远端从废弃物的位置扫到凹槽部分101的位置，将废弃物引入凹槽部分101。

具有这种功能的清洁器附件658不仅用于清洗顶板21a的表面，而且还用于清洗机器人厨房1的其他部分，例如凹槽部分101和轨道102的内部。

-盖附件

图31是示出盖附件659的应用示例的图。

如图31所示，盖附件659用于覆盖例如放置在顶板21a上的食物原料。在图31的示例中，烹饪臂51使盖附件659覆盖两个土豆。

在使盖附件659覆盖它们的情况下，如图31所示，从烹饪臂51供应的水被填充到盖附件659中。在盖附件7659中装水之后，从烹饪臂51供应的空气引起盖附件659内部的对流，以清洗食物原料。

当食物原料的清洗完成时，盖附件659中充满的水由烹饪臂51吸入。在水被完全吸入后，通过分离盖附件659来移走清洗过的原料。

以这种方式，盖附件659用于使开口与顶板21a的表面紧密接触并清洗内部空间中的食物原料。

此外，盖附件659用于在内部空间中熏制原料。

在这种情况下，食物原料被盖附件659覆盖，并且利用从烹饪臂51供应的烟在盖附件659的内部空间中进行熏制。

当预定时间过去并且熏制已经完成时，用烹饪臂51抽吸盖附件659中填充的烟。在抽吸了烟之后，通过分离盖附件659来移走熏制的食物原料。

盖附件659还用于在内部空间中油炸食物原料。

在这种情况下，食物原料被盖附件659覆盖，并且用从烹饪臂51喷出的高温食用油在盖附件659的内部空间中进行油炸。

当过去预定时间并且油炸已经完成时，通过分离盖附件659来移除烹饪的食物原料。

以这种方式，盖附件659用于在内部空间中执行各种任务。由于任务是在封闭空间中执行的，因此可以防止周围环境变脏。

盖附件660的应用基本上类似于盖附件659的应用。例如，在食物原料的量大或使用大的食物原料的情况下使用盖附件659，在食物原料的量小或使用小的食物原料的情况下使用盖附件660。

盖附件659和660可以以取决于应用的方式来使用，例如，使得盖附件659用于洗涤和熏制食物原料，而盖附件660用于油炸食物原料。

<<3.机器人厨房的另一种配置示例>>

<外观配置>

图32和图33是示出机器人厨房的外观的另一示例的图。与上述机器人厨房1相同的部件由相同的附图标记表示。

图32和图33的机器人厨房901被设置在存在许多人的空间中，例如，机场的休息室，旅馆的聚会场所等。当然，机器人厨房901也可以与机器人厨房1同样地设置在房屋内。

如图32所示，机器人厨房1具有圆柱形壳体911。图32所示的侧面对应于外壳911的前侧。在外壳911内设置了各种设备，例如计算机。

如图33所示，在壳体911的上表面以其一部分向后侧突出的状态设置有顶板部分921。椅子沿着外壳911的后侧的圆周侧表面布置。

顶板部分921由环形顶板921a和圆形顶板921b构成。顶板921b设置在被顶板921a包围的位置。

图34是机器人厨房901的俯视图。

在睡眠模式下，如图34所示，构成顶板部分921的顶板921a和顶板921b以相同的高度设置，并且它们之间有微小的间隙。由于顶板921a和顶板921b以相同的高度接触设置，因此壳体911的上表面是大致平坦的表面。

烹饪臂51沿着顶板921a和顶板921b之间的间隙设置。在顶板921a的内边缘附近设置有轨道。烹饪臂51具有与上述构造相似的构造。在该示例中，提供了六个烹饪臂51。

当机器人厨房901的操作模式从睡眠模式切换到活动模式时，顶板部分921的一部分移动使得可以执行烹饪。顶板部分921的一部分的移动可以根据食谱数据中描述的烹饪过程来执行。

图35是示出在切换操作模式时顶板部分921的运动的示例的图。

图35的上部所示的状态是顶板部分921开始移动之前的状态。

当操作模式切换到活动模式时，顶板921b如箭头a151和a152所示逐渐下降。即，机器人厨房901的顶板部分921的一部分的移动方向是垂直向下方向。

在顶板921b完全下降之后，烹饪臂51开始其操作。通过使用各种附件在顶板921a或顶板921b上执行烹饪。

图36是示出操作期间的烹饪臂51的状态的图。

在图36的示例中，任务由烹饪臂51-1至51-6中的烹饪臂51-1、51-2和51-6执行。

附接有刀具附件的烹饪臂51-1将长棍面包切片，而附接有操纵器附件的烹饪臂51-6执行将熏制鲑鱼片提起和朝长棍面包运送的任务。同样在该示例中，烹饪其上放了熏制鲑鱼的长棍面包。

此外，附接有操纵器附件的烹饪臂51-2将其上放置有熏制鲑鱼的长棍面包传送给机器人厨房901附近的人。

图37是示出烹饪空间的位置的图。

如图37的着色所示，下降的顶板921b上方的圆柱形空间是烹饪臂51在其中进行烹饪的烹饪空间。在机器人厨房901中，烹饪空间是通过顶板921b的下降而形成的。此外，顶板921a上方的空间是放置菜肴的空间，并且还用作烹饪空间。即，由于顶板921a上方的空间主要用作菜肴的放置位置，因此顶板921b上方的圆柱形空间用于主烹饪。然而，当执行与用户的协作任务或在用户面前进行服务时，顶板921a上方的空间的一部分也被用作烹饪空间。

应当注意，在图36中，在机器人厨房901附近的两个人面前准备的菜肴和玻璃杯由烹饪臂51来准备。

例如，通过将菜肴直接放置在顶板921a(其温度可以部分地调节)上来提供机器人厨房901的菜肴。在壳体911的内部设置有使用电热丝的加热设备或诸如风冷式和强制风冷式的预定类型的冷却设备。

以这种方式，在形成于围绕机器人厨房901的人们的中心的顶板921b上方的烹饪空间或在顶板921a上方的烹饪空间中执行机器人厨房901的烹饪。

通过执行烹饪，使得机器人厨房901周围的任何人都容易看到的地方被用作舞台，机器人厨房901可以显示烹饪作为娱乐进行的状态并产生空间。

此外，通过在下降的顶板921b上方的空间中进行烹饪，机器人厨房901可以确保从外壳911的侧面到烹饪空间的距离。通过确保从壳体911的侧面到烹饪空间的距离，可以防止进行烹饪的烹饪臂51以及烹饪中使用的附件碰到人。

<内部配置>

接下来，将描述机器人厨房901的内部构造。

-烹饪辅助单元的布置示例

图38是示出烹饪辅助单元的布置示例的图。

如图38的阴影线所示，具有辅助机器人厨房901的烹饪功能的烹饪辅助单元31-1至31-6以环状形式设置在壳体911内。烹饪辅助单元31-1至31-6的位置是顶板921a的底面侧的位置。

在图38中，省略了烹饪臂51的图示。图39等也同样。

图39是示出壳体911的内周侧面的示例的透视图。

当顶板921b下降时出现的壳体911的内周侧表面由用作可沿预定方向滑动的门的构件构成。在图39的示例中，示出门部分931-1至931-3。

例如，当门部分931-1打开时，图38的烹饪辅助单元31-1出现。此外，当门部分931-2打开时，烹饪辅助单元31-2出现。当门部分931-3打开时，烹饪辅助单元31-3出现。当烹饪辅助单元31-4至31-6中的每一个前面的门部分打开时，烹饪辅助单元31-4至31-6也出现。烹饪辅助单元31-1至31-6设置为其前部指向壳体911的中心。

如上所述，每个烹饪辅助单元设置在围绕烹饪空间的侧表面上，使得当顶板921b下降时可以从形成的烹饪空间进入烹饪辅助单元。当顶板921b下降时，每个烹饪辅助单元与烹饪空间一起出现。

通过提供烹饪辅助单元以包围烹饪空间，机器人厨房901可以通过烹饪臂51访问预定的烹饪辅助单元，并通过使用烹饪辅助单元执行烹饪。

-凹槽的布置示例

在机器人厨房901中还形成有具有洗涤功能和废弃物处理功能的凹槽部分。

图40是示出凹槽部分的布置示例的图。

如图40的阴影线所示，从上方观察时，凹槽部分101的位置是顶板921a与顶板921b之间的边界附近下方的位置。凹槽部分101形成为包围已经下降的顶板921b。

图41是壳体911的剖视图。

如阴影线所示，凹槽部分101形成在已经下降的顶板921b的周围且比顶板921b低的位置。由于凹槽部分101被设置成包围已经下降的顶板921b，因此烹饪臂51可以从轨道102上的任何位置清洗附件和餐具，并通过凹槽部分101处理废弃物。参照图10和图13描述的各个构造也设置在形成于壳体911中的凹槽部分101中。

图42是示出处理废弃物的状态的图。

如图42所示，机器人厨房901可通过操作烹饪臂51-1以清洁器附件的顶端扫顶板921b的表面，将顶板921b上的废弃物引入凹槽部分101。

机器人厨房901的凹槽部分101可以具有容纳烹饪臂51的功能。凹槽部分101用作烹饪臂51的容纳空间。例如，在睡眠模式下或根据烹饪过程，烹饪臂51容纳在凹槽部分101中。

如上所述，机器人厨房901基本上具有与机器人厨房1相似的构造，而壳体的形状和各个构造的布置不同。

<内部配置>

-硬件配置

图43是示出机器人厨房1的硬件的配置示例的框图。应当注意，机器人厨房1和机器人厨房901的硬件配置基本相同，并因此，这里以机器人厨房1为例进行说明，并且省略机器人厨房901的说明。

通过将每个单元连接到控制器201来配置机器人厨房1。在图43所示的配置中，与上述配置相同的配置由相同的附图标记表示。适当时将省略重复的描述。

诸如烹饪辅助系统31，烹饪臂51和臂功能控制设备133的上述配置连接到控制器201。

此外，臂移动控制单元202，洗涤单元203，顶板驱动单元204和顶板温度调节单元205连接到控制器201。相机206，麦克风207，投影仪208，扬声器209，传感器210和通信单元211连接到控制器201。

控制器201由包括中央处理单元(cpu)，只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，闪存等的计算机构成。控制器201通过cpu执行预定程序并控制机器人厨房1的一般操作。构成控制器201的计算机容纳在壳体11内，并且用作控制机器人厨房1的操作的控制设备。

臂移动控制单元202由使臂移动单元131沿轨道102移动的电机，检测臂移动单元131的位置的传感器等构成。

洗涤单元203由紫外线消毒机，干手器和排水设备构成。洗涤单元203还设有检测用户的手放入凹槽部分101中的传感器等。代替全部设置紫外线消毒机，干手器和水喷射设备，可以在洗涤单元203中设置紫外线消毒机，干手器或水喷射器中的至少一个。

由构成洗涤单元203的紫外线消毒机产生的紫外线从设置在凹槽部分101中的照射口111发出。此外，从构成洗涤单元203的干手器产生的空气喷射从设置在凹槽部分101中的排出口112排出。由构成洗涤单元203的喷射设备加压的水从设置在凹槽部分101中的喷射口113排出。

顶板驱动单元204由驱动顶板21b以及烹饪辅助系统31的电机，检测烹饪辅助系统31的位置的传感器等构成。

顶板温度调节单元205由加热顶板21a的表面的加热设备，冷却顶板21a的表面的冷却设备，测量顶板21a的每个部分的温度的温度传感器等组成。可以针对每个位置调节顶板21a的表面的温度。例如，根据烹饪过程来调节顶板21a的表面的温度。

相机206对安装有机器人厨房1的房间进行成像，并将通过成像获得的图像输出到控制器201。相机206被设置在各个位置：诸如壳体11的侧面，烹饪辅助系统31的前部，凹槽部分101的内部，以及顶棚(从其可以向下看到安装机器人厨房1的整个房间)。此外，例如，相机206可以是拍摄二维图像的普通相机，或者可以是拍摄距离图像的深度相机。

麦克风207检测用户的语音，并将用户的语音数据输出到控制器201。麦克风207还检测机器人厨房1所安装房间的环境声音等。环境声音的数据用于分析周围状态等。

投影仪208投影各种类型的信息，诸如菜肴菜单，关于烹饪过程的信息等。还通过使用由投影仪208投影的ui来输入对机器人厨房1的各种请求，例如对续杯的请求。

例如，顶板21a的表面被投影仪208用作信息的投影表面。另一平坦表面，诸如地板表面，设置在机器人厨房1的后侧的壁表面，以及设置在机器人厨房1的前方的餐桌的顶板的表面可以用作投影表面。此外，在机器人厨房901的情况下，烹饪辅助单元31的搁板，环形顶板921a或圆形顶板921b被投影仪208用作信息的投影面。

代替或除投影仪208之外，可以在机器人厨房1中的预定位置处设置诸如lcd或有机el显示器的显示器。

扬声器209输出预定声音，诸如合成语音，音效和bgm。

传感器210由诸如温度和湿度传感器，压力传感器，光学传感器，距离传感器，人感测和位置测量传感器的各种传感器构成。传感器210的检测以预定周期执行。表示传感器210的检测结果的数据被输出到控制器201。

通信单元211是对应于长期演进(lte)的无线通信模块，诸如无线lan模块或便携式通信模块。通信单元211与运输机器人2和诸如因特网上的服务器的外部设备通信。控制器201与烹饪臂51之间的通信可以由通信单元211执行。

此外，通信单元211与用户使用的诸如智能电话和平板终端的便携式终端进行通信。可以通过便携式终端上的操作来输入对机器人厨房1的用户请求。

此外，机器人厨房1可以通过使用便携式终端等的屏幕显示来通知用户。例如，当要与用户协作执行的任务的时机到来时，通过使用便携式终端的屏幕显示向用户通知该任务。以这种方式，机器人厨房1具有与用户的便携式终端协作的功能。

相机206，麦克风207，投影仪208，扬声器209和传感器210可以设置在远离机器人厨房1的位置，而不是设置在机器人厨房1中。

设置在远离机器人厨房1的位置处的每个设备经由无线通信连接到控制器201。

例如，设置在远离机器人厨房1的位置的投影仪208基于从控制器201发送来的信息在投影面上投影预定信息。此外，设置在远离机器人厨房1的位置的传感器210将检测到的数据发送到控制器201。

图47是示出烹饪臂51的硬件的配置示例的框图。

烹饪臂51包括控制器231，通信单元232，传感器233和电机234。

控制器231包括cpu，rom，ram，闪存等。控制器231执行预定程序，并基于从机器人厨房1主体侧作为控制设备的控制器201发送来的信息，控制电机234的驱动。此外，控制器231根据传感器233的检测结果控制电机234的驱动。

控制器231控制附件的驱动。控制器231用作控制附件的烹饪功能的烹饪控制单元。

通信单元232接收从控制器201发送的信息，并将接收到的信息输出到控制器231。控制器201发送例如用于控制每个关节部分的驱动的信息和用于控制附件的驱动的信息。

此外，通信单元232适当地将关于烹饪臂51的状态的信息发送到控制器201。关于烹饪臂51的状态的信息包括表示每个关节部分的驱动状态的信息，其由传感器233的检测结果等表示。

因此，通信单元232连接到机器人厨房1的主体侧的用作控制设备的控制器201，并且用作向/从控制器201发送/接收各种信息的连接单元。

传感器233例如由陀螺仪传感器，加速度传感器，触摸传感器，相机(图像传感器)等构成。在烹饪臂51的操作期间，传感器233检测每个关节部分的角速度，加速度等，并拍摄周边图像等，并将表示检测结果和拍摄图像的信息输出到控制器231。

此外，传感器233还基于加速度传感器，触摸传感器，相机等的检测结果，在烹饪臂51的操作期间检测用户对烹饪臂51的每个构件的接触状态，并将表示用户的接触状态的信息输出到控制器231。例如，传感器233检测与烹饪臂51协作执行任务的用户的接触状态。

适当地，表示传感器233的检测结果的信息从控制器231被输出到通信单元232，并且被发送到主体侧的控制器201。基于传感器233检测到的信息，由控制器201控制烹饪臂51的操作。

除了根据控制器201的控制进行操作之外，可以在烹饪臂51中提供自主操作功能。

电机234设置在每个关节处。电机234根据控制器231的控制执行绕轴的旋转操作。电机234用作根据控制器231的控制进行驱动的驱动单元。

在每个关节部分中还设置有检测电机234的旋转量的编码器，基于编码器的检测结果自适应地控制电机234的旋转的驱动器。

-功能配置

图45是示出图43的控制器201的功能配置示例的框图。

通过经由构成控制器201的计算机的cpu执行预定程序来实现图45所示的功能单元中的至少一些。

在控制器201中实现烹饪过程管理单元241，操作模式管理单元242，臂控制单元243，单元控制单元244，食谱数据存储单元245，食谱数据获取单元246，食谱数据处理单元247，烹饪日志管理单元248。在控制器201中也实现分析单元249，外围状态识别单元250，人状态识别单元251，语音分析单元252，语音识别单元253，语音ui控制单元254，以及投影控制单元255。

烹饪过程管理单元241根据食谱数据中描述的烹饪过程控制每个单元。根据外围状态识别单元250，人状态识别单元251和语音识别单元253的识别结果，适当地执行由烹饪过程管理单元241对每个单元的控制。

此外，当执行其中与用户协作执行烹饪的一些任务的协作任务时，烹饪过程管理单元241管理安全以避免由协作任务引起的危险。另外，烹饪过程管理单元241预测用户的动作并根据预测结果向用户进行指示。

操作模式管理单元242管理机器人厨房1的操作模式。操作模式管理单元242控制顶板驱动单元204以根据操作模式使机器人厨房1变形。

例如，如参照图6等所描述，当机器人厨房1的操作模式为睡眠模式时，操作模式管理单元242使烹饪辅助系统31等被容纳在壳体11内。

此外，当人状态识别单元251识别到特定用户在附近时，操作模式管理单元242将机器人厨房1的操作模式从睡眠模式切换到活动模式。操作模式管理单元242将烹饪辅助系统31与顶板21b一起抬起，以露出烹饪辅助系统31的烹饪辅助空间，凹槽部分101等。应当注意的是，烹饪辅助空间是当顶棚部分的一部分移动时出现并且在其中发挥辅助烹饪功能的空间的通用术语。烹饪辅助空间不仅包括与其中发挥烹饪辅助功能的空间完全相同的空间，而且还包括包含在该空间中的部分空间。

臂控制单元243通过驱动臂移动控制单元202来控制烹饪臂51在轨道102上的位置。

此外，臂控制单元243通过驱动烹饪臂51的每个关节部分来控制烹饪臂51的姿势和操作。

臂控制单元243控制附接到烹饪臂51的附件的驱动。

单元控制单元244控制每个单元的单元的驱动。根据单元控制单元244的控制来驱动构成烹饪辅助系统31的每个烹饪辅助单元，洗涤单元203的每个设备，臂功能控制设备133等。

食谱数据存储单元245存储描述烹饪过程的食谱数据。食谱数据存储单元245被实现为控制器201的存储器。

为了开始烹饪，食谱数据获取单元246从食谱数据存储单元245读取并获取菜肴的食谱数据。如图46所示，为每个菜肴准备食谱数据。

例如，用户从投影仪208所投影的菜单中选择要制作哪种菜肴。

此外，还可以根据在烹饪辅助系统31中准备的食物原料来选择要制作哪种菜肴。在这种情况下，在烹饪辅助系统31中准备的原料由外围状态识别单元250识别，烹饪过程管理单元241选择可以从在烹饪辅助系统31中准备的食物原料制成的菜肴。

可以根据吃菜肴的人的方式来选择要制作哪种菜肴。在这种情况下，人状态识别单元251识别机器人厨房1附近的人，并且烹饪过程管理单元241选择与所识别的人的偏好相匹配的菜肴。在烹饪过程管理单元241中，登记关于居住在安装有机器人厨房1的房屋中的人的偏好的信息。在这种情况下，根据吃菜肴的人的喜好，使用烹饪臂51进行烹饪。

烹饪过程管理单元241可以根据吃菜肴的人的属性(例如性别和年龄)来选择菜肴，或者可以根据吃菜肴的人的特征(例如个性和心情)来选择菜肴。吃菜肴的人的属性或特征也由人状态识别单元251识别。

烹饪过程管理单元241可以根据吃菜菜肴的时机，例如季节，温度和时区来选择菜肴。

食谱数据获取单元246从食谱数据存储单元245读取并获取针对要选择制作的菜肴的食谱数据，并将食谱数据输出至烹饪过程管理单元241。由食谱数据获取单元246获取的食谱数据也根据需要输出到食谱数据处理单元247。

食谱数据可以从如图47所示经由互联网连接的服务器获取，而不是从机器人厨房1中的食谱数据存储单元245获取。

在图47所示的食谱数据管理服务器271中，管理各种类型的食谱数据。与来自食谱数据获取单元246的请求相对应的食谱数据从食谱数据管理服务器271发送到机器人厨房1，并由食谱数据获取单元246获取。

食谱数据处理单元247处理从食谱数据获取单元246提供的食谱数据，并将处理后的食谱数据输出到烹饪过程管理单元241。稍后将描述食谱数据的处理。

烹饪日志管理单元248管理烹饪日志(其是在机器人厨房1中执行烹饪的历史)。例如，烹饪日志记录关于吃菜肴的人的信息，关于在机器人厨房1中做出的菜肴的信息，以及关于烹饪的信息(表示机器人厨房1制作菜肴的过程)。

分析单元249分析由相机206捕获的图像和传感器210的检测数据。分析单元249的分析结果被提供给外围状态识别单元250和人状态识别单元251。

外围状态识别单元250基于分析单元249的分析结果识别外围状态。外围状态的识别结果被输出到烹饪过程管理单元241。

例如，外围状态识别单元250识别烹饪辅助系统31的状态，例如食物原料的类型和数量，餐具的类型和数量，刀具的类型和数量，以及烹饪辅助系统31中准备的附件类型。另外，在烹饪辅助系统31的烹饪辅助单元31-5或烹饪辅助单元31-6中进行加热烹饪时，外围状态识别单元250还识别加热烹饪时食物原料的状态作为烹饪辅助系统31的状态。

外围状态识别单元250识别烹饪臂51的状态，例如每个烹饪臂51的位置和操作以及由烹饪臂51处理的食物原料的状态。

人状态识别单元251基于分析单元249的分析结果来识别人的状态。除了人的活动之外，还识别人的性别，年龄，身高，表情，情感，进餐情况等。人状态的识别结果被输出到烹饪过程管理单元241。

例如，当与用户协作执行任务时，人状态识别单元251识别用户的任务状态，例如用户的站立位置和用户身体的每个部位的运动。

如参照图3所述，在机器人厨房1继续执行用户执行的任务的情况下，烹饪过程管理单元241基于人状态识别单元251的识别结果来学习用户执行的任务。烹饪过程管理单元241控制臂控制单元243等，使得继续执行任务。

此外，在用户进行参考图4所述的品尝的情况下，人状态识别单元251识别品尝的结果。可以基于用户的表情来识别进行品尝的用户是否感到美味。

由人状态识别单元251识别的用户任务的状态还用于确保用户的安全的烹饪过程管理单元241中，以确定用户是否错误地执行了任务等。

例如，在附接有刀具附件653的烹饪臂51执行任务的情况下，将烹饪臂51的动作范围设定为危险区域。此外，将进行加热烹饪的范围，由于进行加热烹调的菜肴之前刚刚放置所导致的温度高的范围，以及放置有刃具的烹饪工具的范围也设为危险区域。当用户的身体位于危险区域附近时，通过输出警告或停止烹饪臂51的工作来确保用户的安全。由于任务是与用户协作执行的，因此必须考虑这种安全性。应当注意，稍后将描述用于确保安全的安全管理的细节。

此外，人状态识别单元251识别机器人厨房1附近的人的状态，例如吃菜肴的人数，吃菜肴的人的属性等。例如，将存在于机器人厨房1附近的人视为吃菜肴的人。

可以通过使用麦克风207检测到的语音的分析结果来执行外围状态识别单元250对外围状态的识别和人状态识别单元251对人状态的识别。

语音分析单元252分析由麦克风207检测到的用户语音，并将分析结果输出到语音识别单元253。

语音识别单元253基于语音分析单元252的分析结果来识别用户话语的内容。例如，通过语音输入对机器人厨房1的请求。用户话语内容的识别结果被输出到烹饪过程管理单元241和语音ui控制单元254。

语音ui控制单元254基于语音识别单元253的识别结果来确定对用户话语的响应的内容，并从扬声器209输出合成语音。此外，语音ui控制单元254根据烹饪过程管理单元241的控制，从扬声器209向用户等输出询问或通知的各种合成语音。

投影控制单元255控制投影仪208的投影。

<食谱数据>

这里，将对描述烹饪时每个单元的操作的食谱数据进行描述。

图48是示出食谱数据的描述示例的图。

如图48所示，在菜肴a的食谱数据中描述关于菜肴a的烹饪过程的信息。烹饪过程表示任务的顺序。构成烹饪过程的任务的类型包括仅由机器人厨房1(烹饪臂51)执行的任务，与用户协作执行的任务等。

在下文中，适当时，仅由机器人厨房1执行的任务将被称为单独任务，与用户协作执行的任务将被称为协作任务。

关于烹饪过程的信息包括多条任务信息(关于任务的信息)。

在图48的示例中，按照任务的顺序描述有关任务#0的任务信息，有关任务#1的任务信息和有关任务#2的任务信息……。

如在井喷中所示，一条任务信息包括关于烹饪臂id，附件类型，附件功能，烹饪辅助单元类型，烹饪臂位置，烹饪臂操作，原料和餐具的信息。

烹饪臂id是执行任务的烹饪臂51的标识符。基于烹饪臂id，确定负责任务的烹饪臂51。在多个烹饪臂51彼此协作地执行单个任务的情况下，在任务的任务信息中描述多个烹饪臂id。

附件类型表示用于任务的附件的类型。以附件类型表示的附件被附接到负责任务的烹饪臂51。应注意的是，在附件是操纵器附件651等并且抓握部分671抓握并使用通用的烹饪工具的情况下，关于由抓握部分671抓握和使用的烹饪工具的信息可以被包括为关于附件类型的信息。

附件功能表示用于该任务的附件的功能，例如供水和吸气。

烹饪辅助单元类型表示用于任务的烹饪辅助单元31的类型。例如，在准备餐具的情况下，通过烹饪辅助单元的类型来指定存储餐具的烹饪辅助单元31-4的使用。

烹饪臂位置表示执行任务时在烹饪臂51的轨道102上的位置。控制烹饪臂51的位置以移动到由烹饪臂位置表示的位置。

烹饪臂操作表示执行任务时烹饪臂51的操作。具体地，烹饪臂51的操作由每个关节的角度，驱动关节的电机234的扭矩等的时间序列表示。控制烹饪臂51的每个部分以执行由烹饪臂操作表示的操作。

原料代表任务中使用的诸如调味料和食物原料的原料。

餐具代表任务中使用的餐具，刀具等。

替代地，在协作任务的情况下，可以包括关于用户在任务中需要使用的烹饪工具的信息。

这样的各种类型的信息在任务信息中被描述为关于每个任务的信息。

图49是示出食谱数据的描述的具体示例的图。

图49所示的烹饪过程是与“沙拉”有关的烹饪过程。在图49的示例中，任务#0至#12被示为与“沙拉”有关的烹饪过程。

任务#0是准备食物原料1的任务。任务#0是仅由机器人厨房1执行的单独任务。

根据任务#0的任务信息的描述，例如，附接有操纵器附件651的烹饪臂51-1将作为第一食物原料的食物原料1从烹饪辅助系统31中取出，并将食物原料1放置在顶板21a上。

任务#1是制备作为第二原料的食物原料2的单独任务。如任务#0一样，根据任务#1的任务信息的描述来准备食物原料2。

任务#2是制备作为第三原料的食物原料3的单独任务。如任务#0一样，根据任务#2的任务信息的描述来准备食物原料3。

基于图49的食谱数据制成的“沙拉”是使用三种食物原料的菜肴。

每个操作在必要时与其他任务并行执行。在烹饪过程中稍后描述的任务可以以取决于烹饪臂51的状态的方式在之前描述的任务之前执行。

任务#3是为用户准备刀具的单独任务。

根据任务#3的任务信息的描述，例如，附接有操纵器附件651的烹饪臂51-1将用于用户的刀具从烹饪辅助系统31中取出并将刀具呈现给用户。用户收到呈现的刀具。

任务#4是学习切割食物原料1并通过与用户的动作相同的动作来切割食物原料1的用户的动作的任务。任务#4是与用户协作执行的协作任务。

根据任务#4的任务信息的描述，例如，做出用于提示用户切割食物原料1的通知。在协作任务的任务信息中描述有关此类通知的信息。

例如，利用通过投影仪208投影预定信息或通过从扬声器209输出合成语音来向用户进行通知。

可以通过使设置在顶板21a中的预定位置的led发光来向用户进行通知。可以通过将信息发送到用户的便携式终端并在屏幕上显示该信息来进行向用户的通知。

响应于来自机器人厨房1的通知，用户通过使用所呈现的刀具(该任务所需的烹饪工具)切割食物原料1。

在用户切割食物原料1的同时，人状态识别单元251识别用户的运动并执行学习。当学习完成时，向用户通知学习完成。收到此通知的用户可以将继续切割食物原料1的工作留给机器人厨房1。

在用户要求继续进行食物原料1的切割的情况下，例如，通过附接有刀具附件653的烹饪臂51-2，通过与用户的动作相同的动作来切割食物原料1。

任务#5是切割食物原料2的协作任务。如在任务#4中一样，学习用户切割食物原料2的运动，并且根据学习结果，烹饪臂51接管食物原料2的切割。

任务#6是切割食物原料3的协作任务。如在任务#4中一样，学习用户切割食物原料3的运动，并且根据学习结果，烹饪臂51接管食物原料3的切割。

任务#7是准备调料原料的单独任务。

根据任务#7的任务信息的描述，例如，附接有操纵器附件651的烹饪臂51-1将调味料从烹饪辅助系统31中取出。此外，附接有振动器附件655的烹饪臂51-3打开振动器附件655的盖部分，并使振动器附件655移动接近抓握调味料的烹饪臂51-1。如上所述，任务#7是由多个烹饪臂51彼此协作执行的任务。

在烹饪臂51-3将振动器附件655移动至接近它之后，烹饪臂51-1将调味料倒入振动器附件655中。因此，例如，可以将多个调味料顺序地倒入振动器附件655中。

任务#8是将倒入的调味料作为调料原料混合的单独任务。

例如，根据任务#8的任务信息的描述，烹饪臂51-3摇动振动器附件655，并混合倒入振动器附件655中的调味料。橄榄油等也从烹饪臂51-3供应到振动器附件655中。

任务#9是品尝调料的任务。任务#9是一项协作任务。

例如，根据对任务#9的任务信息的描述，烹饪臂51-3向用户展示盖打开的振动器附件655。此外，发出提示以提示品尝。响应于来自机器人厨房1的通知，用户品尝调料。

例如，当用户说出味道还不错时，就完成了品尝任务。

任务#10是准备餐具的一项单独任务。

根据任务#10的任务信息的描述，例如，附接有操纵器附件651的烹饪臂51-1从烹饪辅助系统31中取出用于呈现色拉的板，并且将板放置在顶板21a上。

任务#11是呈现沙拉的协作任务。

根据任务#11的任务信息的描述，提示用户在餐具上呈现切块原料1、2和3。响应于来自机器人厨房1的通知，用户将切好的原料1、2和3呈现在板上。

例如，在基于人状态识别单元251的识别结果确定食物原料的呈现已经完成的情况下，然后，烹饪臂51-3执行将振动器附件655中的调料放在沙拉上的操作。

任务#12是清洁任务。任务#12是单独任务。

根据任务#12的任务信息的描述，例如，附接有清洁器附件658的烹饪臂51-4将切割的食物原料的剩余物引入凹槽部分101中。此外，顶板21a的表面用热水或蒸汽洗涤。

通过包括上述一系列任务的烹饪过程来执行“沙拉”的烹饪。在每条食谱数据中都描述用于完成上述任务的信息。

每个任务的内容根据各种条件(例如，吃菜肴的人的条件)而改变。例如，即使在制作相同菜肴的情况下，吃菜肴的人越多，所需的食物原料就越多，且重复相同任务的次数也就越多。

例如，作为一道菜肴的食谱数据，以取决于条件组合的方式制备具有不同描述内容的多段食谱数据。

图50是示出确定食谱数据的描述内容的条件的示例的图。

如图50所示，确定食谱数据的描述内容的条件包括与烹饪有关的条件和与吃菜肴的人有关的条件。

与烹饪有关的条件包括，例如，烹饪臂51的数量，可用的附件类型，参与烹饪的用户(人)的数量以及参与烹饪的程度。

可以同时执行的任务的数量和类型以取决于烹饪臂51的数量的方式变化。

此外，可以执行的任务的类型以取决于烹饪辅助系统31中准备的附件的类型的方式变化。

可同时执行的协作任务的数量和类型以取决于烹饪中涉及的用户数量的方式变化。

合作任务的数量，内容和百分比以取决于参与烹饪的程度的方式变化。例如，参与程度越高，用户需要更多的协作任务或更高级的任务。

如上所述，用户可以由他自己或她自己选择参与程度。在预定的时间，例如在烹饪开始之前，选择参与程度。

与吃菜肴的人有关的条件包括吃菜肴的人的数量，性别和年龄。

所需食物原料的量，重复相同任务的次数，调味程度，呈现方法等以取决于这些条件的方式变化。

由可以获取为关于用户的信息(例如，有关吃菜肴的人的时间表的时间表信息和生物特征信息)的信息所表示的各种条件以及诸如重量和高度之类的与外形有关的条件可以被包括为与吃菜肴的人有关的条件。

例如，在由于计划而可用于用餐的时间短的情况下，通过减少食物原料的量来进行烹饪。此外，在由生物信息表示的血压高的情况下，以减少盐分进行烹饪。

准备多个食谱数据作为每个菜肴的食谱数据(其描述内容以取决于条件组合的方式有所不同)。例如，作为菜肴a的食谱数据，准备具有与条件组合的数量一样多的描述内容的数据。

在选择要制作的菜肴的情况下，图45的食谱数据获取单元246从食谱数据存储单元245读取并获取与条件相对应的所选菜肴的多条食谱数据的食谱数据。

代替预先准备与条件相对应的多条食谱数据，可以基于用作参考的一条食谱数据来生成与条件相对应的食谱数据。

在这种情况下，食谱数据处理单元247处理由食谱数据获取单元246获取的用作参考的一份食谱数据，以生成与条件相对应的食谱数据。

图51是示出处理食谱数据的示例的图。

图51中所示的学习模型是用于使用与烹饪有关的条件，与吃菜肴的人有关的条件以及食谱数据作为输入来输出与条件相对应的食谱数据的模型。例如，通过使用各种类型的食谱数据和条件作为输入来执行机器学习，并生成学习的模型。可以使用除了与烹饪有关的条件和与吃菜肴的人有关的条件以外的条件来学习模型。

在选择制作菜肴a的情况下，食谱数据处理单元247输入用作学习模型的参考的菜肴a的食谱数据以及与烹饪有关的条件和与吃菜肴的人有关的条件。食谱数据处理单元247获取作为估计结果输出的食谱数据作为与条件相对应的菜肴a的食谱数据。

这样的模型可以在食谱数据处理单元247中准备以处理食谱数据。

图52是示出处理食谱数据的另一示例的图。

在制作多种菜肴的情况下，可以通过并行地执行任务来同时制作菜肴，而不是一个一个地依次制作菜肴。每个任务的内容以取决于同时制作的菜肴组合的方式变化。

例如，当选择制作菜肴a和b时，食谱数据处理单元247合并菜肴a的食谱数据和菜肴b的食谱数据，以生成用于制作菜肴a和b的食谱数据，如图52所示。

在合并之后的食谱数据中，用于制作菜肴a的任务和用于制作菜肴b的任务一个接一个地组合。

以取决于烹饪臂51的数量和可用附件类型的方式，在某些情况下，可以在执行用于制作菜肴a的特定任务的同时执行用于制作菜肴b的其他任务。

在制作多种菜肴的情况下，机器人厨房1可以通过改变食谱数据的描述内容来缩短烹饪时间，从而根据需要并行执行用于制作各个菜肴的任务。

-安全管理

烹饪过程管理单元241包括危险区域检测单元261，安全区域确定单元262，危险确定单元263，动作预测单元264和预测结果响应单元265，作为用于管理安全和支持用户的动作的配置。

危险区域检测单元261基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果来检测并设置危险区域。

危险区域包括例如烹饪臂51的运动范围，进行加热烹饪的范围，由于加热的菜肴刚已经放置而温度高的范围，油溅出的范围，包括带刃工具的烹饪工具的放置范围等。

此外，危险区域包括除上述范围以外的范围，只要该范围是执行协作任务的用户可能遇到危险的范围即可。

基于食谱数据，安全区域确定单元262将在当前处理的下一处理中执行任务所需的范围确定为安全区域。安全区域确定单元262根据任务内容确定安全区域的大小。

烹饪过程管理单元241基于与由危险区域检测单元261确定的危险区域和由安全区域确定单元262确定的安全区域有关的信息，通过控制投影控制单元255，通过投影仪208指示(投影)安全区域和危险区域。

危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，识别设置的危险区域和用户之间的距离，并基于所设置的危险区域与用户之间的距离是否小于预定距离来确定是否临近危险。

在危险确定单元263确定即将发生危险的情况下，危险确定单元263控制投影控制单元255和语音ui控制单元254以改变投影仪208的指示状态(投影状态)或通过扬声器209发出的声音指示(通知)危险即将来临。

动作预测单元264基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果来预测用户的动作，并将预测结果提供给预测结果响应单元265。

更具体地，动作预测单元264基于食谱数据和用户的动作来预测用户的下一动作。例如，机器学习可以用于动作预测单元264的动作预测。

例如，当动作预测单元264检测到从烹饪辅助单元31等中取出蔬菜的动作时，动作预测单元264对照食谱数据检查取出的蔬菜的类型并预测对取出的蔬菜可以采取的动作，例如，切割，去皮，煮沸或油炸的动作。

基于动作预测结果，预测结果响应单元265控制单元控制单元244，投影控制单元255和语音ui控制单元254以操作烹饪辅助单元31，通过投影仪208改变投影状态，或通过来自扬声器209的声音执行响应操作以支持用户的动作。

例如，在动作预测结果是切割取出的蔬菜的情况下，预测结果响应单元265进行响应操作以支持用户，使得用户可以顺畅地取出用于切割所取出的蔬菜所需的烹饪工具。

更具体地，预测结果响应单元265控制单元控制单元244以操作烹饪辅助系统31，滑动存储刀具和砧板的烹饪辅助单元31-3的前部构件，使其打开，以便可以取出必要的烹饪工具。

此时，预测结果响应单元265可以控制投影控制单元255和语音ui控制单元254以视觉上容易识别的颜色、设计等投影存储了必要烹饪工具的烹饪辅助单元31-3，并输出引导语音，例如，“烹饪辅助单元31-3存储刀具和砧板。”这种支持用户的响应操作使用户能够快速取出必要的烹饪工具。因此，用户可以顺利地执行烹饪任务。

应当注意，在用户的动作预测中，预测假定的动作，并且不管食谱数据或者是单独任务还是协作任务，都执行支持作为预测结果的动作的响应操作。

因此，当机器人厨房1基于食谱数据执行烹饪时，用户还可以烹饪完全不相关的菜肴。此外，在这种情况下，机器人厨房1也支持烹饪。

例如，用户可以使机器人厨房1烹饪主菜肴，而用户他自己或她自己可以同时烹饪辅菜肴。

此外，动作预测单元264不仅预测与烹饪有关的动作，而且还预测管理安全所必需的动作，诸如接近危险区域的动作。

例如，动作预测单元264将机器人厨房1附近的用户的流水线和用户的动作彼此相关联地存储，并且在流线上运动以接近危险区域时学习运动模式。然后，当在流线上移动以接近危险区域时，动作预测单元264根据运动模式的存在或不存在来预测用户将接近危险区域。

在这种情况下，预测结果响应单元265向用户通知用户正在接近危险区域并且危险即将来临作为响应动作之一，以基于动作预测结果来支持用户的动作。危险即将来临时的通知基本上类似于危险确定单元263通知危险即将来临的处理中的通知。可替代地，危险确定单元263可以基于动作预测结果预测单元264的动作预测结果来通知用户危险接近危险区域并且危险即将来临。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中机器人厨房顶板上的投影示例)(部分1-1)>

接下来，将描述要投影在图1的机器人厨房的顶板21a上的安全区域和危险区域的指示示例。

例如，如图53所示，在图中左端的烹饪臂51-1使用刀具附件653的范围设定为危险区域d1的情况下，投影仪208在顶板21a的对应范围内显示表示危险区域d1的颜色和图案。

也就是说，当机器人厨房1单独执行任务时，用户可以在不执行任务的空间中自己执行自由任务。此时，由于自由地执行任务，用户可能会遇到干扰烹饪臂51的移动或接触顶板21a处于高温状态的区域或诸如刀具附件653之类的有刃工具的危险。

然而，由于如图53所示设置了危险区域d1并将其置于视觉上可识别的状态，所以当用户接近该区域时，用户可以识别出危险区域，并且用户可以避免自己遭遇危险的风险。

结果，用户可以识别出用户可能会遇到危险的区域。因此，用户可以在安全得到管理的情况下执行用户期望的自由任务。

此外，例如，如图53所示，为了执行下一任务，通过图的左端的烹饪臂51-1移动菜肴的范围被设置为安全区域n1，并且投影仪208在顶板21a的相应范围内显示指示安全区域n1的颜色和图案。

即，在机器人厨房1单独执行任务时，用户可以在没有执行任务的空间中执行自由任务，但是，由于用户自由地执行任务，在下一个任务处理开始之后，烹饪臂51的运动可能会受到干扰。

然而，由于将要执行下一个任务处理的空间指示为安全区域n1，因此用户可以预测下一个任务处理中烹饪臂51的运动。因此，当用户自由地执行任务时，用户也可以有意识地避开安全区域n1的范围。

结果，在机器人厨房1的烹饪顺利实现的同时，用户可以在安全得到管理的情况下执行自由任务。

此外，例如，在用户h1正接近设置为危险区域d1的区域的情况下，使得，如图54所示，用户h1与被设定为危险区域d1的区域之间的距离小于规定距离时，危险确定单元263判定为即将发生危险。

然后，危险确定单元263控制投影控制单元255以将图53的危险区域d1的投影状态改变为指示危险的指示状态，例如，如图54中的危险区域d1′所示的指示状态，其颜色接近黄色或红色的原色、闪烁等，以通知用户危险即将来临。

此外，在危险即将来临的情况下，危险确定单元263控制语音ui控制单元254输出语音v11，例如，如图54所示的“您正在接近危险区域”，通知用户危险即将来临。

结果，即使用户在不知道危险区域的状态下，不小心的移动来接近危险区域，用户也可以从视觉上或听觉上识别用户正在接近危险区域。因此，可以管理安全。

应当注意，作为指示安全区域或危险区域时要使用的设计，可以选择顶板21a所习惯的图案，例如，可以使用一眼看上去像桌布的设计。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中烹饪辅助单元的投影示例)(部分1-2)>

尽管上面已经描述在图1的机器人厨房1中在顶板21a上指示安全区域和危险区域的示例，但是可以在其他范围内指示安全区域和危险区域，且例如，可以在烹饪辅助单元31-1至31-6的相应搁板上指示安全区域和危险区域。

例如，如图55所示，安全区域和危险区域可以投影在烹饪辅助单元31-1至31-6的搁板上。

即，在具有烤箱功能的烹饪辅助单元31-6处于高温状态并且被认为是危险区域的情况下，如图55所示，在高温的第二搁板上投影出表示危险区域d11的颜色和图案。

由于以这种方式投影了危险区域d11，因此用户可以认识到在设置为危险区域d11的范围内存在诸如高温之类的特定危险。

结果，用户可以识别出用户可能会遇到危险的区域。因此，用户可以在安全得到管理的情况下执行用户期望的自由任务。

另外，在将在下一个任务处理中使用的目标食物原料以低温状态存储的烹饪辅助单元31-3识别为安全区域的情况下，如图55所示，在存储目标食物原料的第三层搁板上投影了表示其为安全区域n11的颜色和图案。

由于以这种方式投影安全区域n11，因此用户可以识别出烹饪臂51可以在被设置为安全区域n11的烹饪辅助单元31-3的搁板上进行操作，以便取出用于下一个任务流程的目标食物原料。

结果，用户可以通过避开安全区域附近的任务来自由地执行任何任务，并且通过避免在下一任务处理中与烹饪臂51的干涉来管理安全。

另外，例如，在确定用户h11正在接近被设置为危险区域的区域的情况下，使得用户h11与被设置为危险区域的区域之间的距离小于预定距离并且危险即将来临，改变图55中的危险区域d11的投影状态(指示状态)以向用户指示危险即将来临，如图56中的危险区域d11'所示。

更具体地，例如，将图55中的危险区域d11的投影状态改变为颜色接近于黄色或红色的原色，闪烁等的投影状态，如图56中的危险区域d11'所示，以通知用户危险即将来临。

此外，如图56所示，输出语音v11，例如“您正在接近危险区域”，以通知用户危险即将来临。

结果，即使用户在不知道危险区域的状态下，不小心移动来接近危险区域，用户也可以从视觉上或听觉上识别用户正在接近危险区域。因此，可以管理安全。

<安全区域和危险区域的指示示例(图32中机器人厨房顶板上的投影示例)(部分1-3)>

尽管上面已经描述在图1的机器人厨房1中在烹饪辅助单元31-1至31-6的各个搁板上指示安全区域和危险区域的示例，但是可以在其他范围内指示安全区域和危险区域，且例如，可以在图32的机器人厨房901的顶板921a上指示安全区域和危险区域。

也就是说，如图57所示，在机械人厨房901的顶板921a上的位置附近，其中正在用连接到烹饪臂51-1的刀具附件切割长棍面包被视为危险区域的情况下，将危险区域d21投影在顶板921a上。

危险区域d21投影有颜色和设计，利用该颜色和设计可以将危险区域d21识别为危险区域。由于以这样的方式投影了危险区域d21，因此，用户可以识别出被设置为危险区域d21的范围是附接有诸如刀具附件的有刃工具的烹饪臂51-1在其中操作的危险范围。

结果，用户可以识别出用户可能会遇到危险的区域。因此，用户可以在安全得到管理的情况下执行用户期望的自由任务或饮食。

此外，如图57所示，将在下一个任务处理中使用的区域识别为安全区域，并投影表示其为安全区域n21的颜色和图案。

由于以这种方式投影了安全区域n21，因此用户可以识别出可以在设置为安全区域n21的范围内在下一个任务处理中操作烹饪臂51。

结果，用户可以通过避免在安全区域附近的任务或进食和饮水来避免在下一个任务过程中对烹饪臂51的干扰。因此，用户可以在安全得到管理的情况下自由地执行某些任务或进食。

另外，例如，如图58所示，在确定用户h21正在接近设置为危险区域d21的区域以使得用户h21和设置为危险区域d21的区域之间的距离小于预定距离并且即将发生危险的情况下，改变图57的危险区域d21的投影状态以向用户指示危险即将来临。

更具体地，例如，将图57的危险区域d21的投影状态改变为颜色接近于黄色或红色的原色，闪烁等的投影状态，如图58的危险区域d21'所示，以通知用户危险即将来临。

此外，如图58所示，通过语音输出语音v11，例如“您正在接近危险区域”，以通知用户危险即将来临。

结果，即使用户在不知道危险区域的状态下，不小心移动来接近危险区域，用户也可以从视觉上或听觉上识别用户正在接近危险区域。因此，可以管理安全。

<指示安全区域和危险区域的应用示例>

尽管上面已经描述投影仪208指示安全区域和危险区域的示例，但是可以通过物理方法使安全区域和危险区域能够被识别，从而可以管理安全。

例如，如图59所示，可以在顶板部分921的上方设置筒状的盖1171，该筒状的盖1171的直径与外周部分的直径大致相同，并且在盖1171的内部还可以设置能够改变距圆形顶板部分921的中心位置的距离的帘幕1172。应当注意，在图59中，图的上部示出了帘幕1172和顶板部分921的俯视图，而图的下部示出了盖1171，帘幕1172和顶板部分921的侧视图。

帘幕1172构造成能够在顶板921a的范围内可变地改变距顶板部分921的中心921c的距离。此外，帘幕1172是防火和耐热的，并且也是防刀的。

此外，例如，帘幕1172通过磁铁状的紧固件而悬挂，该紧固件在紧固件吸引面向顶板部分921设置的盖1171中的金属顶棚的状态下可移动。紧固件的移动由危险区域检测单元261，安全区域确定单元262和危险确定单元263控制，并且紧固件可以在吸引状态下在盖1171中移动。

如图59的上部所示，通过这样的构造，基于在危险区域检测单元261中设置的关于危险区域的信息和由安全区域确定单元262确定的安全区域，操作帘幕1172以覆盖和隐藏安全区域nz和危险区域dz。

即，如图59的上部所示，帘幕1172改变其形状以将安全区域nz和危险区域dz上方的空间与用户执行任务或进食或饮水的空间隔离开。

通过这种配置，即使用户将手插入到安全区域nz或危险区域dz中，也可以识别出用户已经将手插入到安全区域nz或危险区域dz中，因为在手干涉烹饪臂51之前，手与帘幕1172接触。

因此，通过触摸帘幕1172，用户可以识别出危险并将手移离安全区域nz或危险区域dz。此外，即使用户将手完全插入到安全区域nz或危险区域dz中，由于帘幕1172是防火和耐热的并且还是防刀的，所以可以防止用户受到伤害，例如在危险区域被灼伤，用刀具割伤或被溅上食物原料等。

如图59的上部所示，安全区域nz和危险区域dz可以由投影仪208投影，并且危险确定单元263可以操作帘幕1172以覆盖和隐藏危险区域dz，使得当用户到达距危险区域dz的距离小于预定距离的位置时，用户不会遇到危险。应当注意，如图59的下部所示，投影仪208从盖1171的顶棚部分向下安装。

<<4.机器人厨房的操作>>

这里，将描述具有上述构造的机器人厨房1(或901)的操作。

<食谱数据获取处理>

首先，将参考图60的流程图描述获取食谱数据的机器人厨房1的处理。

在步骤s1中，烹饪过程管理单元241选择要制作的菜肴。

在步骤s2中，烹饪过程管理单元241获取与烹饪有关的条件。在此，检测并获取诸如烹饪臂51的数量和可用附件类型的条件。

在步骤s3中，烹饪过程管理单元241获取与吃菜肴的人有关的条件。在此，检测并获取诸如人数，性别，年龄等的条件。

在与烹饪相关的条件的获取和与吃菜肴的人相关的条件的获取中，适当地使用外围状态识别单元250对外围状态的识别结果，人状态识别单元251对人状态的识别结果等。由烹饪过程管理单元241获取的与选择要制作的菜肴有关的信息和与条件有关的信息被提供给食谱数据获取单元246。

在步骤s4中，食谱数据获取单元246从食谱数据存储单元245中读取并获取与条件相对应的食谱数据。食谱数据处理单元247可以通过执行如上所述的处理来生成与条件相对应的食谱数据。

由食谱数据获取单元246获取的食谱数据被提供给烹饪过程管理单元241，然后用于烹饪。

<烹饪过程(部分1)>

接下来，将参照图61的流程图描述执行烹饪的机器人厨房1的烹饪过程(部分1)。

例如，在预定时刻开始图61的处理，该预定时刻例如是检测到执行协作任务的用户位于机器人厨房1附近的时刻。

在步骤s11中，烹饪过程管理单元241关注食谱数据中描述的一项任务。在下文中，要关注的任务也将被称为关注任务。

在步骤s12中，烹饪过程管理单元241确定关注任务是否是仅由机器人厨房1执行的单独任务。

在步骤s12中确定关注任务是单独任务的情况下，处理进入步骤s13。

在步骤s13中，危险区域检测单元261根据外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果来检测并设置危险区域。

在步骤s14中，烹饪过程管理单元241控制投影控制单元255以通过投影仪208将检测到的危险区域投影到相应范围。

通过该处理，用户可以在视觉上识别危险区域。

在步骤s15中，安全区域确定单元262基于食谱数据确定下一个任务。

在步骤s16中，安全区域确定单元262基于食谱数据将下一个要执行的任务所需的范围确定为安全区域。应当注意，在不存在下一处理的情况下，跳过步骤s15和s16的处理。

在步骤s17中，烹饪过程管理单元241控制投影控制单元255以通过投影仪208将确定的安全区域投影到相应范围。此时，例如，可以根据食谱数据或烹饪进度将指示用于预测将在多少分钟后使用安全区域的时间的信息等投影在安全区域上。更具体地，例如，可以在安全区域上投影例如“这是大约10分钟后将要使用的区域”的消息。

通过该处理，用户可以在视觉上将烹饪臂51可以在下一个任务中操作的范围识别为安全区域。

在步骤s18中，臂控制单元243根据食谱数据的描述控制每个烹饪臂51的位置和操作。从烹饪过程管理单元241将关注任务的任务信息提供给臂控制单元243。

在步骤s19中，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，识别设置的危险区域与用户之间的距离，并确定两者之间的距离t是否小于预定距离d。

在步骤s19中确定危险区域与用户之间的距离t小于预定距离d且危险即将来临的情况下，处理进入步骤s20。

在步骤s20中，危险确定单元263控制投影控制单元255和语音ui控制单元254以通过投影仪208改变危险区域的投影状态，或者通过扬声器209发出的声音通知危险即将来临。

在步骤s21中，烹饪过程管理单元241确定关注任务是否完成，且如果未完成，则处理返回步骤s19。

此外，在步骤s19中确定危险区域与用户之间的距离不小于预定距离d且危险并未即将来临的情况下，处理进入步骤s24。

在步骤s24中，动作预测单元264基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果来预测用户的动作，并将预测结果提供给预测结果响应单元265。

在步骤s25中，预测结果响应单元265基于动作预测结果，控制单元控制单元244，投影控制单元255和语音ui控制单元254以操作烹饪辅助系统31，通过投影仪208改变投影状态，或通过来自扬声器209的声音执行响应操作以支持用户的动作。

应当注意，在步骤s24中不能预测下一个动作的情况下，可以跳过步骤s24和s25的处理。

也就是说，重复步骤s19至s21，s24和s25的处理，直到关注任务完成为止。

在步骤s21中确定关注任务已完成的情况下，处理进入步骤s22。

在步骤s22中，烹饪过程管理单元241确定所有任务是否完成。在步骤s22中确定所有任务未完成的情况下，烹饪过程管理单元241返回步骤s11，并使用下一个任务作为关注任务来重复随后的处理。

在步骤s12中确定关注任务不是单独任务的情况下，将关注任务视为协作任务，并且处理进入步骤s23。

在关注任务是协作任务的情况下，在步骤s23中，烹饪过程管理单元241控制语音ui控制单元254和投影控制单元255以通知用户要执行预定任务，然后处理进入步骤s13。

因此，由用户和机器人厨房1执行协作任务。

在步骤s13至s21和s23至s25的处理中执行了单独任务或协作任务之后，处理进入步骤s22。在步骤s22中确定所有任务都已完成的情况下，处理结束。

通过上述处理，在向用户指示了安全区域和危险区域并且检测到接近危险区域的情况下，执行指示以使用户可以在视觉上或听觉上识别出用户正在接近危险区域。结果，可以通过安全管理来享受烹饪。

此外，通过上述处理，预测了用户的动作，并且执行了针对所预测的动作的支持操作，使得用户可以平稳地使用必要的烹饪工具。

另外，在预测用户的动作并且预测用户接近危险区域的情况下，执行对预测动作的支持操作，使得用户可以在视觉上或听觉上识别出用户正在接近危险区域。

应当注意，尽管上面已经描述始终指示危险区域的示例，当用户与危险区域之间的距离等于或小于预定距离时，可以指示危险区域，且当用户与危险区域之间的距离不等于或不小于预定距离时，可以防止指示危险区域。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分2-1)>

尽管上面已经描述指示安全区域和危险区域的示例，但是可以根据用户和危险区域之间的距离来改变危险区域的指示。

例如，如图62所示，当指示了危险区域d1"和危险区域d51时，用户h1与危险区域d51之间的距离t1小于预定距离d1且大于预定距离d2(d2<t1＜d1)。因此，如图中上部所示，危险区域d51由图案pt1表示，该图案是根据距离设置的着色和图案。

另一方面，如图62所示，用户h1与危险区域d1"之间的距离t2小于比预定距离d1小的距离d2(t2<d2)。因此，危险区域d1"用表示更高危险程度的着色和设计的图案pt2指示，图案pt2比危险区域d51中指示的着色和设计更密集。

应当注意，在图62中，颜色的浓度由用格子图案表示的危险区域d1”和d5的线间隔表示，用图案pt2以比图案pt1的线间隔短的线间隔来指示较浓的颜色，并且表示其中危险区域d1”更危险的状态。

也就是说，在图62的情况下，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，根据危险区域d1”或d51与用户h1之间的距离来改变要指示的颜色和设计，使得可以容易地在视觉上识别取决于距离的危险程度。

可选地，此时，危险确定单元263可以根据危险区域d1”或d51与用户h1之间的距离，控制语音ui控制单元254以通过语音通知即将发生危险。

也就是说，在这种情况下，当用户h1与危险区域d1”或d51之间仍然有一定距离并且用户h1距危险区域d1”或d51相对较远时，使用一个中等的表达形式，例如“您正在接近危险区域”。

另一方面，在到危险区域的距离短并且用于避免危险的紧急程度高的情况下，执行指示，使得可以用一个高音量、简短、易懂的表达，例如“小心”、“危险”或“远离”来容易地识别高度紧急情况，并且可以快速避开危险区域。

由于以这种方式根据危险区域和用户之间的距离改变了危险区域的指示方法，所以可以使视觉或听觉上识别出危险程度的差异。

应当注意，尽管上面已经描述了根据距离用两种颜色或设计改变指示(投影)的示例作为参照图62描述的危险区域的指示示例，但是可以根据距离以更多颜色或设计改变指示(投影)。

此外，尽管已经描述根据距离改变指示状态的示例，但是可以根据危险区域的危险类型和危险程度来改变危险区域的指示状态。

另外，同样在安全区域的指示中，根据危险的类型或危险程度，取决于下一任务的内容，也可以改变安全区域的指示状态。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中烹饪辅助单元的投影示例)(部分2-2)>

尽管上面已经描述根据用户和危险区域之间的距离在图1的顶板21a上改变危险区域的指示方法的示例，但是在烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板上投影的情况下，指示也可以类似地改变。

即，尽管如图63所示，以烹饪辅助单元31-6的第二搁板表示为危险区域d11'的示例为例，指示为危险区域d11'的颜色的浓度根据用户h11与危险区域d11'之间的距离而改变。

应当注意，图63中的危险区域d11'用图62中的图案pt2表示，且图55中的危险区域d11用图62中的图案pt1表示。即，在图63的危险区域d11'中，与图55的危险区域d11相比，表现出距用户h11的距离t较小，对用户h11的危险迫在眉睫的状态。

替代地，同样在如图63所示在烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板上指示根据危险区域与用户h11之间的距离而改变的危险区域d11'的情况下，可以根据用户h11与危险区域d11'之间的距离来改变通过语音指示危险区域的方法。

由于以这种方式根据危险区域和用户之间的距离改变了危险区域的指示方法，所以可以使视觉或听觉上识别出危险程度的差异。

<安全区域和危险区域的指示示例(图32中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分2-3)>

尽管上面已经描述根据在图1的机器人厨房1中的烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板上到用户的距离来改变危险区域的指示的示例，但是在图32的机器人厨房901的顶板921a上指示的危险区域也可以根据到用户的距离而改变。

即，如图64所示，在机器人厨房901的顶板921a上，将刀具附件安装在烹饪臂51-1上，并且将长棍面包切成薄片的附近视为危险区域，并且危险区域d21'投影在顶板921a上。

同样在这种情况下，可以根据用户h21与危险区域d21'之间的距离来改变危险区域d21'的指示方法。

应当注意，图64中的危险区域d21'由图62中的图案pt2指示，且图57中的危险区域d21由图62中的图案pt1指示。即，与图57的危险区域d21相比，在图64的危险区域d21’中，表现出距用户h21的距离t较小，对用户h21的危险更加迫近的状态。

替换地，如图64所示，在根据用户h21和危险区域d21'之间的距离而改变的危险区域d21'被投影并指示在顶板921a上的情况下，可以根据用户h21与危险区域d21’之间的距离来改变通过语音指示危险区域的方法。

由于以这种方式根据危险区域和用户之间的距离改变了危险区域的指示方法，所以可以使视觉或听觉上识别出危险程度的差异。

<烹饪过程(部分2)>

接下来，将参照图65的流程图描述机器人厨房1的烹饪过程(部分2)，以根据执行烹饪时危险区域与用户之间的距离来改变危险区域的指示方法。

应当注意，在图65的流程图中，步骤s31至s38和s43至s47的处理与图61的流程图中的步骤s11至s18和s21至s25的处理相似，因此，将适当地省略其描述。

此外，在图65的流程图中的步骤s34中，所指示的危险区域的指示方法是默认指示方法，且例如，可以使用参照图61描述的指示方法。

另外，在步骤s39中，危险确定单元263根据外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，判定危险区域与用户之间的距离t是否为d2＜t＜d1。即，危险确定单元263确定危险度是否比默认状态高一级。

在步骤s39中确定危险区域与用户之间的距离t为d2<t<d1的情况下，处理进入步骤s40。

在步骤s40中，危险确定单元263控制投影控制单元255以通过投影仪208改变和投影危险区域的颜色和设计，从而可以认识到，危险程度比默认状态高一级的危险迫在眉睫。通过以这种方式改变和指示危险区域的颜色和设计，向用户指示用户已经接近危险区域。

应当注意，在步骤s39中确定危险区域与用户之间的距离t不是d2<t<d1的情况下，跳过步骤s40的处理。

在步骤s41中，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，判定危险区域与用户之间的距离t是否为t<d2。即，危险确定单元263判定是否是危险程度比默认状态高2级以上的危险迫在眉睫的高度紧急状态。

在步骤s41中确定危险区域与用户之间的距离t为t<d2的情况下，处理进入步骤s42。

在步骤s42中，危险确定单元263控制投影控制单元255以通过投影仪208改变和投影危险区域的颜色和设计，因此，可以认识到迫在眉睫的危险程度比默认状态高出两个或更多等级，紧急程度更高。

可选地，此时，危险确定单元263可以根据危险区域与用户之间的距离，控制语音ui控制单元254以通过语音通知即将发生危险。

应当注意，在步骤s41中确定危险区域与用户之间的距离t不是t<d2的情况下，处理进入步骤s46。

通过上述处理，根据危险区域和用户之间的距离来改变危险区域的指示方法，并且危险区域用具有较高可见度的颜色和设计指示，例如随着距离变短(即，随着危险的紧急程度变高)，颜色会更浓。以这种方式，可以引起更高程度的紧急情况被识别。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分3-1)>

例如，尽管上面已经描述根据与用户的距离来改变危险区域的指示方法的示例，但是可以根据用户是儿童还是成人来改变安全区域和危险区域的指示方法。

例如，如图66所示，在用户是儿童的情况下，儿童可能由于身高而无法在视觉上识别顶板21a上指示的信息，且在这种情况下，用户有可能无法识别安全区域和危险区域。

具体地，烹饪臂51存在于顶板21a上，并且在厨房中也存在可能引起伤害的烹饪工具等。因此，从安全管理的角度出发，有必要使儿童比成年人更可靠地识别出安全区域和危险区域的存在。

因此，在执行协作任务的情况下，危险确定单元263确定用户是否是儿童。此外，当用户接近默认指示的安全区域n1或危险区域d1以使得用户与安全区域n1或危险区域d1之间的距离等于或小于预定距离时，危险确定单元263确定接近的用户是否是儿童。

更具体地，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果(例如，基于身高，身体形状以及基于图像识别的喉结的存在与否，基于语音的语音音调等)来确定用户是否是儿童。应当注意，在图66中，用户h-k表示儿童用户。

也就是说，在图66的情况下，确定执行协作任务的用户是儿童，或接近安全区域n1或危险区域d1使得用户与安全区域n1或危险区域d1之间的距离等于或小于预定距离的用户是儿童。然后，危险确定单元263表示如图中的虚线所示的安全区域n1-k和危险区域d1-k，其范围大于实线所示的正常的，安全区域n1和危险区域d1的指示范围。

如图66所示，安全区域n1-k和危险区域d1-k被表示为比顶板21a宽的范围。

通过这种指示，由于不仅在顶板21a上而且在机器人厨房1的主体的侧面部分和地板上都指示了安全区域n1-k和危险区域d1-k，即使是儿童，也可以识别安全区域n1-k和危险区域d1-k。

应当注意，在以较高的紧急程度请求避开危险区域的情况下，危险确定单元263可以控制语音ui控制单元254以通过来自扬声器209的声音指示远离安全区域n1-k和危险区域d1-k。

替代地，由于用户是儿童，因此当指示安全区域n1-k和危险区域d1-k时，指示可以用对儿童友好的标记，图案等指示，或者指示可以通过语音使用简单的表达来执行。

通过以这种方式取决于用户是否是儿童的方式来改变安全区域和危险区域的指示方法，可以使儿童用户适当地识别安全区域和危险区域。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中烹饪辅助单元的投影示例)(部分3-2)>

尽管上面已经描述在用户是儿童的情况下在图1的顶板21a上指示安全区域和危险区域的示例，但是在烹饪辅助单元31-1至31-6的搁板上投影的情况下，也可以类似地指示安全区域和危险区域。

即，图67示出示例，其中，烹饪辅助单元31-3的第三层搁板默认指示为安全区域n11，烹饪辅助单元31-6的第二层搁板默认指示为危险区域d11。这里，如图67所示，在用户h11-k是儿童的情况下，指示通常的安全区域n11和危险区域d11，并且将安全区域n11-k和危险区域d11-k表示为如虚线所示。

通过取决于用户是否是儿童的方式来改变安全区域和危险区域的指示方法，可以使儿童用户适当地识别安全区域和危险区域。

<安全区域和危险区域的指示示例(图32中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分3-3)>

尽管上面已经描述了在用户是儿童的情况下，改变安全区域或危险区域的范围并在图1的机器人厨房1中的烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板上指示的示例，可以在另一范围内指示安全区域或危险区域的范围，例如，可以在图32的机器人厨房901的顶板921a上指示安全区域或危险区域的范围。

也就是说，如图68所示，在机器人厨房901的顶板921a上的用附接在烹饪臂51-1上的刀具附件切长棍面包的地方的附近被认为是危险区域，且危险区域d21投影在顶板921a上。

此外，在图中危险区域d21的左侧指示了安全区域n21。

在用户h21-k是儿童的情况下，再次将分别具有更宽范围的安全区域n21-k和危险区域d21-k指示给以实线表示的安全区域n21和危险区域d21。

通过以这种方式取决于用户是否是儿童的方式来改变安全区域和危险区域的指示方法，可以使儿童用户适当地识别安全区域和危险区域。

<烹饪过程(部分3)>

接下来，将参照图69的流程图描述机器人厨房1的烹饪过程(部分3)，该烹饪过程基于在执行烹饪时用户是否是儿童来改变安全区域和危险区域的指示方法。

应当注意，在图69的流程图中，步骤s61至s65，s69和s70以及s76至s80的处理与图61的流程图中的步骤s11至s15，s17和s18以及s21至s25的处理相似，因此将适当省略其描述。

也就是说，在步骤s66中，安全区域确定单元262确定任务是否为协作任务以及用户是否为儿童。在步骤s66中，在任务是协作任务并且用户是儿童的情况下，处理进入步骤s67。

在步骤s67中，考虑到用户是儿童的事实，安全区域确定单元262基于食谱数据将下一个要执行的任务所需的范围确定为较大尺寸的安全区域。

更具体地，安全区域确定单元262基于食谱数据将要执行下一个任务所需的范围确定为默认安全区域，并且进一步考虑用户是孩子，将比默认安全区域大预定比例的范围确定为安全区域。

另一方面，在步骤s66中，在任务不是协作任务并且用户不是儿童的情况下，处理进入步骤s68，并且根据食谱数据确定执行下一个任务所需的正常范围，即默认安全区域。

在步骤s68中，烹饪过程管理单元241控制投影控制单元255以由投影仪208将确定的安全区域投影在对应范围上。此时，在用户是儿童的情况下，指示考虑到用户是儿童的更宽的安全区域。

此外，在步骤s71中，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果来确定危险区域与用户之间的距离t是否小于预定距离d。在步骤s71中确定危险区域与用户之间的距离t小于预定距离d的情况下，处理进入步骤s72。

在步骤s72中，危险确定单元263基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，识别距危险区域的距离t小于预定距离d的用户。更具体地，危险确定单元263识别与危险区域的距离t小于规定距离d的位置处的用户是成人还是儿童。

在步骤s73中，危险确定单元263基于识别结果确定危险区域与用户之间的距离t小于预定距离d的用户是否是儿童。

应当注意，尽管在步骤s66中确定安全区域时确定用户是否是儿童，但是由于存在与注册用于执行任务的用户完全不同的儿童可能入侵的可能性，危险确定单元263确定接近安全区域的每个用户(使得用户与安全区域之间的距离小于预定距离)是否是儿童。

应当注意，在确定安全区域时，关于用户是否是儿童的确定结果可以原样使用。

在步骤s73中确定用户是儿童的情况下，处理进入步骤s74。

在步骤s74中，危险确定单元263控制投影控制单元255以将投影状态改变为考虑到用户是儿童的危险区域比默认危险区域更宽，并且通过投影仪208指示改变的危险区域。此时，危险确定单元263控制语音ui控制单元254以通过来自扬声器209的语音来通知危险即将来临。

另一方面，在步骤s73中确定用户不是儿童的情况下，处理进入步骤s75。

在步骤s75中，危险确定单元263控制投影控制单元255和语音ui控制单元254以通过投影仪208改变危险区域的投影状态或通过扬声器209发出的声音通知危险即将来临。在这种情况下，危险区域的大小仍然是默认大小。

通过上述处理，可以基于用户是否是儿童来改变安全区域和危险区域的指示方法，并且在用户是小孩的情况下，即使是矮个小孩，也可以通过容易识别的指示方法来指示安全区域和危险区域。

应当注意的是，如在步骤s63中执行对危险区域的指示处理时指示安全区域的情况一样，可以基于用户是否是儿童来预先改变指示方法。

然而，可以通过采用图69的流程图中的处理来改变危险区域的指示，以仅在儿童接近危险区域以使儿童与危险区域之间的距离小于预定距离d时才广泛指示危险区域。结果，可以增强对儿童的警告。

此外，尽管以上已经描述根据用户是否是儿童来改变危险区域的指示方法的示例，但是可以识别各种属性，例如，用户是儿童，成人，妇女，男人，青少年，老人，残疾人还是健康人，并且可以根据识别出的属性改变危险区域的指示方法。

此外，尽管上面已经描述根据用户的属性来改变危险区域的大小的示例，但是可以根据任务内容来改变安全区域的大小。例如，可以将烹饪臂51执行的任务的范围的安全区域设定得较窄，并且将用户执行的任务的范围的安全区域设定成较宽。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分4-1)>

尽管上面已经描述基于食谱数据进行用于指示安全区域的设置的示例，但是如果在用户当前正在使用试图被确定为安全区域的区域的情况下可以确保替代区域，则可以替代地将替代区域用作安全区域。

例如，如图70所示，假设当安全区域确定单元262基于食谱数据尝试确定区域n1-c作为安全区域(该区域是下一个要执行的任务所必需的范围)的候选者时，用户h1正在那里执行与食谱数据不同的某些任务或进食或喝水。

在这种情况下，安全区域确定单元262确定是否存在替代区域作为执行下一任务所需的范围。例如，在图70中存在区域n1-n作为替代区域的情况下，区域n1-n被表示为安全区域。在图70中，区域n1-n被指示为安全区域。

应该注意的是，在以这种方式指示并用替代区域替代安全区域的情况下，在由替代区域替代的安全区域中执行后续任务。

此外，在不存在替代区域的情况下，安全区域确定单元262控制投影控制单元255以投影请求开放安全区域的消息，或者控制语音ui控制单元254输出作为语音的请求开放安全区域的消息。

该消息例如是“请停止您的任务并立即开放该区域，因为下一个任务需要该区域”或“请移至另一个地方，因为将要使用此地方”，并且是请求用户h1开放安全区域的消息。

另外，尽管上面已经描述在确定安全区域时用户当前正在使用安全区域的情况下的处理，但是还可以响应来自用户的请求，例如，关于已经被指示的安全区域的“我想使用这个地方”。即，在做出例如“我想使用这个地方”的请求的情况下，安全区域确定单元262可以搜索替代区域，在搜索替代区域的情况下，将该替代区域设置为安全区域，并使请求区域对用户开放。

通过这种指示，只要存在安全区域的替代区域，用户h1就可以在自由空间中执行任务或进食或饮水而不会延迟机器人厨房1的烹饪过程。

<安全区域和危险区域的指示示例(图32中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分4-2)>

上文中，已经描述在用户在安全区域中执行任务并且存在替代区域的情况下，在图1的机器人厨房1中将替代区域指示为安全区域的示例。可替代地，也可以在图32的机器人厨房901中执行类似的指示。

具体地，例如，图71所示，假设基于食谱数据，安全区域确定单元262尝试将区域n21-c指示为顶板921a上的安全区域，但是，用户h21当前正在区域n21-c中执行某些任务。

在这种情况下，例如，如图71所示，安全区域确定单元262搜索替代区域，并且在区域n21-n被搜索为替代区域的情况下，将区域n21-n指示为安全区域。

利用这种指示，只要存在安全区域的替代区域，用户h21就能在自由空间中执行任务或进食或饮水而不会延迟机器人厨房1的烹饪过程。

<烹饪过程(部分4)>

接下来，在指示了安全区域的情况下用户使用安全区域的情况下，搜索替代区域的机器人厨房1的烹饪过程(部分4)，且参照图72的流程图说明在存在替代区域的情况下将替代区域表示为安全区域。

应当注意，在图72的流程图中，步骤s91至s96和s101至s109的处理类似于图61的流程图中的步骤s11至s27的处理，因此将适当省略其描述。

也就是说，在步骤s97中，安全区域确定单元262根据外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，根据食谱数据确定用户是否正在确定的安全区域中执行某些任务。

在步骤s97中，例如，在用户h1正在如图70所示被确定为安全区域的区域n1-c中执行某项任务的情况下，处理进入步骤s98。

在步骤s98中，安全区域确定单元262确定是否存在安全区域的替代区域。具体地，安全区域确定单元262从被确定为安全区域的区域之外的区域中搜索可以执行下一任务的任务内容的区域，从而确定是否存在该区域。

替代区域例如不是用于执行下一个任务的最佳区域的区域，但是它例如是可以固定必要的烹饪臂51的范围，并且固定的烹饪臂51可以从该范围访问下一任务所必需的烹饪辅助单元31-1到31-6的每个搁板。此外，在下一个任务是用户的任务的情况下，它是可以执行用户的任务的范围。

在步骤s98中确定存在替代区域的情况下，安全区域确定单元262在步骤s99中将替代区域确定为安全区域。

另一方面，在步骤s98中确定不存在替代区域的情况下，处理进入步骤s100。

在步骤s100中，安全区域确定单元262控制投影控制单元255以投影提示使安全区域开放的消息，并控制语音ui控制单元254输出提示使安全区域开放的消息，如语音。然后，处理返回到步骤s97。

也就是说，在不存在替代区域的情况下，重复步骤s97，s98和s100的处理，并重复提示使安全区域开放的消息的投影和语音输出，直到安全区域开放为止。

然后，在步骤s97中，在使安全区域开放的情况下，即，在不使用安全区域的情况下，处理进入步骤s101。即，在这种情况下，指示了最初确定的安全区域。

通过这种指示，只要存在安全区域的替代区域，用户h1就可以在自由空间中执行任务或进食或饮水而不会延迟机器人厨房1的烹饪过程。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分5-1)>

上文中，已经描述其中当在指示安全区域时用户正在执行某些任务的情况下只要存在替代区域就将替代区域指示为安全区域的示例。

顺便提及，可以通过配置要在远离危险区域的区域中执行的各种任务来增强用户的安全性。

因此，当设置了安全区域时，可以确认在安全区域位于危险区域附近的情况下是否存在远离危险区域的替代区域，并且在存在替代区域的情况下，替代区域可以被指示为安全区域。

例如，如图73所示，假定安全区域确定单元262将区域n1-c确定为安全区域，其是基于食谱数据执行下一个任务所需的范围。

在这种情况下，安全区域确定单元262确定在被确定为安全区域的区域n1-c附近是否存在危险区域。在图73中，将区域n1-c右边的区域设置为危险区域d1。因此，在图73中，认为危险区域d1存在于被确定为安全区域的区域n1-c附近。

然后，安全区域确定单元262确定是否存在远离危险区域d1的替代区域。在图73中，搜索到远离危险区域d1的区域n1-n作为替代区域，并因此认为存在替代区域。

因此，安全区域确定单元262将作为替代区域的区域n1-n确定为安全区域。

通过这种指示，只要存在替代区域，就将安全区域设置在远离危险区域的区域中。因此，降低了用户接近危险区域的频率。换句话说，该处理也是将用户引导到远离危险区域的位置的处理，并且可以通过避免接近危险区域来管理安全，而无需使用户知道危险区域的位置。结果，可以以更高的精度管理安全。

<安全区域和危险区域的指示示例(图1中烹饪辅助单元的投影示例)(部分5-2)>

尽管已经描述了在安全区域位于危险区域附近的情况下搜索替代区域的示例，且在搜索替代区域的情况下，将搜索出的替代区域指示为图1的顶板21a上的安全区域的示例，但是在烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板上投影的情况下，也可以执行类似的指示。

即，在图74中，被确定为安全区域的区域是包括自烹饪辅助单元31-5顶部的第二搁板的区域n11-c，而自烹饪辅助单元31-6顶部的第二搁板是相邻搁板，被设置为危险区域d11。

因此，在这种情况下，安全区域确定单元262确定是否存在远离危险区域d11的替代区域。在图74中，搜索出从烹饪辅助单元31-3的顶部起远离危险区域d11的包括第三搁板的区域n11-n作为替代区域，因此认为存在替代区域。

安全区域确定单元262将作为替代区域的区域n11-n指示为安全区域。

通过这种指示，同样在烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板中，只要存在替代区域，就将安全区域设置在远离危险区域的区域中。因此，降低了用户接近危险区域的频率。结果，可以以更高的精度管理安全。

应当注意，由于每个搁板在烹饪辅助单元31-1至31-6的各个搁板中具有单独的功能，因此作为替代区域搜索出的搁板是具有与作为安全区域搜索出的搁板相同的功能或替代功能的搁板。

<安全区域和危险区域的指示示例(图32中机器人厨房的顶板上的投影示例)(部分5-3)>

以上，以在图1的机器人厨房1中在安全区域附近存在危险区域且存在替代区域的情况下，将替代区域表示为安全区域的情况为例进行了说明。可替代地，也可以在图32的机器人厨房901中执行类似的指示。

具体地，例如，假定安全区域确定单元262基于图75所示的食谱数据尝试将区域n21-c指示为顶板921a上的安全区域，但是，在区域n21-c附近存在危险区域d21。

在这种情况下，例如，如图75所示，安全区域确定单元262搜索替代区域，并且在区域n21-n被搜索为替代区域的情况下，将区域n21-n指示为安全区域。

通过这种指示，同样在机器人厨房901中，只要存在替代区域，就将安全区域设置在远离危险区域的区域中。因此，降低了用户接近危险区域的频率。

<烹饪过程(部分5)>

接下来，将参照图76的流程图描述机器人厨房1(其中，当基于食谱数据指示安全区域时，在安全区域附近存在危险区域的情况下，寻找替代区域，在存在替代区域的情况下，将替代区域表示为安全区域)的烹饪过程(部分5)。

应当注意，在图76的流程图中，步骤s121至s126和s130至s138的处理类似于图61的流程图中的步骤s11至s25的处理，因此将适当省略其描述。

也就是说，在步骤s127中，安全区域确定单元262基于外围状态识别单元250和人状态识别单元251的识别结果，基于食谱数据确定在确定的安全区域附近是否存在危险区域。

在步骤s127中，例如，在如图73所示，在被确定为安全区域的区域n1-c旁边存在危险区域d1的情况下，认为在确定的安全区域附近存在危险区域，并且处理进入步骤s128。

在步骤s128中，安全区域确定单元262确定在远离危险区域的位置是否存在安全区域的替代区域。具体地，安全区域确定单元262从确定为安全区域的区域以外的区域搜索可以执行下一个任务的任务内容并且距危险区域比预定距离远的区域，从而确定其是否存在。

在步骤s128中确定存在替代区域的情况下，安全区域确定单元262在步骤s129中将替代区域确定为安全区域。

另一方面，在步骤s127中确定在确定的安全区域附近不存在危险区域的情况下，或者在步骤s128中确定不存在替代区域的情况下，跳过步骤s129的处理。即，在这种情况下，在步骤s129中确定的安全区域被指示为原样。

通过这种处理，只要存在替代区域，就将安全区域设置为远离危险区域的区域。因此，可以在不使用户意识到危险区域的位置的情况下，将用户引导至远离危险区域的位置，并且使用户避免接近危险区域。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<安全区域和危险区域的指示示例的其他应用示例>

在上文中，已经描述其中，将要在当前处理的下一处理中执行的任务所必需的范围指示为安全区域，并且将危险区域指示为危险范围的示例。

替代地，可以向用户指示当前处理任务所需的烹饪工具。

更具体地，例如，假设如图77所示，在顶板21a上放置了三把刀具291-1至291-3。应该注意的是，当没有特别必要将刀具291-1至291-3彼此区分开时，将这些刀具简称为刀具291。

刀具291-1到291-3各自是物联网(iot)刀具，其与机器人厨房1(或901)通信并且在任务所需的烹饪工具的情况下使内置发光单元304(图78和79)发光。

在图77中，刀具291-1至291-3的刀具291-2的手柄部分发光，并且示出刀具291-2是当前任务所需的烹饪工具。

通过以这种方式使任务所需的烹饪工具发光，用户可以通过视觉上选择发光的烹饪工具来顺利地选择和使用任务所需的烹饪工具。

<iot刀具的配置示例>

接下来，将参照图78和79描述iot刀具291的配置示例。应当注意，图78是iot刀具291的外观透视图，图79是iot刀具291的硬件配置图。

iot刀具291包括刀片291a和手柄291b，并且用户抓握手柄291b，并用刀片291a切割食物原料。即，iot刀具291的外部结构类似于作为烹饪工具的通常使用的刀具的外部结构。

此外，手柄291b例如具有骨架结构，并且包括控制器301，通信单元302，振动器303，发光单元304和扬声器305。

控制器301由包括中央处理单元(cpu)，只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，闪存等的计算机构成。控制器301通过cpu执行预定程序并控制iot刀具291的一般操作。构成控制器301的计算机被容纳在手柄291b内，并且用作控制iot刀具291的操作的控制设备。

通信单元302由控制器301控制以与机器人厨房1或901通信，并发送和接收各种类型的数据和程序。此外，当通信单元302基于食谱数据被通知指示它是机器人厨房1或901在任务中使用的烹饪工具的命令时，通信单元302接收该命令并将该命令输出到控制器301。

振动器303由控制器301控制的振动器构成，并且使用户例如通过振动来识别预定定时，通知的存在或不存在等。

发光单元304例如由发光二极管(led)等构成，并且由控制器301控制以在接收到指示其是要在任务中使用的烹饪工具的命令时发光。

例如，当其是要在任务中使用的烹饪工具时，扬声器305由控制器301控制以输出预定语音。

<烹饪过程(部分6)>

接下来，将参照图80的流程图描述机器人厨房1(其中，根据食谱数据使要在任务中使用的iot刀具291发光，从而向用户指示它是要在任务中使用的烹饪工具)的烹饪过程(部分6)。

应注意，在图80的流程图中，步骤s151至s163，s166和s167的处理与图61的流程图中的步骤s11至s25的处理相似，因此将适当地省略其描述。

即，在步骤s164中，烹饪过程管理单元241基于食谱数据确定任务所需的烹饪工具。

在步骤s165中，烹饪过程管理单元241控制通信单元211向所确定的烹饪工具通知命令，该命令使烹饪工具发光以指示其是该任务所需的烹饪工具。这里，在任务所需的烹饪工具是iot刀具291的情况下，烹饪过程管理单元241控制通信单元211向iot刀具291发送指示iot刀具291使发光单元304发光的命令。

当iot刀具291的控制器301控制通信单元302以接收该命令时，iot刀具291的控制器301控制发光单元304发光。

由于iot刀具291的手柄291b的发光单元304以这种方式发光，因此用户可以识别出iot刀具291中的从手柄291b的发光单元304发光的一个是完成任务所需的烹饪工具。

此外，在步骤s167中，预测结果响应单元265基于动作预测结果，控制单元控制单元244，投影控制单元255和语音ui控制单元254以操作烹饪辅助单元31-1至31-6的每个搁板，通过投影仪208改变投影状态，或通过来自扬声器209的声音执行响应操作以支持用户的动作。

此时，假设通过检测用户的取出食物原料的动作来预测的下一个动作是例如用iot刀具291-2切碎所取出的食物原料的任务。

在这种情况下，预测结果响应单元265控制通信单元211向所选择的iot刀具291-2发送使手柄291b的发光单元304发光的命令，作为响应操作来支持用户的动作。

因此，iot刀具291-2的控制器301控制通信单元302接收发送的命令，并使手柄291b的发光单元304根据该命令发光。

此时，控制器301可以使发光单元304发光并且扬声器305输出指示其是该任务所需的烹饪工具的消息语音，或者使振动器303以预定的节奏振动。

替代地，在没有发光单元304等功能的普通刀具等的情况下，烹饪过程管理单元241可以控制投影控制单元255以通过投影映射等使投影仪208在其感兴趣的任务所需要的刀具的手柄或刀片部分上投影指示其是该任务所必需的烹饪工具的标记，设计，消息等。

另外，尽管在该示例中，上面已经描述将iot刀具291-2选择为任务所需的烹饪工具的示例，但是可以使用另一种，只要它是烹饪工具即可，例如，可以将诸如砧板和煎锅的其他烹饪工具设置为具有类似于振动器303，发光单元304和扬声器305的功能。在这种情况下，在它是完成任务所必需的烹饪工具的情况下，可以执行使振动器303振动的操作，使发光单元304发光的操作或使扬声器305输出声音的操作中的至少一项。

通过上述处理，可以以易于识别的方式向用户指示任务所需的烹饪工具。

应当注意，尽管上面已经描述其中当任务开始时执行使烹饪工具发光，输出声音或振动的指示的示例，但是例如，与指示上述安全区域的情况一样，可以指示当前任务的下一个任务所需的烹饪工具。

即，通过指示烹饪工具，使得可以理解将在下一个任务中将使用烹饪工具，可以防止其他用户使用下一个任务所必需的烹饪工具。

结果，可以在安全地提供新的烹饪体验的同时使用户享受烹饪的乐趣和快乐。

<服务器的控制>

尽管通过安装在机器人厨房1中的控制器201来控制机器人厨房1的操作，但是可以通过外部设备来控制操作。

图81是示出控制系统的配置示例的图。

通过经由诸如因特网的网络连接机器人厨房1和烹饪控制服务器1501来配置图81中所示的控制系统。机器人厨房1和烹饪控制服务器1501通过网络相互通信。

在图81的控制系统中，如上所述的机器人厨房1的处理由作为机器人厨房1的外部设备的烹饪控制服务器1501执行。即，通过执行预定程序，在烹饪控制服务器1501中实现参照图45描述的控制器201的至少一些功能单元。

包括烹饪臂51在内的各个单元的操作所需的信息，例如在机器人厨房1中拍摄的图像和检测到的传感器数据，被从机器人厨房1发送至烹饪控制服务器1501。

烹饪控制服务器1501接收从机器人厨房1发送的信息，并基于食谱数据控制烹饪臂51的操作，从而执行机器人厨房1中的每个烹饪任务。烹饪控制服务器1501用作控制机器人厨房1的动作的控制设备。

以这种方式，可以在机器人厨房1的外部提供控制机器人厨房1的操作的控制设备。诸如pc，智能电话和平板终端的能够与机器人厨房1通信的其他设备可以用作控制设备。

<计算机配置示例>

应当注意，上述一系列处理可以由硬件执行或可以由软件执行。在通过软件执行一系列处理的情况下，从程序记录介质将包括软件的程序附接在集成在专用硬件中的计算机、通用个人计算机等中。

图82是示出使用程序执行上述一系列处理的计算机的硬件的配置示例的框图。

中央处理单元(cpu)2001，只读存储器(rom)2002和随机存取存储器(ram)2003通过总线2004互连。

输入/输出接口2005还连接到总线2004。包括键盘，鼠标等的输入单元2006和包括显示器，扬声器等的输出单元2007连接到输入/输出接口2005。此外，输入/输出接口2005连接到包括硬盘，非易失性存储器等的存储单元2008，包括网络接口等的通信单元2009以及驱动可移动介质2011的驱动器2010。

在如上所述配置的计算机中，cpu2001通过输入/输出接口2005和总线2004将存储在存储单元2008中的程序加载到ram2003中，并执行用于执行上述一系列处理的程序。

提供由cpu2001执行的程序，将其记录在可移动介质2011上，或者通过诸如局域网，因特网和数字广播的有线或无线传输介质记录，并将其附接在存储单元2008中。

应当注意，由计算机执行的程序可以是其中按照本文所述的顺序按时间顺序执行处理的程序，或者可以是其中并行执行处理或在必要的时间(例如呼叫时机)执行每个处理的程序。

此外，本文阐述的系统是指一组多个组件(例如设备和模块(部件))，并且所有组件是否都在同一壳体中并不重要。因此，容纳在单独的壳体中并且经由网络彼此连接的多个设备和其中多个模块容纳在单个壳体中的单个设备都是系统。

应当注意，本文描述的效果仅仅是说明性的，而不是限制性的，并且可以提供其他效果。

本技术的实施例不限于上述实施例，并且可以在不脱离本技术的要旨的情况下进行各种修改。

例如，本技术可以采用云计算配置，其中多个设备共享单个功能并且经由网络协作处理该单个功能。

此外，以上使用流程图描述的各个步骤可以由单个设备执行，或者可以由多个设备共享并执行。

此外，在单个步骤包括多个处理的情况下，包含在单个步骤中的多个处理可以由单个设备执行，或者可以由多个设备共享并执行。

<配置的组合示例>

本技术还可以采用以下配置。

<1>一种烹饪系统，包括：

烹饪空间状态检测单元，检测烹饪空间的状态；

危险区域检测单元，基于烹饪过程和所述烹饪空间的所述状态检测所述烹饪空间中对于用户的危险区域；以及

指示控制单元，执行控制以指示所述烹饪空间中由所述危险区域检测单元检测到的所述危险区域。

<2>根据<1>的烹饪系统，其中

所述指示控制单元基于所述烹饪空间的所述状态，根据所述用户与所述危险区域之间的距离改变所述烹饪空间中的所述危险区域的指示方法。

<3>根据<2>的烹饪系统，其中

基于所述烹饪空间的所述状态，当所述用户与所述危险区域之间的距离小于预定距离时，所述指示控制单元执行控制以在所述烹饪空间中指示所述危险区域。

<4>根据<3>的烹饪系统，其中

基于所述烹饪空间的所述状态，当所述用户和所述危险区域之间的距离小于第一距离并且大于第二距离时，所述指示控制单元通过第一指示方法指示所述烹饪空间中的所述危险区域，其中，所述第二距离小于所述第一距离，以及

当所述用户和所述危险区域之间的距离小于所述第二距离时，执行控制以通过比所述第一指示方法更容易使所述用户识别的指示方法指示所述烹饪空间中的所述危险区域。

<5>根据<1>至<4>中任一项的烹饪系统，其中

所述指示控制单元根据所述用户的属性来改变所述烹饪空间中的所述危险区域的指示方法。

<6>根据<5>的烹饪系统，其中

在所述用户的属性是儿童的情况下，所述指示控制单元执行控制以在一范围内指示所述烹饪空间中的所述危险区域，所述范围比所述用户的所述属性是成年人的情况下的范围宽。

<7>根据<1>至<6>中任一项的烹饪系统，还包括

动作预测单元，预测所述用户的动作，其中

所述指示控制单元基于所述烹饪空间的所述状态和所述动作预测单元预测的所述用户的所述动作改变所述烹饪空间中的所述危险区域的指示方法。

<8>根据<1>至<7>中任一项的烹饪系统，还包括：

烹饪臂，具有根据所述烹饪过程的烹饪功能；以及

臂控制单元，控制所述烹饪臂的驱动，其中

所述危险区域检测单元基于所述烹饪过程将所述烹饪臂的驱动范围检测为所述危险区域，所述烹饪臂被由所述臂控制单元控制从而进行驱动。

<9>根据<1>至<8>中任一项的烹饪系统，还包括

安全区域确定单元，基于所述烹饪过程确定将要执行下一个任务的区域作为所述烹饪空间中的安全区域，其中

所述指示控制单元执行控制以指示由所述安全区域确定单元确定的所述安全区域。

<10>根据<9>的烹饪系统，其中

所述指示控制单元根据所述用户的属性改变所述烹饪空间中的所述安全区域的指示方法。

<11>根据<9>的烹饪系统，其中

所述指示控制单元根据所述烹饪过程的每个任务内容改变所述烹饪空间中的所述安全区域的指示方法。

<12>根据<11>的烹饪系统，还包括：

烹饪臂，具有根据所述烹饪过程的烹饪功能；以及

臂控制单元，控制所述烹饪臂的驱动，其中

所述指示控制单元根据所述烹饪过程的每个任务内容，将所述烹饪臂中的任务所需的所述安全区域的指示范围设定得比所述用户进行任务所需的所述安全区域的指示范围窄。

<13>根据<9>的烹饪系统，其中

在所述安全区域确定单元基于所述烹饪过程确定要执行所述下一个任务的区域并且所述用户当前正在所确定的区域中执行任务的情况下，所述安全区域确定单元搜索能够执行所述下一个任务的替代区域，并将搜索到的所述替代区域确定为所述安全区域。

<14>根据<13>的烹饪系统，其中

在所述安全区域确定单元未能搜索到能够执行所述下一个任务的所述替代区域的情况下，所述安全区域确定单元控制所述指示控制单元向所述用户输出用于提示使所述用户当前正在执行任务的区域开放的信息。

<15>根据<13>的烹饪系统，其中

所述安全区域确定单元控制所述指示控制单元向所述用户输出用于提示使所述用户当前正在执行任务的区域开放的信息，并且当所述用户当前正在执行任务的区域开放时，将所述区域确定为所述安全区域。

<16>根据<9>的烹饪系统，其中

在所述安全区域确定单元基于所述烹饪过程确定要执行所述下一个任务的区域并且当所确定的区域与所述危险区域之间的距离小于预定距离时，所述安全区域确定单元搜索能够执行所述下一个任务的替代区域，并将搜索到的所述替代区域确定为所述安全区域。<17>根据<9>的烹饪系统，还包括

动作预测单元，预测所述用户的动作，其中

所述指示控制单元基于所述烹饪空间的所述状态和所述动作预测单元预测的所述用户的所述动作改变所述烹饪空间中的所述安全区域的指示方法。

<18>根据<1>至<17>中任一项的烹饪系统，还包括

烹饪工具，具有通过光、声音或振动向所述用户指示状态的指示功能，其中

所述指示控制单元基于所述烹饪过程，使当前任务中使用的所述烹饪工具操作所述指示功能，以进入以下状态：向所述用户指示所述烹饪工具将要被使用。

<19>一种控制烹饪系统的方法，包括：

检测烹饪空间的状态；

基于烹饪过程和所述烹饪空间的所述状态检测所述烹饪空间中对于用户的危险区域；以及

执行控制以指示所述烹饪空间中检测到的所述危险区域。

<20>一种使计算机执行以下作用的程序：

烹饪空间状态检测单元，检测烹饪空间的状态；

危险区域检测单元，基于烹饪过程和所述烹饪空间的所述状态检测所述烹饪空间中对于用户的危险区域；以及

指示控制单元，指示所述烹饪空间中由所述危险区域检测单元检测到的所述危险区域。

参考标志清单

1机器人厨房

21a，21b顶板

31烹饪辅助系统

51-1至51-4烹饪臂

101凹槽部分

102轨道

131臂移动单元

132-1至132-4管道

133臂功能控制设备

201控制器

202臂移动控制单元

203洗涤单元

204顶板驱动单元

205顶板温度调节单元

206相机

207麦克风

208投影仪

209扬声器

210传感器

211通信单元

241烹饪过程管理单元

242操作模式管理单元

243臂控制单元

244单元控制单元

245食谱数据存储单元

246食谱数据获取单元

247食谱数据处理单元

248烹饪日志管理单元

249分析单元

250外围状态识别单元

251人状态识别单元

252语音分析单元

253语音识别单元

254语音ui控制单元

255投影控制单元

261危险区域检测单元

262安全区域确定单元

263危险确定单元

264动作预测单元

265预测结果响应单元

301控制器

302通信单元

303振动器

304发光单元

305扬声器

501附接/分离构件

503中继构件

505基座构件

651操纵器附件

652抹刀附件

653刀具附件

654通用销附件

655振动器附件

656轴附件

657去皮器附件

658清洁器附件

659、660盖附件

901机器人厨房

921a，921b顶板

1201基座

1202顶板

1203支撑臂

1251控制器

1252顶板提升驱动单元

1253加热/冷却单元

1254轮胎驱动单元

1255传感器

1256通信单元

1271路线信息获取单元

1272位置测量控制单元

1273运动控制单元

1274操作模式管理单元

1275姿态控制单元

1276分析单元

1277外围状态识别单元

1278人状态识别单元1401机器人厨房1501烹饪控制服务器。