机器人控制方法、装置、扫地机器人及存储介质与流程

1.本申请涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人控制方法、装置、扫地机器人及存储介质。


背景技术：

2.在智能家居领域，由于日常生活的场景较为复杂，传统的应用于限定场景的技术难以满足要求。但另一方面，日常生活中，反复重复的日常劳作，占用了大量的时间。随着经济发展，人力资源成本逐渐提高，时间的价值显著提升。
3.现在的扫地机器人，虽然具有或强或弱的地图建模与导航能力，但由于缺乏可以进行动作的装置，缺乏进行复杂运动控制的能力，难以满足家庭物品整理的需求。


技术实现要素：

4.本申请的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、扫地机器人及存储介质，以改善上述技术问题。
5.第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括获取第一图像及第二图像，所述第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为在第二时间采集的所述预定区域的图像；识别所述第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别所述第二图像中物品对应的摆放位置作为当前摆放位置；根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
6.第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人设置有抓取装置、摄像装置、处理单元以及控制单元，所述方法包括：所述摄像装置采集第一图像及第二图像，所述第一图像为所述摄像装置在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为所述摄像装置在第二时间采集的预定区域的图像；所述处理单元获取所述第一图像及第二图像；所述处理单元识别所述第一图像中所有物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别所述第二图像中所有物品对应的摆放位置作为当前摆放位置；所述处理单元根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
7.第三方面，本申请提供了一种机器人控制装置，包括图像获取模块、识别模块以及确认模块，图像获取模块用于获取第一图像及第二图像，所述第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为在第二时间采集的所述预定区域的图像，识别模块用于识别所述第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别所述第二图像中物品对应的摆放位置作为当前摆放位置，确认模块用于根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
8.第四方面，本申请提供了一种扫地机器人，包括处理器和存储器，所述存储器与所述处理器耦合；所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时以使所述处理器执行上述的机器人控制方法。
9.第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人控制方法的步骤。
10.本申请提供的机器人控制方法、装置、扫地机器人及存储介质，通过获取第一图像和第二图像，并从第一图像中获取初始摆放位置，从第二图像中获取当前摆放位置，根据当前摆放位置以及初始摆放位置，确定出待整理物品。在确定出待整理物品之后可以用于协助或执行对物品的整理，进而实现家庭、办公室等场景的物品整理。
11.本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
12.为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1示出了本申请实施例示出的一种机器人的结构示意图；
14.图2示出了本申请实施例示出的另一种机器人的结构示意图；
15.图3示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；
16.图4示出了本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图；
17.图5示出了本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程图；
18.图6示出了图5中步骤s330的一种实施方式的流程图；
19.图7示出了本申请实施例提供的再一种机器人控制方法的流程图；
20.图8示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构框图；
21.图9示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置中的一种识别模块的结构框图；
22.图10示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置中的另一种识别模块的结构框图；
23.图11示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置中的一种第二识别模块的结构框图；
24.图12示出了本申请实施例提供的另一种机器人控制装置的结构框图；
25.图13示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置中的一种执行模块的结构框图；
26.图14示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构框图。
具体实施方式
27.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
28.目前的扫地机器人，通常只具有对地面的清洁功能，在遇有物品遗漏到地面等情
形时，不能准确的识别出物品，甚至可能将物品当做垃圾清理，这限制了扫地机器人的应用。同时现有的扫地机器人由于不具有拾取物品的功能，这也限制了扫地机器人进行物品整理的应用。
29.作为一种示例，参阅图1，图1示出了一种机器人100的结构，其包括可移动底盘110，摄像装置120以及处理单元130等，可移动底盘110通过行走机构140实现运动，摄像装置120用于获取所在区域的图像。其中，摄像装置120获取的图像可以是广角图像、全景图像等。处理单元130可以接收摄像装置120获取的图像并进行处理，从图像中获取物品以及物品信息。此外，尽管图1中未示出，机器人100还可以包括各类传感器，用于获取环境信息，实现地图建模和导航等功能，并实现物品的准确定位。
30.在一些实施方式中，机器人100还可以包括一清扫机构150，清扫机构150可以用于对地面或墙面等进行清扫，清扫机构150可以与处理单元130电性连接，以接收处理单元130发送的控制指令，并根据控制指令执行预定的动作。在一些实施方式中，机器人100还可以包括信号收发模块，信号收发模块可以用于向外界发送信息，其中信息可以是摄像装置120获取的图像信息，也可以是处理单元130处理后的控制指令或者其他信息等。信号收发模块还可以用于向外界发送警告或提示信息等，信号收发模块可以是蓝牙模块、射频信号模块、广播模块等。处理单元130可以通过中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器(micro processor unit，mpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、或现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等实现。
31.参阅图2，在一些实施方式中，机器人100还可以包括抓取装置160，抓取装置160连接于机器人100本体上，并与处理单元130电性连接，并根据处理单元130发送的控制指令执行预定的操作，例如拾取物品或摆放物品等，在一些应用环境下，机器人100可以根据控制指令，抓取物品并移动到指定位置，并将物品摆放在指定位置。
32.参阅图3，本实施例提供一种机器人控制方法，其可以应用于如图1或图2所示的机器人，所述方法包括：
33.步骤s110：获取第一图像及第二图像。所述第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为在第二时间采集的所述预定区域的图像。
34.其中，预定区域可以是指预定的平面区域或者空间区域，第一时间可以在第二时间之前。在一些实施方式中，第一图像和第二图像可以是在同一位置以同一视角采集的图像；在一些实施方式中，第一图像和第二图像也可以为非同一位置或非同一视角采集的图像。作为一种实施方式，第一图像可以是预先采集的标准图像，例如房间在刚完成布置时，所有物品均处于正确位置时采集的图像。第二图像可以是在第一时间之后任意时刻采集的图像。在一些实施方式中，可以定期采集第二图像，例如每天采集一次，或者每周采集一次等。
35.可以理解的是，第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像是指图像中包括预定区域的图像，同样的，第二图像为在第二时间采集的预定区域的图像是指图像中包括预定区域的图像。即第一图像以及第二图像中还可以包括非预定区域的图像。作为一种示例，在家庭或办公室等应用场景下，可以将一个房间作为一个预定区域，第一图像和第二图像可以采集自同一房间。
36.在一些实施方式中，在获取第一图像和第二图像时，若所述第二图像与第一图像
的可匹配面积小于或等于预设阈值，则重新获取第二图像。其中，可匹配面积是指：第二图像中所包含的空间区域与第一图像中包含的空间区域的重合面积。预设阈值可以设置为第一图像的面积的x％，其中x大于或等于30，例如x可以是30、40、50等。当可匹配面积较小时，表明第二图像的获取存在异常并且从第二图像中难以与第一图像进行对比，因此此时重新获取第二图像，直至获取到的第二图像的可匹配面积大于或等于预设阈值为止。
37.具体的，在进行第二图像的可匹配面积的确定时，可以按以下方式进行：获取第一图像以及第二图像的深度数据，根据第一图像的深度数据以及第二图像的深度数据进行比较，确定可匹配面积。还可以是，从第一图像中确定若干个固定特征点，固定特征点可以是墙角、窗户、门等固定不同的特征点，再在第二图像中确定出固定特征点，根据从第二图像中确定的固定特征点的个数与第一图像中确定的固定特征点的个数进行对比，确定出可匹配面积。
38.步骤s120：识别所述第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别所述第二图像中物品对应的摆放位置作为当前摆放位置。
39.在一些实施方式中，在获取第一图像或第二图像后，可以对图像进行分割，根据图像中物体的颜色和纹理分割出图像中的物体，同时对分割出来的物体区域进行空间尺寸正则化处理，统一为同一尺寸，例如统一成200*200像素规格。在正则化的方形图像上，获得物品的摆放位置。
40.在一些实施方式中，第一图像中的物品可以有一个或多个，第二图像中的物品可以是一个或多个，并且第二图像中的物品可以包含第一图像中的一部分物品或者全部物品。在一些实施方式中，获得的初始摆放位置可以与获得的当前摆放位置不同，也可以相同，也可以是获得的一部分物品的当前摆放位置与初始摆放位置相同，另一部分物品的当前摆放位置与初始摆放位置相同。
41.在一些实施方式中，可以先确定出第一图像中的物品与第二图像中的物品的对应关系，例如可以建立一个第一图像中的物品与第二图像中的物品的对应关系表。例如当第二图像中的某一物品与第一图像中的物品相同时，在对应关系表中将两物品标记为相同物品，并关联在对应关系表中。
42.仅作为一种示例，识别第一图像中的物品的摆放位置以及识别第二图像中的物品的摆放位置例如可以按照以下方式进行：从第一图像和第二图像中确定出相同的物品后，根据第一图像建立以第一图像为基础的坐标系，并在坐标系内确定物品的摆放位置的坐标，再根据第二图像与第一图像的可匹配面积，确定出第二图像中的物品的摆放位置的坐标，即将摆放位置以坐标的形式标记于第一图像和第二图像中。此外也可以先确各个物品在第一图像中的坐标，以及物品在第二图像中的坐标之后，再确定第一图像中的物品与第二图像中的物品的对应关系。
43.步骤s130:根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
44.待整理物品是指需要进行整理的物品，在一些实施方式中，确定所述预设区域内的待整理物品可以按照以下方式进行：确定所述当前摆放位置是否与初始摆放位置相同，若不同，确定物品为待整理物品。即当当前摆放位置与初始摆放位置不相同时，即可以确定该物品为预设区域内的待整理物品。在一些实施方式中，当当前摆放位置与初始摆放位置
的距离大于或等于距离阈值时，确定该物品为待整理物品。
45.在确定出待整理物品之后，还可以执行预定的操作，其中预定的操作可以是向外界发送待整理物品的清单，也可以是向外界发送提示信息等。在一些实施方式中，预定的操作还可以是对待整理物品进行整理。
46.本实施例提供的机器人控制方法，可以应用于具有摄像头或者其他具有图像获取功能的机器人，例如扫地机器人、清理机器人等。上述方法通过先后获取第一图像和第二图像，从第一图像中确定出物品的初始摆放位置，从第二图像中确定出图像的当前摆放位置，根据当前摆放位置以及初始摆放位置，确定出待整理物品。可以协助或实现对环境中的物品的整理。
47.在一些实施方式中，参阅图4，上述的机器人控制方法可以包括以下步骤：
48.步骤s210：获取第一图像及第二图像，所述第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为在第二时间采集的所述预定区域的图像。
49.步骤s220：识别所述第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别所述第二图像中物品对应的摆放位置作为当前摆放位置。
50.步骤s230：根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
51.步骤s240:获取所述待整理物品的指定摆放位置。
52.指定摆放位置是指待整理物品的正确摆放位置，例如在一些实施方式中，可以将第一图像中的初始摆放位置确定为待整理物品的指定摆放位置，此时可以直接根据第一图像中的初始摆放位置确定指定摆放位置。在一些实施方式中，指定摆放位置可能是由用户或者其他控制终端根据室内的物品重新确定的，例如：用户根据室内的物品布局，重新调整或设计了物品的摆放位置，此时指定摆放位置可以由用户指定或者根据预设的规则进行确定。
53.在一些实施方式中，获取待整理物品的指定摆放位置可以按以下方式进行：获取所述待整理物品的标识信息，根据所述标识信息，获取所述待整理物品的指定摆放位置。其中标识信息可以通过条形码、二维码等形式形成于物品的表面或者标签上。当确定一物品为待整理物品后，读取其标识信息，获得其指定摆放位置。
54.在另外的一些实施方式中，还可以在预定区域内的各个区域设置多个摆放位置，并在多个摆放位置设置标识信息，标识信息包括该摆放位置摆放的物品的物品信息，当确定待整理物品后，通过与标识信息进行对比确定待整理物品的指定摆放位置。
55.步骤s250：生成控制指令，指示所述机器人将所述待整理物品摆放于所述指定摆放位置。
56.控制指令用于指示机器人将待整理物品摆放于指定摆放位置，机器人在控制指令生成后，可以行进至待整理物品的附近，并抓取待整理物品，移动至指定摆放位置或指定摆放位置的附件，将待整理物品摆放于指定摆放位置。
57.在一些实施方式中，待整理物品可以是一个或多个(本申请中多个是指两个或两个以上)，当待整理的物品的数量为多个时，步骤s250可以按以下方式进行：确定多个所述待整理物品的整理顺序；发送控制指令，所述控制指令携带所述整理顺序，指示所述机器人按照所述整理顺序将所述多个待整理物品摆放于对应的指定摆放位置。即先确定多个待整
理物品的整理顺序并将整理顺序信息包含于控制指令并指示机器人执行。
58.在一些实施方式中，确定多个待整理物品的整理顺序的方式可以是：对所述多个待整理物品的体积进行排序，根据所述体积确定整理顺序，例如根据体积大小进行待整理物品的排序，将体积大的待整理物品先进行整理，体积小的待整理物品后进行整理，这样设置的好处在于：在待整理物品数量较多时，体积大的待整理物品更容易被识别、抓取，同时先将体积大的待整理物品摆放到指定摆放位置后，后续再整理其他的待整理物品时，不易受到体积大的待整理物品的阻挡，便于规划行进路径等。可以理解的是，也可以先整理体积小的待整理物品，再整理体积大的待整理物品。
59.在一些实施方式中，确定多个待整理物品的整理顺序的方式可以是：确定每个所述待整理物品的整理路径，根据所述整理路径的长短确定整理顺序，所述整理路径为从当前摆放位置移动至所述指定位置的距离。例如可以先整理整理路径短的待整理物品，再整理整理路径长的待整理物品。由于在整理过程中，需要尽量的避开障碍物，未整理的待整理物品实际上也会对机器人形成障碍，因此可能导致部分待整理物品的整理路径因为其他待整理物品的存在而延长。通过先将整理路径短的待整理物品进行整理，预定区域内的待整理物品的数量减少，更利于规划后续的待整理物品的整理路径，因而可以缩短后续的待整理物品的整理路径，进而达到提高工作效率的目的。当然，可以理解的是，也可以先整理整理路径长的待整理物品，再整理整理路径短的待整理物品。
60.需要说明的是，在其他的一些实施方式中，也可以按照其他的方式确定多个待整理物品的整理顺序，例如待整理物品的重量、待整理物品与机器人之间的距离等。
61.本实施例中提供的机器人控制方法，在识别出待整理物品之后，可以获取待整理物品的指定摆放位置，并生成控制指令，指示机器人将待整理物品摆放至指定摆放位置。实现物品的整理功能，解放用户的双手以及劳动时间。
62.参阅图5，本实施例提供一种机器人控制方法，所述方法包括：
63.步骤s310：获取第一图像及第二图像，所述第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，所述第二图像为在第二时间采集的所述预定区域的图像。
64.步骤s320：识别所述第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置。
65.步骤s330：在所述第二图像中识别出一个或一个以上与所述第一图像中的物品相似的的相似物品。
66.相似物品是指第二图像中的与第一图像中的物品相似的物品，例如：相似物品可以是同一种类的物品，或者同一外观的物品等。可以理解的是，第一图像中的一个物品可以在第二图像中具有0个、1个或者多个的相似物品。第二图像中的一个物品可以是第一图像中的0个、1个或者多个物品的相似物品。
67.作为一种实施方式，参阅图6，步骤s330可以按照以下方式进行：
68.步骤s331：获取第一图像中的所述物品的第一特征。
69.在一些实施方式中，在获取第一图像后，可以对第一图像进行分割，根据第一图像中物体的颜色和纹理分割出图像中的物体，同时对分割出来的物体区域进行空间尺寸正则化处理，统一为同一尺寸，例如统一成200*200像素规格。在正则化的方形图像上，利用特征提取算子提取特征，提取到的特征即为第一特征。其中特征提取算子例如可以是lbp算子、sift算子、hog算子等。
70.其中，第一特征可以由一个或多个的特征信息构成，特征信息例如可以包括外形尺寸、颜色、图案等特征。获取第一特征可以利用图像识别技术，从第一图像中划分出各个物品的所在区域，从所在区域中确定出第一特征。步骤s331可以在步骤s310进行时同步获取，也可以在步骤s310之后进行。
71.步骤s332：在所述第二图像中获取物品的第二特征。
72.第二特征的提取方式可以与第一特征的提取方式相同，其中，第二特征可以由一个或多个的特征信息构成，特征信息例如可以包括外形尺寸、颜色、图案等特征。需要说明的是，第一特征和第二特征可以包含不同的特征信息。获取第二特征可以利用图像识别技术，从第二图像中划分出各个物品的所在区域，从所在区域中确定出第二特征。步骤s332可以在步骤s310进行时同步获取，也可以在步骤s310之后进行。
73.步骤s333：若所述第二特征与所述第一特征的相似度高于相似度阈值，确定所述第二图像中的物品为所述相似物品。
74.第二特征与第一特征的相似度是指：第二特征中的特征信息与第一特征中的特征信息的相同比例，例如第一特征中包含4个特征信息，第二特征中包含4个特征信息，其中2个特征信息与第一特征中的特征信息相同，此时其相似度即为(2/4)*100％＝50％。相似度阈值可以由用户自定义设置或者系统预设，其中，相似度阈值例如可以设置为30％或者大于30％，例如40％、50％、60％、70％、80％等。
75.当所述第二特征与所述第一特征的相似度高于相似度阈值时，确定第二图像中的该物品为第一图像中的物品的相似物品。当确定为相似物品之后，表明该物品可能是与第一图像中的物品的相同物品。根据确定的相似物品，可以进一步的确定是否为同一物品。
76.在一些实施方式中，第一图像的第一特征可以进行更新，以进一步的提高相似物品的确定准确度。此时，可以将已确定为相似物品的第二特征以及第一特征共同更新至新的第一特征中，作为第一图像中的物品的特征。即：若所述第二特征与所述第一特征的相似度高于相似度阈值，将所述第一特征和所述第二特征均作为所述物品的特征。
77.在其他的一些实施方式中，步骤s330也可以通过直接对比第一图像中的物品与第二图像中的物品，通过物品之间的特征性差异确定出相似物品。
78.步骤s330之后执行步骤s340，步骤s340：确定所述相似物品的数量是否少于预设数量。其中预设数量可以是一个，也可以是两个、三个、四个等。
79.在确定出一个或一个以上的相似物品后，可以建立第一图像中的物品与第二图像中的物品的物品对应关系，当在第二图像中确定的相似物品仅为一个时，可以确定该物品即为第一图像中的物品的对应的物品。当相似物品的数量多于一个时，还可以更为准确的确定出物品之间的对应关系。但在一些实施方式中，同一种类的物品可能有多个，例如第一图像中有一件衣服，第二图像中存在两件相同或相似的衣服，此时可以将预设数量设置为大于1，通过设置合适的预设数量，可以将多个相似的同种类物品进行集中摆放。因此，若步骤s340中，相似物品的数量少于预设数量，执行步骤s350；若步骤s340中，相似物品的数量大于或等于预设数量，执行步骤s360。
80.步骤s350：确定所述相似物品的摆放位置作为当前摆放位置。
81.步骤s360:根据物品对应关系算法计算每个相似物品与所述第一图像中的物品之间的物品对应关系，删除错误的物品对应关系后，获得调整后的物品对应关系。
82.当相似物品的数量大于或等于预设数量时，表明当前的物品对应关系可能存在偏差或者不够精确，因此可以通过进一步的优化物品对应关系，获得调整后的物品对应关系。其中调整后的物品对应关系可以是一一对应的物品对应关系。进一步的，当获得调整后的物品对应关系之后，根据调整后的物品对应关系，可以将第二图像中的物品，以及与之对应的第一图像中的物品的特征共同作为该物品的特征。以使得后续再进行相似物品的确定时，能更为精确快速的确定出唯一的相似物品。作为一种示例，其中物品对应算法可以是ransac算法，ransac算法可以对物品对应关系进行迭代优化，进而删除错误的物品对应关系。
83.步骤s370：根据所述调整后的物品对应关系，确定与所述第一图像中的物品对应的相似物品的摆放位置作为当前摆放位置。
84.步骤s380:根据所述当前摆放位置和所述初始摆放位置，确定所述预设区域内的待整理物品。
85.步骤s390：获取所述待整理物品的指定摆放位置。
86.步骤s400：生成控制指令，指示所述机器人将所述待整理物品摆放于所述指定摆放位置。
87.本实施例提供的机器人控制方法，其通过对第一图像中的物品以及第二图像中的物品的对应关系进行精确的确定，可以提高物品对应关系的准确性，进而在进行物品整理时可以更为精确的将物品整理到位。
88.参阅图7，本实施例提供一种机器人控制方法，该机器人控制方法应用于如图*所示的扫地机器人，该扫地机器人具有抓取装置，摄像装置、处理单元以及控制单元，其中抓取装置可以用于抓取物品或摆放物品，摄像装置可以用于获取图像信息，处理单元可以用于对图像信息进行处理并根据处理结果输出对应的控制指令并发送于控制装置，控制单元可以用于控制抓取装置执行预定的动作，以及控制摄像装置采集图像。
89.所述的方法包括以下步骤：
90.步骤s410：摄像装置采集第一图像及第二图像。第一图像为摄像装置在第一时间采集的预定区域的图像，第二图像为摄像装置在第二时间采集的预定区域的图像。
91.步骤s420：处理单元获取第一图像及第二图像。可以理解，摄像装置获取第一图像以及第二图像后可以将第一图像和第二图像发送于处理单元进行处理。
92.步骤s430:处理单元识别第一图像中所有物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别第二图像中所有物品对应的摆放位置作为当前摆放位置。
93.步骤s440：处理单元根据当前摆放位置和初始摆放位置，确定预设区域内的待整理物品。
94.在一些实施方式中，处理单元确定待整理物品之后，可以发出控制指令，控制指令用于指示机器人执行预定的操作。的方法还可以选择性的包括步骤s450以及s460。
95.步骤s450：处理单元获取待整理物品的指定摆放位置。
96.步骤s460：处理单元生成控制指令，指示控制装置控制抓取装置将待整理物品摆放于指定摆放位置。
97.需要说明的是，本实施例中的各个步骤的具体实现方式均可以参照前述任一实施例，在此不再赘述。
98.参阅图8，本实施例还提供一种机器人控制装置400，包括图像获取模块410、识别模块420以及确认模块430。
99.其中，图像获取模块410用于获取第一图像及第二图像，第一图像为在第一时间采集的预定区域的图像，第二图像为在第二时间采集的预定区域的图像。在一些实施方式中，若第二图像与第一图像的可匹配面积小于或等于预设阈值，图像获取模块410可以重新获取第二图像。
100.识别模块420用于识别第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，识别第二图像中物品对应的摆放位置作为当前摆放位置。在一些实施方式中，参阅图9，识别模块420可以包括第一识别模块421、第二识别模块422以及位置确定模块423，其中第一识别模块421用于识别第一图像中物品对应的摆放位置作为初始摆放位置，第二识别模块422用于在第二图像中识别出一个或一个以上与第一图像中的物品相似的的相似物品，位置确定模块423用于在相似物品的数量少于预设数量时，确定相似物品的摆放位置作为当前摆放位置。在一些实施方式中，参阅图10，识别模块420还可以包括物品对应关系计算模块424，物品对应关系计算模块424用于在相似物品的数量大于预设数量时，根据物品对应关系算法计算每个相似物品与第一图像中的物品之间的物品对应关系，删除错误的物品对应关系后，获得调整后的物品对应关系。此时，位置确定模块423还用于根据调整后的物品对应关系，确定与第一图像中的物品对应的相似物品的摆放位置作为当前摆放位置。
101.在一些实施方式中，参阅图11，第二识别模块422可以包括第一特征获取模块4221、第二特征获取模块4222以及相似物品确定模块4223，其中，第一特征获取模块4221用于获取第一图像中的物品的第一特征，第二特征获取模块4222用于在第二图像中获取物品的第二特征，相似物品确定模块4223用于在第二特征与第一特征的相似度高于相似度阈值时，确定第二图像中的物品为相似物品。
102.确认模块430用于根据当前摆放位置和初始摆放位置，确定预设区域内的待整理物品。在一些实施方式中，确认模块430可以确定当前摆放位置是否与初始摆放位置相同，若不同，则确定物品为待整理物品。
103.在一些实施方式中，参阅图12，机器人控制装置400还可以包括指定摆放位置确定模块440以及执行模块450，指定摆放位置确定模块440用于获取待整理物品的指定摆放位置，执行模块450用于生成控制指令，指示机器人将待整理物品摆放于指定摆放位置。
104.其中，在一些实施方式中，指定摆放位置确定模块440可以将待整理物品的初始摆放位置确定为待整理物品的指定摆放位置。在一些实施方式中，指定摆放位置确定模块440获取待整理物品的标识信息，根据标识信息，获取待整理物品的指定摆放位置。
105.在一些实施方式中，参阅图13，执行模块450可以包括顺序确定模,451以及指令发送模块452，其中顺序确定模块451用于确定多个待整理物品的整理顺序。在一些实施方式中，顺序确定模块451可以对多个待整理物品的体积进行排序，根据体积确定整理顺序。在另一些实施方式中，顺序确定模块451可以确定每个待整理物品的整理路径，根据整理路径的长短确定整理顺序，整理路径为从当前摆放位置移动至指定位置的距离。指令发送模块452用于发送控制指令，控制指令携带整理顺序，指示机器人按照整理顺序将多个待整理物品摆放于对应的指定摆放位置。
106.需要说明的是，本发明实施例提供的机器人控制装置能够实现图3到图7的方法实
施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
107.参阅图14，本发明实施例提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的机器人控制方法。
108.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
109.图14是本发明实施例提供的一种机器人控制方法的扫地机器人的硬件结构框图。如图14所示，该扫地机器人1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(processing units，cpu)1110(处理器1110可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器1130，一个或一个以上存储应用程序1123或数据1122的存储介质1120(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1130和存储介质1120可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1120的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对扫地机器人1100中的一系列指令操作。更进一步地，处理器1110可以设置为与存储介质1120通信，在扫地机器人1100上执行存储介质1120中的一系列指令操作。扫地机器人1100还可以包括一个或一个以上电源1160，一个或一个以上有线或无线网络接口1150，一个或一个以上输入输出接口1140，和/或，一个或一个以上操作系统1121，例如windows server tm，macos xtm，unix tm,linux tm，free bsdtm等等。
110.输入输出接口1140可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口1140可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
111.本领域普通技术人员可以理解，图14所示的结构仅为示意，其并不对上述扫地机器人1100的结构造成限定。例如，扫地机器人1100还可包括比图14中所示更多或者更少的组件，或者具有与图14所示不同的配置。
112.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
113.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
114.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
115.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。