一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置与流程

1.本技术涉及智能清理机器人技术领域，尤其涉及一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法及装置。


背景技术：

2.擦窗机器人是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。现有的擦窗机器人通常通过喷射加热后的热水雾或经过雾化器雾化的冷水雾以进行窗体的清洁，不管喷射热水雾还是冷水雾，现有擦窗机器人的喷洒水雾方式主要是机器前行时喷洒、后行时喷洒、拐弯时喷洒或平移机身时喷洒等方式，并没有系统性的对喷洒水雾进行控制，使得清洁时容易出现喷雾溅射到工作区域外(窗户边框外)而导致其他物件损坏等问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的是提供一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。
4.为达到上述技术目的，本技术提供了一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，包括步骤：
5.获取当前工作区域的大小信息；
6.根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图，其中所述栅格地图包括多个单元格；
7.控制擦窗机器人在所述当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断所述擦窗机器人与所述当前工作区域的边界之间距离的所述单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；
8.若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中所述预设喷洒模式为基于所述单元格设置的喷洒模式；
9.若是，控制所述擦窗机器人停止喷洒水雾。
10.进一步地，所述获取当前工作区域的大小信息具体包括：
11.获取所述当前工作区域的边界信息；
12.根据所述边界信息计算所述当前工作区域的大小信息。
13.进一步地，所述根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图具体包括：
14.根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立平面坐标系，其中所述平面坐标系的x轴以及y轴与所述当前工作区域的边界之间形成坐标区域；
15.将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；
16.根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图。
17.进一步地，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格具体为：
18.将所述坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据所述擦窗机自身大小信息设置。
19.进一步地，所述将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格与所述根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图之间还包括：
20.将所述单元格中不完整的单元格去除。
21.一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置，包括：
22.获取单元，用于获取当前工作区域的大小信息；
23.地图建立单元，根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立栅格地图，其中所述栅格地图包括多个单元格；
24.第一控制单元，用于控制擦窗机器人在所述当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断所述擦窗机器人与所述当前工作区域的边界之间距离的所述单元格数少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；
25.第二控制单元，用于当所述第一控制单元判断为否时，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中所述预设喷洒模式为基于所述单元格设置的喷洒模式；
26.所述第二控制单元，还用于当所述第一控制单元判断为是时，控制所述擦窗机器人停止喷洒水雾。
27.进一步地，所述获取单元包括：
28.第一获取子单元，用于获取所述当前工作区域的边界信息；
29.第二获取子单元，用于根据所述边界信息获取所述当前工作区域的大小信息。
30.进一步地，所述地图建立单元包括：
31.第一地图建立子单元，用于根据所述大小信息，在所述当前工作区域上建立平面坐标系，其中所述平面坐标系的x轴以及y轴与所述当前工作区域的边界之间形成坐标区域；
32.第二地图建立子单元，用于将所述坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；
33.第三地图建立子单元，用于根据所述单元格以及所述平面坐标系建立栅格地图。
34.进一步地，所述第二地图建立子单元，具体用于将所述坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据所述擦窗机自身大小信息设置。
35.进一步地，第二地图建立子单元，还用于将所述单元格中不完整的单元格去除。
36.从以上技术方案可以看出，本技术提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，通过先获取当前工作区域的大小信息，再根据大小信息在当前工作区域上建立包括有多个单元格的栅格地图，再控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并在行驶时，判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数少于或等于预置n个；当判断为否时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界足够单元格数，从而可以按预设喷洒模式正常喷洒水雾；当判断为是时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界小于等于预设单元格数，从而控制擦窗机器人停止喷洒水雾，防止水雾喷洒到当前工作区外。通过对当前工作区域的栅格化处理，再比较擦窗机器人距离当前工作区域的边界的单元格数与预置n值来比较，方便准确的对擦窗机器人进行喷洒水雾控制，有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
38.图1为本技术中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法实施例一的流程示意图；
39.图2为本技术中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法实施例二的流程示意图；
40.图3为本技术中提供的一种擦窗机器人确定当前工作区域边界信息的状态示意图；
41.图4为本技术中提供的一种擦窗机器人按预设规划路径行驶的第一状态示意图；
42.图5为本技术中提供的一种擦窗机器人按预设规划路径行驶的第二状态示意图；
43.图6为本技术中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置实施例一的流程示意图；
44.图7为本技术中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置实施例二的流程示意图；
45.图中：100、擦窗机器人；1、获取单元；11、第一获取子单元；12、第二获取子单元；2、地图建立单元；21、第一地图建立子单元；22、第二地图建立子单元；23、第三地图建立子单元；3、第一控制单元；4、第二控制单元；200、n型路径。
具体实施方式
46.下面将结合附图对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
47.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
48.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
49.本技术实施例公开了一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法。
50.请参阅图1，本技术实施例中提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法的一个实施例包括：
51.一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，包括步骤：
52.s1，获取当前工作区域的大小信息；需要说明的是，大小信息可以是当前工作区域的面积信息和/或周长信息等，不做限制。获取大小信息的目的在于确定当前工作区域。
53.s2，根据大小信息，在当前工作区域上建立栅格地图，其中栅格地图包括多个单元格；需要说明的是，在确定当前工作区域后，可以根据获取的大小信息，在当前工作区域上建立包括有多个单元格的栅格地图。
54.s3，控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；需要说明的是，预设规划路径可以结合栅格地图进行设置，也即是可以将预设规划路径与栅格地图进行结合。当控制擦窗机器人按预设规划路径行驶时，即可以一个单元格作为一个移动距离，例如在预设规划路径的第一路径段上移动k个单元格即可视为完成第一路径段的行驶，其中k可以为非零自然数。在擦窗机器人移动行驶过程中，实时判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数，具体可以以擦窗机器人自身边界距离对应当前工作区域边界的单元格个数为例。擦窗机器人自身边界距离当前工作区域一个单元格数即可以代表擦窗机器人自身边界距离当前工作区域边界一个设定距离，而预置n个单元格即可以代表n个设定距离，而这n个设定距离即可以为满足进行喷洒水雾不会是的水雾溅射到工作区域的预设距离值，这一预设距离值可以根据历史的实验数据得到，具体不做限制。从而将距离值的比较转换为单元格数的比较，提高对比的效率，减少运算冗余。另外，在确定了预设距离后，即可确定n值，也即是n为预设距离值/单元格长度或者宽度后取整。
55.s4，若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式；需要说明的是，当判断为否时，即可正常按预设喷洒模式来控制擦窗机器人喷洒水雾。其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式，可以，行驶一个单元格喷洒一次水雾，或者行驶两个单元格喷洒一次水雾等，也即是可以行驶n个单元格喷洒m次水雾，其中n，m可以是相等或者不等的非零自然数。喷洒也可以是变换喷洒的，例如行驶一个单元格喷洒第一次水雾，再喷洒时就行驶两个单元格等，具体不做限制。
56.s5，若是，控制擦窗机器人停止喷洒水雾。需要说明的是，当判断为否时，即只是按预设规划路径行驶，但停止喷洒水雾。
57.从以上技术方案可以看出，本技术提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，通过先获取当前工作区域的大小信息，再根据大小信息在当前工作区域上建立包括有多个单元格的栅格地图，再控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并在行驶时，判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数少于或等于预置n个；当判断为否时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界足够单元格数，从而可以按预设喷洒模式正常喷洒水雾；当判断为是时，也就是此时擦窗机器人距离当前工作区域边界小于等于预设单元格数，从而控制擦窗机器人停止喷洒水雾，防止水雾喷洒到当前工作区外。通过对当前工作区域的栅格化处理，再比较擦窗机器人距离当前工作区域的边界的单元格数与预置n值来比较，方便准确的对擦窗机器人进行喷洒水雾控制，有效防止水雾喷洒到工作区外，提高水雾利用率，也避免导致其他物件损坏。
58.以上为本技术实施例提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法的实施例一，以下为本技术实施例提供的一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法的实施例二，具体请参阅图2至
图5。
59.一种擦窗机器人喷洒水雾控制方法，包括步骤：
60.s11，获取当前工作区域的边界信息；需要说明的是，以当前工作区域为方形工作区域为例，边界信息即可为当前工作区域的长度信息以及宽度信息。如图3所示，以方形工作区域为例，获取方形工作区域的长度信息以及宽度信息可以如下进行：
61.如图3所示，控制擦窗机器人100从初始位置开始沿路径f1后退向下行驶，并通过擦窗机器人100自身的探边传感器实时探测，当行驶至探测到边界a时，停止行驶，并记录行驶的距离l1。
62.擦窗机器人100自边界a沿路径f2垂直向上行驶至探边传感器探测到边界b时，停止行驶，并记录行驶的距离l2。
63.擦窗机器人100后退一定距离后向左转向，再沿着水平向左方沿路径f3行驶到探边传感器探测到边界c时，停止行驶，并记录行驶距离l3。
64.擦窗机器人100自边界c后退沿路径f4水平向右行驶至探边传感器探测到边界d时，停止行驶，并记录行驶的距离l4。
65.此时即可得到当前工作区域的长度l＝l4，宽度w＝l2；初始位置时的擦窗机器人100距离边界a的垂直距离h1＝l1，距离边界b的垂直距离h2＝l2-l1，距离边界c的水平距离h3＝l3，距离边界d的水平距离h4＝l4-l3。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。
66.s12，根据边界信息计算当前工作区域的大小信息；需要说明的是，在获取当前工作区域的长度以及宽度后，即可计算当前工作区域的面积以确定当前工作区域。
67.s21，根据大小信息，在当前工作区域上建立平面坐标系，其中平面坐标系的x轴以及y轴与当前工作区域的边界之间形成坐标区域；需要说明的是，如图4以及图5所示，以当前工作区域为长方形区域为例，平面坐标系的建立可以是以边界b所在水平线为x轴，以边界d所在垂直线为y轴，建立平面坐标系。当然，也可以是以边界b和边界c，或者边界c和边界a或者边界a和边界d建立平面坐标系，具体不做限制。此时形成的坐标区域即为当前工作区域全部，具体不做限制。
68.s22，将坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；需要说明的是，以上述步骤s21为例，对坐标区域进行网格化处理，也即是对整个当前工作区域进行网格化处理。具体的，可以将坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，已形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据擦窗机自身大小信息设置。例如，设单元格的长度和宽度均为g，而擦窗机器人100的机身宽度为j，此时，可以设g＝0.5j，再确定了擦窗机器人100的机身宽度j后，即可确定单元格的长度以及宽度了。当然，不仅仅局限于上述的0.5倍比例换算，也还可以是单元格长度以及宽度分别根据擦窗机器人100的机身宽度以及长度进行确定，具体不做限制。确定了单元格的长度以及宽度g后，当前工作区域在垂直方向，也即是如图4以及5所示的y轴方向的单元格数量n1＝(l2/g)。而当前工作区域在水平方向或者x轴方向的单元格数量n2＝(l4/g)。
69.s23，将单元格中不完整的单元格去除；需要说明的是，由于(l2/g)与(l4/g)并不一定能够刚好整除，因此对于计算得到的单元格数可以进行取整，以将单元格中不完整的单元格去除，保证每个完整的单元格到处于当前工作区域内。另外，如图4以及图5所示，对
单元格的计算进行取整以去除不完整的单元格，也能够使得当前工作区域在边界a以及边界c向区域内移动了一小段距离，从而增大了擦窗机器人100行驶过程中判断边界的空间以及余量。
70.s24，根据单元格以及平面坐标系建立栅格地图。
71.s30，控制擦窗机器人在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断擦窗机器人与当前工作区域的边界之间距离的单元格数是否少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；需要说明的是，可以例如如图4以及图5所示，擦窗机器人100在初始位置时，可以按图3所示的f4路径行驶至边界d后停止，再调整机身姿态和行驶方向，沿y轴反方向行驶至坐标原点o处的四个单元格位置(以擦窗机器人100的自身长度宽度刚好是四个单元格组合的长度以及宽度为例，具体不做限制)。本实施例中，以预设规划路径为图中的n型路径200为例。擦窗机器人100从坐标原点处的四个单元格位置开始垂直向下行走，每移动一个单元格，擦窗机器人100在y轴正方向的自身边界与当前工作区域的边界a之间距离的单元格数量n1减少一个，而擦窗机机器人在y轴负方向的自身边界距离的单元格数量n2则增加一个，而擦窗机器人100在x轴正方向的自身边界与边界c之间距离的单元格数量n3，以及擦窗机器人100在x轴负方向的自身边界与边界d之间距离的单元格数量n4则不变。
72.s40，若否，控制擦窗机器人按预设喷洒模式喷洒水雾，其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式；需要说明的是，以图3为例，当擦窗机器人100行使至边界a时，此时需要从该n型路径200的第一路径段调整至第二路径段，具体调整，可以是水平向左平移1个单元格的同时，竖直向上平移一个单元格，从而调整至第二路径段的起始点位置，当然，根据具体的预设规划路径的实际调整情况不尽相同，不做限制。当擦窗机器人100调整至第二路径段的起始点时，此时擦窗机器人100自身各边界距离当前工作区域各边界距离的单元数n1，n2，n3，n4，n5都是大于预置n值的，此时即可控制擦窗机器人100开始喷洒水雾。同理，沿第二路径段行使时也时刻进行对n1，n2，n3，n4与预置n值的比较，当n1，n2，n3，n4都大于预置n值时，即可控制擦窗机器人100一边行使一边喷洒水雾，其中，喷洒模式可以是没行使两个单元格即喷洒一次水雾，具体不做限制。
73.s50，若是，控制擦窗机器人停止喷洒水雾；需要说明的是，按上述步骤s30的应用例为例，擦窗机器人100从原点o出的四个单元格位置沿垂直方向行驶时，由于n3数量一直为0，小于预置n值(以预置n值为1个为例)，此时这一行驶过程即不进行喷洒水雾。同理，在后续行使过程中，当行使至n1，n2，n3以及n4中至少一个小于等于预置n值时，则停止喷洒水雾。
74.如图6所示，本技术还提供了一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置的实施例一，应用于上述实施例一的控制方法，包括：获取单元1，用于获取当前工作区域的大小信息；地图建立单元2，根据大小信息，在当前工作区域上建立栅格地图，其中栅格地图包括多个单元格；第一控制单元3，用于控制擦窗机器人100在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断擦窗机器人100与当前工作区域的边界之间距离的单元格数少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；第二控制单元4，用于当第一控制单元3判断为否时，控制擦窗机器人100按预设喷洒模式喷洒水雾，其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式；第二控制单元4，还用于当第一控制单元3判断为是时，控制擦窗机器人100停止喷洒水雾。
75.如图7所示，本技术还提供了一种擦窗机器人喷洒水雾控制装置的实施例二，应用
于上述实施例二的控制方法，包括：获取单元1，用于获取当前工作区域的大小信息；地图建立单元2，根据大小信息，在当前工作区域上建立栅格地图，其中栅格地图包括多个单元格；第一控制单元3，用于控制擦窗机器人100在当前工作区域内按预设规划路径行驶，并判断擦窗机器人100与当前工作区域的边界之间距离的单元格数少于或等于预置n个，其中n为非零自然数；第二控制单元4，用于当第一控制单元3判断为否时，控制擦窗机器人100按预设喷洒模式喷洒水雾，其中预设喷洒模式为基于单元格设置的喷洒模式；第二控制单元4，还用于当第一控制单元3判断为是时，控制擦窗机器人100停止喷洒水雾。
76.进一步地，获取单元1包括：第一获取子单元11，用于获取当前工作区域的边界信息；第二获取子单元12，用于根据边界信息获取当前工作区域的大小信息。
77.进一步地，地图建立单元2包括：第一地图建立子单元21，用于根据大小信息，在当前工作区域上建立平面坐标系，其中平面坐标系的x轴以及y轴与当前工作区域的边界之间形成坐标区域；第二地图建立子单元22，用于将坐标区域进行网格化处理，形成多个单元格；第三地图建立子单元23，用于根据单元格以及平面坐标系建立栅格地图。
78.进一步地，第二地图建立子单元22，具体用于将坐标区域基于预设单元格大小信息进行网格化处理，形成多个单元格，其中预置单元格大小信息为根据擦窗机自身大小信息设置。
79.进一步地，第二地图建立子单元22，还用于将单元格中不完整的单元格去除。
80.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的待安装电网网络，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
81.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
82.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
83.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
84.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
85.以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。