基于户型图的地面清扫方法、装置、扫地机和计算机介质与流程

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及基于户型图的地面清扫方法、装置、扫地机和计算机介质。

背景技术：

随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中。

扫地机又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，当前将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为扫地机，扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；现有的扫地机都是采用相同的清扫方案，无法根据房间属性自动设置清扫方案，只能很随意地清扫，清扫效率不高，清扫效果欠佳。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种基于户型图的地面清扫方法、装置、扫地机和计算机介质，旨在解决扫地机都是采用相同的清扫方案，无法根据房间属性自动设置清扫方案，只能很随意地清扫，清扫效率不高，清扫效果欠佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供基于户型图的地面清扫方法，所述基于户型图的地面清扫方法包括以下步骤：

接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息；

根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端；

接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图；

接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息的步骤，包括：

接收户型图创建指令，开启所述扫地机中的预设检测装置获得检测数据；

根据所述检测数据控制所述扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息；

在所述区域划分信息采集完成时，根据所述区域划分信息和所述预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点；

控制所述扫地机运行至各所述障碍物检测点，采集区域布局信息。

可选地，所述根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端的步骤，包括：

根据所述区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成初始户型图；

查询预设第一映射表，获取与所述建材材质信息匹配的建材图像元素，将所述建材图像元素添加至所述初始户型图；

查询预设第二映射表，获取与所述区域布局信息匹配的家具图像元素，将所述家具图像元素添加至所述初始户型图；

将添加所述建材图像元素和所述家具图像元素的初始户型图作为标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端。

可选地，所述根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端的步骤，包括：

根据所述区域划分信息绘制生成初始户型图；

将所述初始户型图中各个区域对应的所述建材材质信息和所述区域布局信息输入至预设神经网络，获得各个区域的区域属性；

根据所述各个区域的所述区域属性，确定所述各个区域的图像特征元素；

在所述初始户型图中各区域添加图像特征元素生成标准户型图，并将所述标准户型图并发送至预设终端。

可选地，所述接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图的步骤，包括：

接收所述预设终端基于所述标准户型图发送的清扫方案；

分析所述标准户型图中各区域的区域布局信息，获得所述清扫地图中各区域的功能；

根据所述区域的功能调整清扫方案，将调整后的清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图。

可选地，所述接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

接收所述预设终端使发送的地面清扫指令，判断所述地面清扫指令是否包含清扫区域；

若所述地面清扫指令包含清扫区域，则获取所述清扫地图中所述清扫区域的清扫方案，根据所述清扫方案对所述清扫区域的地面进行清扫；

若所述地面清扫指令不包含清扫区域，则获取所述清扫地图中各清扫方案的执行顺序，依次执行所述各个清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

接收地面清扫指令，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机所处的目标区域；

获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫优先级，判断所述目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

在所述目标区域的清扫优先级是最高优先级时，获取所述目标区域的清扫方案，根据所述清扫方案进行地面清扫；

在所述目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断是否存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域；

若不存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫方案，按照所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫；

若存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则驱动所述扫地机至清扫优先级最高的未清扫区域，获取所述未清扫区域的清扫方案并根据所述清扫方案对所述未清扫区域进行地面清扫。

可选地，所述接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含清扫时间；

若所述地面清扫指令中包含清扫时间，则在所述清扫时间驱动所述扫地机执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫；

若所述地面清扫指令中不包含清扫时间，则分析所述清扫地图中各个区域的区域布局信息，确定所述清扫地图中各个区域的功能；

根据所述区域的功能设定清扫时间，在所述清扫时间时执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫的步骤之后，所述方法包括：

接收地图更新指令，获取所述清扫地图中各个区域的历史清扫记录；

提取所述历史清扫记录中所述各个区域的清扫频率、清扫力度和清扫水量，根据所述清扫频率、所述清扫力度和所述清扫水量确定最优的清扫方案；

将所述最优的清扫方案替代所述清扫地图中的清扫方案，获得更新的清扫地图。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于户型图的地面清扫装置，所述基于户型图的地面清扫装置包括：

指令接收模块，用于接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息；

生成发送模块，用于根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端；

接收生成模块，用于接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图；

清扫执行模块，用于接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述指令接收模块，包括：

开启检测单元，用于接收户型图创建指令，开启所述扫地机中的预设检测装置获得检测数据；

第一采集单元，用于根据所述检测数据控制所述扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息；

检测点确定单元，用于在所述区域划分信息采集完成时，根据所述区域划分信息和所述预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点；

第二采集单元，用于控制所述扫地机运行至各所述障碍物检测点，采集区域布局信息。

可选地，所述生成发送模块，包括：

第一生成单元，用于根据所述区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成初始户型图；

第二添加单元，用于查询预设第一映射表，获取与所述建材材质信息匹配的建材图像元素，将所述建材图像元素添加至所述初始户型图；

第二添加单元，用于查询预设第二映射表，获取与所述区域布局信息匹配的家具图像元素，将所述家具图像元素添加至所述初始户型图；

户型图发送单元，用于将添加所述建材图像元素和所述家具图像元素的初始户型图作为标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端。

可选地，所述生成发送模块，包括：

第二生成单元，用于根据所述区域划分信息绘制生成初始户型图；

属性确定单元，用于将所述初始户型图中各个区域对应的所述建材材质信息和所述区域布局信息输入至预设神经网络，获得各个区域的区域属性；

元素确定单元，用于根据所述各个区域的所述区域属性，确定所述各个区域的图像特征元素；

添加发送单元，用于在所述初始户型图中各区域添加图像特征元素生成标准户型图，并将所述标准户型图并发送至预设终端。

可选地，所述接收生成模块，包括：

接收单元，用于接收所述预设终端基于所述标准户型图发送的清扫方案；

分析单元，用于分析所述标准户型图中各区域的区域布局信息，获得所述清扫地图中各区域的功能；

关联生成单元，用于根据所述区域的功能调整清扫方案，将调整后的清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图。

可选地，所述清扫执行模块，包括：

接收判断单元，用于接收所述预设终端使发送的地面清扫指令，判断所述地面清扫指令是否包含清扫区域；

第一清扫单元，用于若所述地面清扫指令包含清扫区域，则获取所述清扫地图中所述清扫区域的清扫方案，根据所述清扫方案对所述清扫区域的地面进行清扫；

第二清扫单元，用于若所述地面清扫指令不包含清扫区域，则获取所述清扫地图中各清扫方案的执行顺序，依次执行所述各个清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述清扫执行模块，包括：

接收确定单元，用于接收地面清扫指令，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机所处的目标区域；

获取判断单元，用于获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫优先级，判断所述目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

第三清扫单元，用于在所述目标区域的清扫优先级是最高优先级时，获取所述目标区域的清扫方案，根据所述清扫方案进行地面清扫；

记录获取单元，用于在所述目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断是否存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域；

第四清扫单元，用于若不存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫方案，按照所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫；

第五清扫单元，用于若存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则驱动所述扫地机至清扫优先级最高的未清扫区域，获取所述未清扫区域的清扫方案并根据所述清扫方案对所述未清扫区域进行地面清扫。

可选地，所述清扫执行模块，包括：

接收判断单元，用于接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含清扫时间；

第六清扫单元，用于若所述地面清扫指令中包含清扫时间，则在所述清扫时间驱动所述扫地机执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫；

功能确定单元，用于若所述地面清扫指令中不包含清扫时间，则分析所述清扫地图中各个区域的区域布局信息，确定所述清扫地图中各个区域的功能；

第七清扫单元，用于根据所述区域的功能设定清扫时间，在所述清扫时间时执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述基于户型图的地面清扫装置，包括：

更新接收单元，用于接收地图更新指令，获取所述清扫地图中各个区域的历史清扫记录；

提取确定单元，用于提取所述历史清扫记录中所述各个区域的清扫频率、清扫力度和清扫水量，根据所述清扫频率、所述清扫力度和所述清扫水量确定最优的清扫方案；

地图更新单元，用于将所述最优的清扫方案替代所述清扫地图中的清扫方案，获得更新的清扫地图。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机；

所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于户型图的地面清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机介质；

所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的基于户型图的地面清扫方法的步骤。

本发明实施例提出的一种基于户型图的地面清扫方法、装置、扫地机和计算机介质，本实施例中接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息；根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端；接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图；接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。本发明实施例根据扫地机构建标准户型图，然后发送至预设终端，接收预设终端发送的清扫方案，生成清扫地图，根据清扫地图中的清扫方案进行清扫，使得扫地机的清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明基于户型图的地面清扫方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于户型图的地面清扫装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于户型图的基于户型图的地面清扫设备(又叫扫地机，其中，扫地机可以是由单独的基于户型图的地面清扫装置构成，也可以是由其他装置与基于户型图的地面清扫装置组合形成)结构示意图。

本发明实施例服务器指一个管理资源并为用户提供服务的计算机，通常分为文件服务器、数据库服务器和应用程序服务器。运行以上软件的计算机或计算机系统也被称为服务器。相对于普通pc(personalcomputer)个人计算机来说，服务器在稳定性、安全性、性能等方面都要求较高；如图1所示，该服务器可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002、芯片组、磁盘系统、网络等硬件等。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wifi接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，服务器还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除wifi外，蓝牙、探针等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个计算机介质(计算机介质：又叫存储介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的服务器中，网络接口1004主要用于连接后台数据库，与后台数据库进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(客户端，又叫用户端或终端，本发明实施例终端可以固定终端也可以是移动终端，如，带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源、智能音箱、自动驾驶汽车、pc、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等，终端中包含传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器，在此不再赘述)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的基于户型图的地面清扫方法中的步骤。

基于上述硬件结构，提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的实施例。

参照图2，在本发明基于户型图的地面清扫方法的第一实施例中，所述基于户型图的地面清扫方法包括：

步骤s10，接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息。

本实施例中的基于户型图的地面清扫方法应用于扫地机，扫地机的种类不作限定，例如，家用的扫地机为无线机器，以圆盘型为主，家用的扫地机使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板，家用的扫地机能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。

扫地机接收户型图创建指令，户型图创建指令的触发方式不作具体限定，即，户型图创建指令可以是主动触发的，例如，用户语音说：“创建户型图”触发户型图创建指令；此外，户型图创建指令还可以是自动触发的，例如，扫地机到达新的清扫环境时，自动触发户型图创建指令。

扫地机接收户型图创建指令之后，扫地机开启预设检测装置，预设检测装置是指用于检测的传感装置，例如，雷达、激光、光学传感器、红外传感器和陀螺仪，扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息，其中，区域划分信息包括墙体长度信息、门板尺寸信息等等，建材材质信息是指墙体彩礼、地面材料信息，例如，砖块结构的墙体、合金材料的门和木质材料的地板；区域布局信息是指是家具摆放信息。

具体地，步骤s10包括：

步骤a1，接收户型图创建指令，开启所述扫地机中的预设检测装置获得检测数据；

步骤a2，根据所述检测数据控制所述扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息；

步骤a3，在所述区域划分信息采集完成时，根据所述区域划分信息和所述预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点；

步骤a4，控制所述扫地机运行至各所述障碍物检测点，采集区域布局信息。

本实施例中扫地机接收户型图创建指令，扫地机开启扫地机中的预设检测装置获得检测数据；扫地机根据检测数据控制扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息；在区域划分信息采集完成时，扫地机根据区域划分信息和预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点；控制所述扫地机运行至各所述障碍物检测点，采集区域布局信息，本实施例中保证采集数据最少，且可以有效保证构建形成的得到的户型图的准确性。

步骤s20，根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端。

扫地机根据区域划分信息生成初始户型图，扫地机根据建材材质信息，设置初始户型图中的图像元素，例如，为初始户型图中增加颜色，例如，墙体为黑色门为红色，地板为木头条纹，扫地机根据区域布局信息增加家具装饰元素，以调整初始户型图，获得标准户型图，扫地机并将标准户型图发送至预设终端，其中，预设终端是指与扫地机通信连接的终端。

具体地，本实施例中步骤s20包括：

步骤b1，根据所述区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成初始户型图；

步骤b2，查询预设第一映射表，获取与所述建材材质信息匹配的建材图像元素，将所述建材图像元素添加至所述初始户型图；

步骤b3，查询预设第二映射表，获取与所述区域布局信息匹配的家具图像元素，将所述家具图像元素添加至所述初始户型图；

步骤b4，将添加所述建材图像元素和所述家具图像元素的初始户型图作为标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端。

即，扫地机根据区域划分信息确定各个区域的区域边缘，扫地机将相邻区域的区域边缘拼接生成初始户型图；扫地机查询预设第一映射表(预设第一映射表是指预先设置的建材材质信息与建材图像元素映射表)，获取与建材材质信息匹配的建材图像元素，扫地机将建材图像元素添加至初始户型图；扫地机查询预设第二映射表(预设第二映射表是指预先设置的区域布局信息与家具图像元素映射表)，扫地机获取与区域布局信息匹配的家具图像元素，扫地机将家具图像元素添加至所述初始户型图；扫地机将添加建材图像元素和家具图像元素的初始户型图作为标准户型图，并将标准户型图发送至预设终端。

本实施例中通过扫地机中的预设检测装置检测不同的数据，构建得到标准户型图，以方便后续根据标准户型图进行地面清扫，具体地：

步骤s30，接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图。

扫地机接收预设终端发送的清扫方案，即，用于可以在预设终端上根据接收到的标准户型图设置各个区域的清扫方案，预设终端将用户设置的清扫方案发送至扫地机，扫地机接收清扫方案并将清扫方案与标准户型图关联生成清扫地图；具体地，本实施例中步骤s30包括：

步骤c1，接收所述预设终端基于所述标准户型图发送的清扫方案；

步骤c2，分析所述标准户型图中各区域的区域布局信息，获得所述清扫地图中各区域的功能；

步骤c3，根据所述区域的功能调整清扫方案，将调整后的清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图。

扫地机接收预设终端基于标准户型图发送的清扫方案；扫地机分析标准户型图中各区域的区域布局信息，获得清扫地图中各区域的功能；例如，标准户型图中xxx区域中设置跑步机，则该区域为健身区，xxx区域设置洗衣机，则该区域为洗衣区等等，扫地机根据区域的功能调整清扫方案，扫地机将调整后的清扫方案与标准户型图关联生成清扫地图。即，扫地机确定各个区域的功能之后，就可以确定各个区域的使用频率和清洁破坏程度，扫地机可以根据区域功能调整设置的清扫方案，使得生成的清扫地图更加合理。

步骤s40，接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

扫地机接收地面清扫指令，其中，地面清扫指令的触发方式不作具体限定，即，地面清扫指令可以是用户主动触发的，例如，用户语音说“清扫xxx卧室”主动触发地面清扫指令；此外，地面清扫指令还可以是自动触发的，例如，扫地机中预设每天早上8:00自动触发地面清扫指令，在扫地机检测到到达早上8点时，自动触发地面清扫指令。

扫地机接收地面清扫指令之后，扫地机获取地面清扫指令关联的清扫地图，扫地机通过预设检测装置(预设检测装置是指预先设置的环境检测仪器。例如，亮度传感器、雷达、激光和角速度传感器等等)检测扫地机所处环境的环境信息，扫地机根据环境信息和清扫地图确定扫地机所处的区域，例如，位置信息可以是扫地机在客厅角落。

扫地机获取清扫地图中所处区域的清扫方案，执行清扫方案进行地面清扫，例如，扫地机在清扫时首先确定位置信息，确定清扫房价顺序，然后按照位置信息规划路径，在清扫完客厅、卧室等房间后再清扫厨房和卫生间(厨房、卫生间最后清扫)；可自动对玄关、走廊、客厅、卧室等房间进行多次清扫。本实施例中扫地机在清扫时根据房间属性(名称、形状等)自动设置清扫方案并进行清扫，如对厨房和卫生间进行最后清扫，对玄关、走廊、客厅、卧室等进行多次清扫，使得清扫效果更好，避免了无效清扫。

本实施例中根据扫地机构建标准户型图，然后发送至预设终端，接收预设终端发送的清扫方案，生成清扫地图，根据清扫地图中的清扫方案进行清扫，使得扫地机的清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

进一步地，在本发明第一实施例的基础上提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s20步骤的细化，本实施例与本发明第一实施例的区别在于：

根据所述区域划分信息绘制生成初始户型图；

将所述初始户型图中各个区域对应的所述建材材质信息和所述区域布局信息输入至预设神经网络，获得各个区域的区域属性；

根据所述各个区域的所述区域属性，确定所述各个区域的图像特征元素；

在所述初始户型图中各区域添加图像特征元素生成标准户型图，并将所述标准户型图并发送至预设终端。

扫地机根据区域划分信息绘制生成初始户型图；扫地机中预设神经网络，预设神经网络是指预先设置的用于分析采集到的建材材质信息和区域布局信息，确定初始户型图中各个区域的功能、类型等等；扫地机将初始户型图中各个区域对应的建材材质信息和区域布局信息输入至预设神经网络，获得各个区域的区域属性(区域属性包括功能和属性)；扫地机根据各个区域的区域属性，确定各个区域的图像特征元素；在初始户型图中各区域添加图像特征元素生成标准户型图，并将标准户型图并发送至预设终端。

本实施例中通过扫地机中预设的神经网络分析，分析采集到的建材材质信息和区域布局信息，确定各个区域的区域属性，并添加区域属性对应的图像特征元素，使得生成的标准户型图更加规则，方便用户查看。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的第三实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s40步骤的细化，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

接收所述预设终端使发送的地面清扫指令，判断所述地面清扫指令是否包含清扫区域；

若所述地面清扫指令包含清扫区域，则获取所述清扫地图中所述清扫区域的清扫方案，根据所述清扫方案对所述清扫区域的地面进行清扫；

若所述地面清扫指令不包含清扫区域，则获取所述清扫地图中各清扫方案的执行顺序，依次执行所述各个清扫方案进行地面清扫。

扫地机接收预设终端使发送的地面清扫指令，扫地机判断地面清扫指令是否包含清扫区域；若地面清扫指令包含清扫区域，扫地机则获取清扫地图中清扫区域的清扫方案，扫地机根据清扫方案对清扫区域的地面进行清扫；若地面清扫指令不包含清扫区域，扫地机则获取清扫地图中各清扫方案的执行顺序，依次执行各个清扫方案进行地面清扫。本实施例中由于清扫指令的触发方式不作限定，在人工触发清扫指令时，可以重点清扫指令中的清扫区域，在自动触发清扫指令时，可以进行全局清扫，保证清扫完整度。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的第四实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s40步骤的细化，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

接收地面清扫指令，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机所处的目标区域；

获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫优先级，判断所述目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

在所述目标区域的清扫优先级是最高优先级时，获取所述目标区域的清扫方案，根据所述清扫方案进行地面清扫；

在所述目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断是否存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域；

若不存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫方案，按照所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫；

若存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则驱动所述扫地机至清扫优先级最高的未清扫区域，获取所述未清扫区域的清扫方案并根据所述清扫方案对所述未清扫区域进行地面清扫。

扫地机接收地面清扫指令，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据环境信息确定所述扫地机所处的目标区域，即，扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得扫地机所处地面的地面属性；其中，地面属性可以理解为地板材料，地面凹凸状态等信息；扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得扫地机所处环境的区域布局信息，其中，区域布局信息可以是墙角位置信息、家具形状信息、家具位置信息、动物位置信息或者人位置信息；扫地机通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；扫地机将地面属性、区域布局信息和亮度信息作为环境信息，扫地机将环境信息进行结合分析，获得扫地机所处的目标区域。例如，扫地机检测到地面属性为木地板、区域布局信息包括床、衣柜和书柜、亮度信息为黑暗，扫地机综合确定当前处于卧室家具下方。

扫地机中预先设置各个区域的清扫优先级，例如，卧室第一，厨房第二、卫生间第三，扫地机获取清扫地图中目标区域的清扫优先级，判断目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；在目标区域的清扫优先级是最高优先级时，扫地机获取目标区域的清扫方案，扫地机根据清扫方案进行地面清扫；在目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，扫地机获取历史清扫记录，扫地机根据历史清扫记录判断是否存在比目标区域清扫优先级高的未清扫区域；若不存在比目标区域清扫优先级高的未清扫区域，扫地机则获取清扫地图中所述目标区域的清扫方案，按照所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫；若存在比目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则驱动所述扫地机至清扫优先级最高的未清扫区域，获取所述未清扫区域的清扫方案并根据所述清扫方案对所述未清扫区域进行地面清扫。

本实施例中扫地机通过预设检测装置检测扫地机所处环境的环境信息，扫地机根据环境信息确定扫地机所处的目标区域，扫地机获取目标区域的清扫优先级，根据目标区域的清扫优先级进行清扫，使得清扫方案更加合理，避免了先清扫较脏的区域再清扫比较干净的区域，导致较干净区域受到污染的情况发生。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的第五实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s40步骤的细化，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含清扫时间；

若所述地面清扫指令中包含清扫时间，则在所述清扫时间驱动所述扫地机执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫；

若所述地面清扫指令中不包含清扫时间，则分析所述清扫地图中各个区域的区域布局信息，确定所述清扫地图中各个区域的功能；

根据所述区域的功能设定清扫时间，在所述清扫时间时执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

扫地机接收地面清扫指令，扫地机判断地面清扫指令中是否包含清扫时间；若地面清扫指令中包含清扫时间，则在清扫时间驱动扫地机执行清扫地图中的清扫方案进行地面清扫；若地面清扫指令中不包含清扫时间，则分析清扫地图中各个区域的区域布局信息，确定所述清扫地图中各个区域的功能；扫地机根据区域的功能设定清扫时间，在清扫时间时执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

本实施例中扫地机在保证用户使用需求的同时，考虑到清扫噪音和用户区域使用的情况，这样可以使得扫地机执行清扫方案的时候清扫噪声和扫地机的运动不打扰用户，使得扫地机更加智能。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于户型图的地面清扫方法的第六实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s40之后的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

接收地图更新指令，获取所述清扫地图中各个区域的历史清扫记录；

提取所述历史清扫记录中所述各个区域的清扫频率、清扫力度和清扫水量，根据所述清扫频率、所述清扫力度和所述清扫水量确定最优的清扫方案；

将所述最优的清扫方案替代所述清扫地图中的清扫方案，获得更新的清扫地图。

扫地机接收地图更新指令，扫地机获取清扫地图中各个区域的历史清扫记录；扫地机提取历史清扫记录中各个区域的清扫频率、清扫力度和清扫水量，扫地机根据清扫频率、所述清扫力度和清扫水量确定最优的清扫方案；扫地机将最优的清扫方案替代清扫地图中的清扫方案，获得更新的清扫地图。本实施例中可以根据实际的清扫情况实时地更新清扫地图，可以使得清扫地图更加符合用户的需求。

此外，参照图3，本发明实施例还提出一种基于户型图的地面清扫装置，所述基于户型图的地面清扫装置包括：

指令接收模块，用于接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息；

生成发送模块，用于根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端；

接收生成模块，用于接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图；

清扫执行模块，用于接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述指令接收模块，包括：

开启检测单元，用于接收户型图创建指令，开启所述扫地机中的预设检测装置获得检测数据；

第一采集单元，用于根据所述检测数据控制所述扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息；

检测点确定单元，用于在所述区域划分信息采集完成时，根据所述区域划分信息和所述预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点；

第二采集单元，用于控制所述扫地机运行至各所述障碍物检测点，采集区域布局信息。

在一实施例中，所述生成发送模块，包括：

第一生成单元，用于根据所述区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成初始户型图；

第二添加单元，用于查询预设第一映射表，获取与所述建材材质信息匹配的建材图像元素，将所述建材图像元素添加至所述初始户型图；

第二添加单元，用于查询预设第二映射表，获取与所述区域布局信息匹配的家具图像元素，将所述家具图像元素添加至所述初始户型图；

户型图发送单元，用于将添加所述建材图像元素和所述家具图像元素的初始户型图作为标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端。

在一实施例中，所述生成发送模块，包括：

第二生成单元，用于根据所述区域划分信息绘制生成初始户型图；

属性确定单元，用于将所述初始户型图中各个区域对应的所述建材材质信息和所述区域布局信息输入至预设神经网络，获得各个区域的区域属性；

元素确定单元，用于根据所述各个区域的所述区域属性，确定所述各个区域的图像特征元素；

添加发送单元，用于在所述初始户型图中各区域添加图像特征元素生成标准户型图，并将所述标准户型图并发送至预设终端。

在一实施例中，所述接收生成模块，包括：

接收单元，用于接收所述预设终端基于所述标准户型图发送的清扫方案；

分析单元，用于分析所述标准户型图中各区域的区域布局信息，获得所述清扫地图中各区域的功能；

关联生成单元，用于根据所述区域的功能调整清扫方案，将调整后的清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图。

在一实施例中，所述清扫执行模块，包括：

接收判断单元，用于接收所述预设终端使发送的地面清扫指令，判断所述地面清扫指令是否包含清扫区域；

第一清扫单元，用于若所述地面清扫指令包含清扫区域，则获取所述清扫地图中所述清扫区域的清扫方案，根据所述清扫方案对所述清扫区域的地面进行清扫；

第二清扫单元，用于若所述地面清扫指令不包含清扫区域，则获取所述清扫地图中各清扫方案的执行顺序，依次执行所述各个清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述清扫执行模块，包括：

接收确定单元，用于接收地面清扫指令，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机所处的目标区域；

获取判断单元，用于获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫优先级，判断所述目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

第三清扫单元，用于在所述目标区域的清扫优先级是最高优先级时，获取所述目标区域的清扫方案，根据所述清扫方案进行地面清扫；

记录获取单元，用于在所述目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断是否存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域；

第四清扫单元，用于若不存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则获取所述清扫地图中所述目标区域的清扫方案，按照所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫；

第五清扫单元，用于若存在比所述目标区域清扫优先级高的未清扫区域，则驱动所述扫地机至清扫优先级最高的未清扫区域，获取所述未清扫区域的清扫方案并根据所述清扫方案对所述未清扫区域进行地面清扫。

在一实施例中，所述清扫执行模块，包括：

接收判断单元，用于接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含清扫时间；

第六清扫单元，用于若所述地面清扫指令中包含清扫时间，则在所述清扫时间驱动所述扫地机执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫；

功能确定单元，用于若所述地面清扫指令中不包含清扫时间，则分析所述清扫地图中各个区域的区域布局信息，确定所述清扫地图中各个区域的功能；

第七清扫单元，用于根据所述区域的功能设定清扫时间，在所述清扫时间时执行所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述基于户型图的地面清扫装置，包括：

更新接收单元，用于接收地图更新指令，获取所述清扫地图中各个区域的历史清扫记录；

提取确定单元，用于提取所述历史清扫记录中所述各个区域的清扫频率、清扫力度和清扫水量，根据所述清扫频率、所述清扫力度和所述清扫水量确定最优的清扫方案；

地图更新单元，用于将所述最优的清扫方案替代所述清扫地图中的清扫方案，获得更新的清扫地图。

本实施例中基于户型图的地面清扫装置接收户型图创建指令，通过所述扫地机中的预设检测装置采集区域划分信息、建材材质信息和区域布局信息；根据所述区域划分信息生成初始户型图，根据所述建材材质信息和所述区域布局信息调整所述初始户型图，获得标准户型图，并将所述标准户型图发送至预设终端；接收所述预设终端发送的清扫方案，将所述清扫方案与所述标准户型图关联生成清扫地图；接收地面清扫指令，根据所述清扫地图中的清扫方案进行地面清扫。本发明实施例根据扫地机构建标准户型图，然后发送至预设终端，接收预设终端发送的清扫方案，生成清扫地图，根据清扫地图中的清扫方案进行清扫，使得扫地机的清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

其中，基于户型图的地面清扫装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明基于户型图的地面清扫方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机介质。

所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的基于户型图的地面清扫方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。