一种控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及电子设备的控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在能够移动的电子设备的使用过程中，电子设备若移动至阻力较大的工作界面时，工作界面的阻力会对电子设备的移动产生影响，比如工作界面阻力较大时，电子设备容易出现无法按照预定速度移动的情况。在相关技术中，通常会在电子设备中额外增加一个助力装置，然而这样的方式会增加成本，且在电子设备工作过程中，助力装置时刻处于待响应状态，能耗也较大。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种控制方法、控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质。根据本发明实施例，在电子设备工作过程中，在不借助于额外的助力装置的情况下，能够自动的判断电子设备的工作类型界面以及移动方向，快速精准地控制第一装置的工作模式的切换。
4.本发明实施例提供的控制方法是这样实现的：
5.一种控制方法，所述方法应用于电子设备中，所述电子设备至少包括第一装置和第二装置，所述第一装置与所述电子设备工作时所处的工作界面接触，用于对所述工作界面进行处理和/或带动所述电子设备在所述工作界面上移动，所述第二装置用于通过传动装置驱动所述第一装置；所述方法包括：
6.获取所述第二装置输出的电能数据；
7.基于所述电能数据，确定所述工作界面的类型、以及所述电子设备的移动方向；
8.基于所述电能数据、所述工作界面的类型以及所述电子设备的移动方向，控制所述第一装置的工作模式切换。
9.在一些实施方式中，所述基于所述电能数据，确定所述工作界面的类型，包括：
10.获取第一基准阻力；其中，所述第一基准阻力，表示所述电子设备在所述第一类型工作界面上向第一方向移动时，所述第二装置通过所述传动装置驱动所述第一装置的情况下、阻碍所述第一装置运动的作用力；
11.基于所述第一基准阻力以及所述电能数据，确定所述工作界面的类型。
12.在一些实施方式中，所述基于所述第一基准阻力、以及所述电能数据，确定所述工作界面的类型，包括：
13.基于所述电能数据，确定作用力数据；其中，所述作用力数据，表示当前时刻阻碍所述第一装置运动的作用力的大小；
14.所述作用力数据大于所述第一基准阻力，确定所述工作界面的类型为第二类型工作界面；
15.所述作用力数据小于或等于所述第一基准阻力，确定所述工作界面的类型为所述第一类型工作界面。
16.在一些实施方式中，基于所述电能数据，确定所述电子设备的移动方向，包括：
17.获取第二基准阻力和第三基准阻力；其中，所述第二基准阻力，表示所述电子设备在任一类型工作界面上、未受外力助力且所述第二装置驱动所述第一装置的情况下、阻碍所述第一装置运动的作用力；所述第三基准阻力，表示所述电子设备在所述任一类型工作界面上向第一方向移动时、所述第二装置通过所述传动装置驱动所述第一装置的情况下、阻碍所述第一装置运动的作用力；
18.基于所述电能数据、所述第二基准阻力以及所述第三基准阻力，确定所述电子设备的移动方向。
19.在一些实施方式中，所述基于所述电能数据、所述第二基准阻力以及所述第三基准阻力，确定所述电子设备的移动方向，包括：
20.基于所述电能数据，确定作用力数据；其中，所述作用力数据，表示阻碍所述第一装置的作用力的大小；
21.所述作用力数据大于或等于所述第三基准阻力，确定所述电子设备的移动方向为所述第一方向；
22.所述作用力数据小于所述第二基准阻力，确定所述电子设备的移动方向为第二方向；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
23.在一些实施方式中，所述基于所述电能数据、所述工作界面的类型以及所述电子设备的移动方向，控制所述第一装置的工作模式切换，包括：
24.基于所述电能数据、所述电子设备的移动方向以及所述工作界面的类型，通过所述第二装置控制所述第一装置的工作模式切换。
25.在一些实施方式中，所述基于所述电能数据、所述电子设备的移动方向以及所述工作界面的类型，通过所述第二装置控制所述第一装置的工作模式的切换，包括：
26.所述电子设备的移动方向为第一方向，基于所述工作界面的类型，通过所述第二装置控制所述第一装置切换至第一方向的助力模式；
27.所述电子设备的移动方向为第二方向，基于所述工作界面的类型，通过所述第二装置控制所述第一装置切换至第二方向的助力模式；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
28.在一些实施方式中，所述获取所述第二装置输出的电能数据，包括：
29.采集所述第二装置指定时段内输出的多个电能数据；
30.对所述多个电能数据进行平滑处理，获取所述第二装置输出的所述电能数据。
31.本发明实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置应用于电子设备中，所述电子设备至少包括第一装置和第二装置，所述第一装置与所述电子设备工作时所处的工作界面接触，用于对所述工作界面进行处理和/或带动所述电子设备在所述工作界面上移动，所述第二装置用于通过传动装置驱动所述第一装置；所述控制装置包括：获取模块、处理模块和控制模块；其中：
32.所述获取模块，用于获取所述第二装置输出的电能数据；
33.所述处理模块，用于基于所述电能数据，确定所述工作界面的类型、以及所述电子
设备的移动方向；
34.所述控制模块，用于基于所述电能数据、所述工作界面的类型以及所述电子设备的移动方向，控制所述第一装置的工作模式切换。
35.本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；其中，所述存储器，存储有计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述计算机程序，以实现如前任一所述的控制方法。
36.在一些实施方式中，所述电子设备为具备清洁功能的电器。
37.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如前任一所述的控制方法。
38.综上所述，本发明实施例提供的控制方法，获取电子设备的第二装置输出的电能数据，并基于电能数据确定电子设备工作时所处的工作界面的类型、以及电子设备的移动方向，然后基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的工作模式切换，且第一装置用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动。
39.如此，本发明实施例提供的应用于电子设备的控制方法，不但能够基于电子设备本身结构中的第二装置输出的电能数据，获取电子设备工作界面的类型以及电子设备的移动方向，而且还能在上述数据的基础上直接控制电子设备的第一装置的工作模式的切换。因此，本发明实施例提供的控制方法，在无需增设助力装置以及传感器装置的情况下，依靠电子设备自身的各个装置，在电子设备工作界面发生改变的情况下，就可以灵活精准地切换电子设备中第一装置的工作模式。
附图说明
40.图1为相关技术中的吸尘器的结构图；
41.图2为本发明实施例提供的第一种控制方法的流程示意图；
42.图3为本发明实施例提供的第二种控制方法的流程示意图；
43.图4为本发明实施例提供的吸尘器在工作界面上被推行前进的受力示意图；
44.图5为本发明实施例提供的吸尘器在工作界面上被拖动后退受力示意图；
45.图6为本发明实施例提供的与图4和图5对应的吸尘器复合受力示意图；
46.图7a为本发明实施例提供的吸尘器在不同类型工作界面上工作时电机电流的变化示意图；
47.图7b为本发明实施例提供的与图7a对应的吸尘器处于工作状态的条件下在不同类型工作界面上工作时受力变化示意图；
48.图8为本发明实施例提供的控制方法的具体实现流程图；
49.图9为本发明实施例提供的控制装置的结构示意图；
50.图10为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
52.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
53.本发明实施例涉及电子设备的控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
54.对于能够移动的电子设备而言，在其使用过程中，经常面临工作界面切换的情况。当一种工作界面对电子设备移动产生的阻力过大时，这种阻力会影响到电子设备的移动操作。
55.示例性地，以电子设备为吸尘器为例，当用户操作吸尘器在地砖上移动时，由于地砖相对光滑，因此用户操作吸尘器所感受到的阻力较小。而当用户操作吸尘器切换至地毯上时，由于地毯毛质丰富，摩擦力较大，因此很容易产生用户无法推动或拖动吸尘器的现象，甚至有时还需要用户手动抬起吸尘器才能移动。
56.为了解决以上问题，在相关技术中通常会在电子设备如吸尘器中设置一个助力装置如助力电机，并在吸尘器的手柄上增设一个传感器，用以感受用户对吸尘器的施力方向和施力大小。当传感器感受到用户施力加大时，可以传输信号至助力电机，助力电机输出功率对电子设备产生助力。
57.然而，以上方式虽然能够对吸尘器产生助力，但是需要在吸尘器中增设传感器以及助力电机，这会增加吸尘器的硬件成本，改变吸尘器现有的电路结构；并且，由于传感器和助力电机在吸尘器工作过程中始终处于工作状态，因此，也会直接导致吸尘器的功耗过大。另一方面，通过传感器对用户助力的间接测量，也无法真实的反应吸尘器滚刷的真实受力情况，因此，该方案的助力效果与实际需求之间会存在一定的偏差。
58.基于以上文本，本发明实施例提供了一种控制方法，该控制方法应用于电子设备中。
59.其中，电子设备至少包括第一装置和第二装置，第一装置与电子设备工作时所处的工作界面接触，用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动，第二装置用于通过传动装置驱动第一装置。
60.在一种实施方式中，电子设备，可以是能够在工作界面上移动的设备，比如电动玩具，示例性地，电动玩具，可以是玩具汽车等。
61.在一种实施方式中，电子设备，可以是能够在工作界面上移动并对工作界面进行处理的设备，比如吸尘器、电熨斗等。
62.在一种实施方式中，电子设备工作时所处的工作界面，可以是水平方向的平面或与水平方向具有一定夹角的平面。
63.在一种实施方式中，电子设备工作时所处的工作界面，可以是不平坦的。
64.在一种实施方式中，电子设备工作时所处的工作界面，可以是有多种类型的。示例性地，各种类型的工作界面的材质可以不同，相应地，各种类型的工作界面的摩擦系数可以不同。
65.在一种实施方式中，第一装置与工作界面接触，可以表示工作界面对第一装置进行承重。
66.在一种实施方式中，第一装置与工作界面接触，可以是第一装置吸附在工作界面上。
67.在一种实施方式中，第一装置对工作界面进行处理，可以表示第一装置对工作界
面执行以下至少一种操作：清洁、加热、检测。相应的，第一装置可以是吸尘器的滚刷、电熨斗的加热板、或硬度检测装置。
68.在一种实施方式中，第一装置带动电子设备在工作界面上移动，可以是通过第一装置的滚动、滑动至少之一来实现的。示例性地，第一装置可以是电动玩具的车轮、或者滑板。
69.在一种实施方式中，第一装置对工作界面进行处理和带动电子设备在工作界面上移动，可以是通过第一装置的滚动来实现的。示例性地，第一装置一方面可以通过滚动带动电子设备在工作界面上移动，另一方面通过滚动操作结合第一装置自身的重力对工作界面进行处理。
70.在一种实施方式中，传动装置，可以是连接第一装置与第二装置的履带。
71.在一种实施方式中，传动装置，可以是相互咬合的齿轮组合。
72.在一种实施方式中，第二装置，可以是电机装置。
73.在一种实施方式中，第一装置和第二装置的个数，可以分别有多个。
74.示例性地，图1为相关技术中的吸尘器的结构图。在图1中，前滚刷结构101在前滚刷电机102的驱动下转动，滚刷进风口104为携带有灰尘的空气的流通通道，后滚刷结构105在后滚刷电机106的驱动下转动；其中，前滚刷结构101、前滚刷电机102、滚刷进风口104、后滚刷结构105以及后滚刷电机106构成了滚刷系统103；吸尘器支撑连杆107，用于实现吸尘器的滚刷系统103与吸尘器主机108之间的连接支撑，吸尘器手柄109用于供用户握持。
75.示例性地，第一装置可以与前滚刷结构101或后滚刷结构102对应，而第二装置可以与前滚刷电机102或后滚刷电机106对应。
76.在实际应用时，在吸尘器工作过程中，前滚刷结构101与后滚刷结构105的转动方向可以不同。
77.本发明实施例提供的控制方法，可以通过电子设备的处理器来实现。
78.上述处理器可以为特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、数字信号处理装置(digital signal processing device，dspd)、可编程逻辑装置(programmable logic device，pld)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
79.图2为本发明实施例提供第一种控制方法的流程示意图。本发明实施例提供的控制方法可以包括以下步骤：
80.步骤201、获取第二装置输出的电能数据。
81.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，至少包括第二装置输出的最大输出电压、最大输出电流、最大输出功率、额定输出电压、额定输出电流、额定输出功率等至少之一。
82.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，还可以包括第二装置输出的实时电流、实时电压、实时功率等至少之一。
83.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，可以在电子设备进入稳定运行状态之后，按照预设的时间间隔或采样频率采集得到的。
84.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，可以是在电子设备接收到获取第
二装置输出的电能数据的指令之后，才获取的。
85.步骤202、基于电能数据，确定工作界面的类型、以及电子设备的移动方向。
86.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以表示工作界面是否为水平面，比如工作界面具备一定的弧度还是一个平面。
87.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以表示工作界面的材料类型。比如，工作界面是大理石组成，还是由混凝土组成。
88.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以表示工作界面中某种物质的含量程度，示例性地，某种物质的含量程度，可以用于表示工作界面中的材质是否是相互间隔的，还是互相紧密相连的；某种物质的含量程度，还可以用于表示工作界面中是否包含某种物质，比如是否包含某种液体例如水分或油分。
89.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以用于表示工作界面的清洁程度类型，示例性地，工作界面是一级清洁程度还是二级清洁程度。
90.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以用于表示工作界面的粗糙程度。
91.在一种实施方式中，在工作界面为地面的条件下，工作界面的类型可以表示当前地面是地砖类型还是地毯类型。
92.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以用于表示工作界面的温度区间，比如工作界面当前为高温类型还是低温类型。
93.在一种实施方式中，电子设备的移动方向，可以表示电子设备相对于某一参照物的移动方向，比如相对于一堵墙的移动方向。
94.在一种实施方式中，电子设备的移动方向，可以表示电子设备相对于对电子设备施力方的移动方向，比如相对于对电子设备施力的用户的移动方向。
95.在一种实施方式中，电子设备的移动方向，可以表示电子设备相对于带动电子设备移动的助力装置的转动方向的方向。比如，电子设备的第一装置用于带动电子设备移动，第一装置为逆时针转动，则电子设备的移动方向可以包括与第一装置的逆时针转动方向对应的前进方向，以及与第一装置的逆时针转动方向相反的后退方向。
96.在一种实施方式中，工作界面的类型以及电子设备的移动方向，可以是根据电能数据的瞬时大小来确定的。
97.在一种实施方式中，工作界面的类型以及电子设备的移动方向，可以是根据电能数据在一段时间内的变化趋势来确定的。
98.步骤203、基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的工作模式切换。
99.在一种实施方式中，第一装置的工作模式，可以是按照第一装置的转动速度或移动速度划分的。
100.在一种实施方式中，第一装置的工作模式，可以是按照第一装置的转动方向或移动方向进行划分的。
101.在一种实施方式中，控制第一装置的工作模式切换，可以是基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的转动速度或移动速度进行以下至少之一的改变：加速、减速。示例性地，加速或减速，可以是按照正加速度或负加速度步进操作的，还可以是直接在现有速度的基础上调整至一较高或较低的新速度。
102.在一种实施方式中，控制第一装置的工作模式切换，可以是基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的转动方向或移动方向改变。示例性地，转动方向可以由逆时针转动切换至顺时针转动；移动方向可以由前进方向切换至后退方向。
103.由以上可知，本发明实施例提供的应用于电子设备的控制方法，获取电子设备的第二装置输出的电能数据，并基于电能数据确定电子设备工作时所处的工作界面的类型、以及电子设备的移动方向，然后基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的工作模式切换，且第一装置用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动。
104.如此，本发明实施例提供的应用于电子设备的控制方法，不但基于电子设备本身结构中的第二装置输出的电能数据，就能够获取电子设备工作界面的类型以及电子设备的移动方向，而且还能在上述数据的基础上直接控制电子设备的第一装置的工作模式的切换。因此，本发明实施例提供的控制方法，在无需增设助力装置以及传感器装置的情况下，依靠电子设备本身的各个装置，在电子设备工作界面发生改变的情况下，就可以灵活精准地切换电子设备中第一装置的工作模式。
105.基于前述实施例，本发明实施例提供了一种控制方法。图3所示为本发明实施例提供的第二种控制方法的流程示意图。
106.如图3所示，本发明实施例提供的控制方法可以包括以下步骤：
107.步骤301、获取第二装置输出的电能数据。
108.示例性地，步骤301可以通过步骤a1-步骤a2来实现：
109.步骤a1、采集第二装置指定时段内输出的多个电能数据。
110.在一种实施方式中，指定时段，可以是在电子设备的存储中间中预先设定的时间长度，示例性地，该时间长度可以为100ms或200ms。
111.在一种实施方式中，指定时段，可以是随电子设备的工作模式的切换而改变的。
112.步骤a2、对多个电能数据进行平滑处理，获取第二装置输出的电能数据。
113.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，可以是对指定时段内采样得到的每一电能数据进行平滑处理而得到的。
114.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据，可以是在电子设备在工作状态稳定的情况下，对指定时段采集到的多个电能数据进行统计平均而得到的。示例性地，第二装置输出的电能数据，可以是对200ms中采集到的多个电能数据进行统计平均得到的。
115.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据的种类，可以为多个，比如，第二装置输出的电能数据，可以包括实时电流、实时电压等。
116.在一种实施方式中，第二装置输出的电能数据的个数，可以为多个。比如第一电流、第二电流以及第一电压和第二电压；其中，第一电流、第一电压可以与电子设备工作的第一时刻对应；第二电流、第二电压，可以与电子设备工作的第二时刻对应。
117.步骤302、基于电能数据，确定工作界面的类型、以及电子设备的移动方向。
118.示例性地，基于电能数据，确定工作界面的类型，可以是通过步骤b1-步骤b2来实现的：
119.步骤b1、获取第一基准阻力。
120.其中，第一基准阻力，表示电子设备在第一类型工作界面上向第一方向移动时，第二装置通过传动装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力。
121.在一种实施方式中，第一方向，可以表示电子设备相对于参照物的前进方向或后退方向。
122.在一种实施方式中，第一方向，可以表示电子设备相对于对电子设备施力方的移动方向，比如相对于对电子设备施力的用户的移动方向。
123.在一种实施方式中，第一方向，可以表示与助力装置带动电子设备移动方向相同或相反的方向。比如，电子设备的第一装置用于带动电子设备移动，第一装置为逆时针转动，则第一方向可以与第一装置带动电子设备移动的方向相同，或者相反。
124.在一种实施方式中，阻碍第一装置运动的作用力，可以表示阻碍第一装置爬升的作用力。比如第一类型工作界面为具备一定坡度的倾斜面，此时阻碍第一装置运动的作用力，可以包括第一装置的重力在工作界面的倾斜方向的分量。
125.在一种实施方式中，阻碍第一装置运动的作用力，可以表示阻碍第一装置的摩擦力。第一装置在任一类型的工作界面上运动时，必然会存在摩擦力的作用。
126.图4所示为本发明实施例提供的吸尘器在工作界面上被推行前进的受力示意图。在图4中，工作界面401可以为第一类型工作界面，也可以与第一类型工作界面不同的其它工作界面。
127.f
a1
为地面对吸尘器前滚刷结构101摩擦力，f
a2
为地面对吸尘器后滚刷结构104的摩擦力，fb为地面对吸尘器除滚刷外的摩擦力，fm为用户对吸尘器施加的推力，其中，f
mh
以及f
mv
分别为fm在水平方向和垂直方向的分量。
128.图5所示为本发明实施例提供的吸尘器在工作界面上被拖动后退受力示意图。
129.在图5中，f
′b为地面对于吸尘器除滚刷外的摩擦力，f
′m为用户对吸尘器施加的拖动力，其中，f'
mh
以及f'
mv
分别为f
′m在水平方向和垂直方向的分量。
130.图6为本发明实施例提供的与图4和图5对应的吸尘器复合受力示意图。
131.如图4-6所示，吸尘器在前进工作时，用户水平方向感受到的阻力可以如式(1)所示：
132.f
mh
＝fb+f
a2-f
a1
＝μ(f+f
mv
)+f
a2-f
a1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
133.在式(1)中，μ为工作界面的摩擦系数，吸尘器在后退工作时，用户水平方向感受到的阻力可以如式(2)所示：
134.f'
mh
＝f
′b+f
a1-f
a2
＝μ(f-f'
mv
)+f
a1-f
a2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
135.在较为光滑的工作界面比如地板上工作时，吸尘器地刷与地板之间的摩擦力较小，用户无论在前进还是后退时受到的阻力较小。
136.在一种实施方式中，电子设备在第一类型工作界面上向第一方向移动，可以表示电子设备在第一方向上匀速直线移动，相应地，第一基准作用力，可以是电子设备在第一类型工作界面上的第一方向上匀速直线移动时，测量得到的。
137.步骤b2、基于第一基准阻力以及电能数据，确定工作界面的类型。
138.在一种实施方式中，工作界面的类型，可以是将第一基准阻力或电能数据进行转换，从而得到参数类型相同的数据，再对类型相同的两个数据进行比较而确定的。
139.示例性地，步骤b2可以通过步骤c1-步骤c2来实现：
140.步骤c1、基于电能数据，确定作用力数据。
141.其中，作用力数据，表示当前时刻阻碍第一装置运动的作用力的大小。
142.在一种实施方式中，作用力数据，可以是根据作用力数据与电能数据之间的关联关系确定的。
143.在一种实施方式中，作用力数据，可以是根据电能数据计算得到的。示例性地，在电能数据为电流的条件下，通过式(3)可以根据电流得到作用力数据f：
144.f＝(i
now-i
standard
)*c
t
*rmꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
145.其中，i
now
为当前检测到的电流，i
standard
为电子设备放置在工作界面比如地面上时，用户不施加任何方向的力的情况下，采集到第二装置输出的基准电流；在第二装置为后滚刷电机的条件下，c
t
表示后滚刷电机转矩与输出电流的比例系数，对于一个电机而言，c
t
可以为变化幅度较为稳定的一个数值，示例性地，c
t
可以认为是一个常量；rm为后滚刷电机轴上齿轮的半径。
146.示例性地，电子设备工作在不同类型的工作界面上时，所对应的i
standard
也会有所不同。
147.也就是说，对于电子设备而言，与不同类型的工作界面对应的i
standard
可以是预先确定的。示例性地，也可以在电子设备开启工作状态之后，通过提示信息提示用户将电子设备按照要求放置电子设备在工作界面上，从而采集得到的。
148.步骤c2、作用力数据大于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第二类型工作界面；作用力数据小于或等于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第一类型工作界面。
149.在一种实施方式中，第二类型工作界面，可以表示与第一类型工作界面不同的任一工作界面。
150.在一种实施方式中，第二类型工作界面，可以表示与第一类型工作界面不同的某一特定类型的工作界面。
151.在一种实施方式中，作用力数据大于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第二类型工作界面，相应地，第二类型工作界面的摩擦系数或粗糙程度，可以大于第一类型工作界面。示例性地，第一类型工作界面可以为地砖，第二类型工作界面可以为地毯。
152.在一种实施方式中，作用力数据小于或等于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第一类型工作界面。
153.示例性地，基于电能数据，确定电子设备的移动方向，可以是通过步骤d1-步骤d2来实现的：
154.步骤d1、获取第二基准阻力和第三基准阻力。
155.其中，第二基准阻力，表示电子设备在任一类型工作界面上、未受外力助力且第二装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力；第三基准阻力，表示电子设备在任一类型工作界面上向第一方向移动时、第二装置通过传动装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力。
156.在一种实施方式中，任一类型工作界面，可以是第一类型工作界面，还可以是与第一类型工作界面不同的任一类型工作界面。
157.在一种实施方式中，未受外力助力，可以表示电子设备未被除工作界面之外的其它界面的支撑或助力。示例性地，电子设备可以水平放置在工作界面上。
158.在一种实施方式中，未受外力助力，可以表示用户未以任何方式、在任何方向上对电子设备助力。
159.在一种实施方式中，第二基准阻力，可以是与第一基准阻力相同的方式获取的。
160.在一种实施方式中，第三基准阻力，可以是电子设备在任一类型工作界面上向第一方向持续移动一段时间的过程中，对连续测量的结果进行平均而得到的平均阻力。
161.在一种实施方式中，第三基准阻力，可以是电子设备在任一类型工作界面上向第一方向保持匀速直线运动时，测量得到的平均阻力。
162.在一种实施方式中，第三基准阻力，可以是通过式(3)计算得到的。
163.步骤d2、基于电能数据、第二基准阻力以及第三基准阻力，确定电子设备的移动方向。
164.示例性地，电子设备的移动方向，可以是对电能数据进行计算，得到与电能数据对应的作用力数据，再基于作用力数据与第二基准阻力与第三基准阻力的大小关系而确定的。
165.示例性地，步骤d2可以通过步骤e1-步骤e2来实现：
166.步骤e1、基于电能数据，确定作用力数据。
167.其中，作用力数据，表示阻碍第一装置的作用力的大小。
168.示例性地，作用力数据，可以是通过式(3)计算得到的。
169.步骤e2、作用力数据大于或等于第三基准阻力，确定电子设备的移动方向为第一方向；作用力数据小于第二基准阻力，确定电子设备的移动方向为第二方向；其中，第二方向与第一方向相反。
170.在一种实施方式中，作用力数据大于或等于第三基准阻力，可以确定电子设备当前所承受的阻力，大于或等于电子设备静止放置在任一类型的工作界面上所测量得到的阻力，此时可以判定电子设备向第一方向移动。
171.在一种实施方式中，作用力数据小于第三基准阻力，可以确定电子设备当前所承受的阻力，小于电子设备静止放置在任一类型的工作界面上所测量得到的阻力，此时可以判定电子设备向第二方向移动。
172.在一种实施方式中，第二方向与第一方向相反，示例性地，第一方向为前进方向，则第二方向为后退方向。
173.步骤303、基于电能数据、电子设备的移动方向以及工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置的工作模式切换。
174.在一种实施方式中，通过第二装置控制第一装置的工作模式切换，可以是通过第二装置增大或减小对第一装置的驱动力。
175.在一种实施方式中，通过第二装置控制第一装置的工作模式切换，可以是通过第二装置改变第一装置的滚动或移动的方向。
176.示例性地，步骤303可以通过下列方式实现：
177.电子设备的移动方向为第一方向，基于工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置切换至第一方向的助力模式；电子设备的移动方向为第二方向，基于工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置切换至第二方向的助力模式；其中，第二方向与第一方向相反。
178.在一种实施方式中，通过第二装置控制第一装置切换至第一方向的助力模式，可
以是通过第二装置增大对于第一装置向第一方向移动或滚动的输出功率。
179.相应地，通过第二装置控制第一装置切换至第二方向的助力模式，可以是通过第二装置增大对于第一装置向第二方向移动或滚动的输出功率。
180.在一种实施方式中，通过第二装置控制第一装置切换至第一方向的助力模式，可以是通过第二装置将第一装置的移动方向或滚动方向从其它方向切换至第一方向。
181.相应地，通过第二装置控制第一装置切换至第二方向的助力模式，可以是通过第二装置增大向控制第一装置的移动方向或滚动方向从其它方向切换至第一方向。
182.在一种实施方式中，基于工作界面的类型，控制第一装置切换至第一方向或第二方向的助力模式，可以表示基于工作界面的以下至少一个属性参数，控制第一装置切换至第一方向或第二方向的助力模式：工作界面的坡度、工作界面的粗糙程度、工作界面的组成成分、工作界面的清洁程度、工作界面的温度等。
183.图7a为本发明实施例提供的吸尘器在不同类型工作界面上工作时电机电流的变化示意图。
184.在图7a所示的坐标系中，横轴为距离坐标，单位可以为米，纵轴为电机电流坐标，单位可以为安培(a)。曲线1可以为吸尘器在地毯上工作时后滚刷电机输出电流的曲线；曲线2为采用本发明实施例提供的控制方法后，吸尘器的后滚刷电机输出电流的曲线；曲线3为吸尘器在地砖上工作时后滚刷电机输出电流的曲线。
185.在图7a所示的坐标系中，各个曲线的oa段以及fg段对应于吸尘器在工作界面上静止状态时，后滚刷电机输出电流的曲线；bc段对应于吸尘器在工作界面上为匀速前进状态时，后滚刷电机输出电流的曲线；de段为吸尘器在工作界面上匀速后退状态时，后滚刷电机输出电流的曲线。
186.需要说明的是，图7a所示的坐标系中所测量到的各个电流值，是在后滚刷电机的电阻为3.7ω、额定电压为21.6v、最小效率点扭曲为0.128n.m、最大功率点扭矩0.434n.m、堵转扭矩0.87n.m、堵转电流为5.8a的条件下测试得到的。
187.在图7a所示的曲线1中，当吸尘器在地毯上工作处于且处于静止状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为0.6a；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为1.0a；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速后退状态时，后滚刷电机输出的电流为0.5a。
188.在图7a的曲线1中，当吸尘器在地毯上工作且从静止状态切换至匀速前进状态时，后滚刷电机输出电流在较短的时间段就从0.6a切换至1.0a，这个时间段可以持续若干秒钟，示例性地，可以为2-3秒，也就是说，图7a中曲线1的ab段，可以是在2-3秒的时间内，通过持续采集后滚刷电机输出的电流而得到的；当吸尘器在地毯上工作且从匀速前进状态切换至匀速后退状态时，后滚刷电机的输出电流可以在较短时间内从1.0a变化至0.5a，图7a中曲线1的cd段，可以是在指定时段内、通过对采集得到的后滚刷电机输出的多个电流值进行统计而得到的。相应地，曲线1的ef段，也可以通过相同的方法得到，此处不再赘述。
189.在图7a的曲线2中，当采用本发明实施例提供的控制方法之后，吸尘器在地毯上工作处于且处于静止状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为0.4a；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为0.55a；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速后退状态时，后滚刷电机输出的电流为0.3a。也就是说，采用本发明实施
例提供的控制方法之后，吸尘器在地毯上的各种运动状态下的后滚刷电机输出电流都有明显改善。
190.示例性地，曲线2中的ab段、cd段以及ef段的绘制方式与上文所述相同，此处不再赘述。
191.在图7a的曲线3中，吸尘器在地砖上工作处于且处于静止状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为0.2a；当吸尘器在地砖上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的后滚刷电机的输出电流为0.24a；当吸尘器在地砖上工作且处于匀速后退状态时，后滚刷电机输出的电流为0.18a。
192.示例性地，曲线3中的ab段、cd段以及ef段的绘制方式与上文所述相同，此处不再赘述。
193.图7b为本发明实施例提供的与图7a对应的吸尘器处于工作状态的条件下在不同类型工作界面上工作时受力变化示意图。
194.在图7b所示的坐标系中，横轴为距离坐标，其单位可以为米，纵轴为检测到的阻碍后滚刷结构运动的作用力，其单位可以为牛顿(n)。曲线1可以为吸尘器的后滚刷结构在地毯上的受力曲线；曲线2为采用本发明实施例提供的控制方法后，吸尘器的后滚刷结构在地毯上的受力曲线；曲线3为吸尘器的后滚刷结构在地砖上的受力曲线。
195.在图7b所示的坐标系中，各个曲线的oa段以及fg段对应于吸尘器在工作界面上静止状态时，后滚刷结构的受力曲线；bc段对应于吸尘器在工作界面上为匀速前进状态时，后滚刷结构的受力曲线；de段为吸尘器在工作界面上匀速后退状态时，后滚刷结构的受力曲线。
196.需要说明的是，图7b所示的坐标系中所测量到的各个作用力的大小，是在后滚刷电机的电阻为3.7ω、额定电压为21.6v、最小效率点扭曲为0.128n.m、最大功率点扭矩0.434n.m、堵转扭矩0.87n.m、堵转电流为5.8a的条件下测试得到的。
197.在图7b所示的曲线1中，当吸尘器在地毯上工作处于且处于静止状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为7.65n；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为12.7n；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速后退状态时，阻碍后滚刷结构运动的作用力为6.35n。
198.在图7b的曲线1中，当吸尘器在地毯上工作且从静止状态切换至匀速前进状态时，阻碍后滚刷结构运动的作用力在较短的时间段就从7.65n切换至12.7n，这个时间段可以持续若干秒钟，示例性地，可以为2-3秒，也就是说，图7b中曲线1的ab段，可以是在2-3秒的时间内，通过持续采集阻碍后滚刷结构运动的作用力而得到的；当吸尘器在地毯上工作且从匀速前进状态切换至匀速后退状态时，阻碍后滚刷结构运动的作用力可以在较短时间内从12.7n变化至6.35n，图7b中曲线1的cd段，可以是在指定时段内、通过对采集得到的阻碍后滚刷结构运动的多个作用力进行统计而得到的。相应地，曲线1的ef段，也可以通过相同的方法得到，此处不再赘述。
199.在图7b的曲线2中，当采用本发明实施例提供的控制方法之后，吸尘器在地毯上工作处于且处于静止状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为5.1n；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为7.01n；当吸尘器在地毯上工作且处于匀速后退状态时，阻碍后滚刷结构运动的作用力为6.35n。也就
是说，采用本发明实施例提供的控制方法之后，吸尘器在地毯上的各种运动状态下的阻碍后滚刷结构的作用力都有明显改善。
200.示例性地，曲线2中的ab段、cd段以及ef段的绘制方式与上文所述相同，此处不再赘述。
201.在图7b的曲线3中，吸尘器在地砖上工作处于且处于静止状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为2.55n；当吸尘器在地砖上工作且处于匀速前进状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为3.05n；当吸尘器在地砖上工作且处于匀速后退状态时，测量得到的阻碍后滚刷结构运动的作用力为2.3n。
202.示例性地，曲线3中的ab段、cd段以及ef段的绘制方式与上文所述相同，此处不再赘述。
203.从图7a以及图7b所示的坐标中电机电流以及作用力变化的趋势来看，采用本发明实施例提供的控制方法后，图7a中的曲线2与图7a中的曲线1相比，后滚刷电机输出的电流有明显的减小；而采用本发明实施例提供的控制方法后，图7b中的曲线2与图7b中的曲线1相比，检测到的阻碍后滚刷结构运动的作用力也有明显的减小；并且，结合图7a以及图7b可以看到，采用本发明实施例提供的控制方法后，在吸尘器是处于前进状态、后退状态还是在静止状态，吸尘器的后滚刷电机输出的电流、工作界面对吸尘器的后滚刷结构的作用力都有很大程度的减小。
204.图8为本发明实施例提供的控制方法的具体实现流程图。在图8中，f
stand
可以为吸尘器在地毯上站立时，阻碍后滚刷结构的作用力数据，在第二类型工作界面为地毯时，f
stand
可以为第二基准阻力，其可以与图7b中曲线1的oa段以及fg段对应；f
ground
可以为吸尘器在地砖上向第一方向移动时，阻碍后滚刷结构的作用力数据，在第一类型工作界面为地砖时，f
ground
可以为第一基准阻力；相应地，f
foward
可以为第三基准阻力，其可以与图7b中曲线1的bc段对应。
205.在图8中，吸尘器开始工作后，获取阻碍后地刷结构的阻力，示例性地，该阻力可以对应于本发明实施例中的作用力数据，判断阻力是否大于或等于f
stand
，若否，则可以判断吸尘器当前为后退模式；若是，则需要判断阻力是否大于或等于f
foward
，若是，则判断吸尘器当前为前进模式；若否，则判断吸尘器当前为站立模式。
206.在图8中，在判断吸尘器的移动方向的同时，还可以判断吸尘器当前所处的工作界面的类型，判断阻力是否大于f
ground
，若是，则判断吸尘器当前所处的工作界面类型为地毯；若否，则判断吸尘器当前所处的工作界面类型为地砖。
207.通过上述两个环节的判断操作，可以确定吸尘器当前所处的工作界面的类型，还能够确定吸尘器在当前的工作界面上的移动方向、或者是否移动。并将两个判断结果进行组合，得到x＝(工作界面类型，方向，站立)的组合结果，在该组合结果中，每一元素可以用二进制的0或1表示。其中，与工作类型对应的1表示地毯，0表示默认的地砖；与方向对应的1表示前进，0表示后退；与站立对应的1表示为站立模式，0表示非站立模式。
208.如图8所示，以上组合可以得到(101)、(110)、(100)以及其它组合形式。其中，(101)表示吸尘器处于地毯站立状态，与(101)对应的工作模式为预助力模式，示例性地，预助力模式可以为吸尘器的正常工作模式；(110)可以表示吸尘器处于地毯前进状态，与(110)对应的工作模式为第一高速助力模式，示例性地，第一高速助力模式，可以是改变后
滚刷的滚动方向；(100)表示吸尘器处于地毯后退状态，与(100)对应的工作模式为第二助力模式，示例性地，第二助力模式，可以是后滚刷顺时针旋转提供助力。
209.其它各种类型的组合，可以是地板控制模式，在本发明实施例中，对地板转对应的控制模式，可以与地毯模式相似，也可以直接采用相关技术中的地砖对应的控制模式。
210.示例性的，各种不同的助力模式，也可以结合吸尘器的移动速度来确定。比如，吸尘器在第一方向上移动速度较快时，可以启动更高级别的助力模式；而在第一方向上移动速度降低时，可以采用较低级别的助力模式。
211.示例性地，在图8中，对吸尘器中第二装置工作模式的切换可以采用switch case语句进行。示例性地，对于除去(101)、(110)、(100)之外的其它x组合形式，可以直接执行default分支执行地板控制模式。
212.示例性地，在本发明实施例提供的控制方法中，还可以采用前述实施例中相同的方法，以实现对电子设备中多个第一装置以及第二装置的工作模式切换的控制。
213.示例性地，在电子设备为吸尘器的条件下，还可以采用前述实施例中对吸尘器移动方向以及作用力数据的判断结果，控制吸尘器中用于支撑的驱动滚轮进行助力。
214.由以上可知，本发明实施例提供的确定方法，在不改变电子设备当前硬件结构的条件下，通过软件算法实现对电子设备中的第一装置和第二装置的控制，从而降低了硬件成本，且直接获取电子设备中阻碍第一装置的作用力数据以及第二装置输出的电能参数，与通过传感器间接测量的方式相比，也减少了信号干扰，因此鲁棒性也更强；并且，在识别工作界面类型以及电子设备的移动方向后再控制第一装置以及第二装置的工作模式，从而使得工作模式的控制过程能够兼顾各种类型的工作界面，以及各个方向的移动模式，进而能够在各种情况下实现助力。
215.综上所述，本发明实施例提供的控制方法，获取电子设备的第二装置输出的电能数据，并基于电能数据确定电子设备工作时所处的工作界面的类型、以及电子设备的移动方向，然后基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，通过第二装置控制第一装置的工作模式切换，且第一装置用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动。
216.如此，本发明实施例提供的应用于电子设备的控制方法，不但基于电子设备本身结构中的第二装置输出的电能数据，就可以获取电子设备工作界面的类型以及电子设备的移动方向，而且还能在上述数据的基础上直接控制电子设备的第一装置的工作模式的切换。因此，本发明实施例提供的控制方法，在无需增设助力装置以及传感器装置的情况下，依靠电子设备本身的各个装置，在电子设备工作界面发生改变的情况下，就能够灵活精准地切换电子设备中第一装置的工作模式。
217.基于前述实施例，本发明实施例还提供了一种控制装置。
218.图9为本发明实施例提供的控制装置9的结构示意图。
219.在图9中，控制装置9应用于电子设备中，电子设备至少包括第一装置和第二装置，第一装置与电子设备工作时所处的工作界面接触，用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动，第二装置用于通过传动装置驱动第一装置；控制装置9包括：获取模块901、处理模块902和控制模块903；
220.其中：
221.获取模块901，用于获取第二装置输出的电能数据。
222.处理模块902，用于基于电能数据，确定工作界面的类型、以及电子设备的移动方向。
223.控制模块903，用于基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的工作模式切换。
224.在一些实施方式中，获取模块901，用于获取第一基准阻力；其中，第一基准阻力，表示电子设备在第一类型工作界面上向第一方向移动时，第二装置通过传动装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力。
225.处理模块902，用于基于第一基准阻力以及电能数据，确定工作界面的类型。
226.在一些实施方式中，处理模块902，用于基于电能数据，确定作用力数据；其中，作用力数据，表示当前时刻阻碍第一装置运动的作用力的大小；作用力数据大于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第二类型工作界面；作用力数据小于或等于第一基准阻力，确定工作界面的类型为第一类型工作界面。
227.在一些实施方式中，获取模块901，用于获取第二基准阻力和第三基准阻力；其中，第二基准阻力，表示电子设备在任一类型工作界面上、未受外力助力且第二装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力；第三基准阻力，表示电子设备在任一类型工作界面上向第一方向移动时、第二装置通过传动装置驱动第一装置的情况下、阻碍第一装置运动的作用力。
228.处理模块902，用于基于电能数据、第二基准阻力以及第三基准阻力，确定电子设备的移动方向。
229.在一些实施方式中，处理模块902，用于基于电能数据，确定作用力数据；其中，作用力数据，表示阻碍第一装置的作用力的大小；作用力数据大于或等于第三基准阻力，确定电子设备的移动方向为第一方向；作用力数据小于第二基准阻力，确定电子设备的移动方向为第二方向；其中，第二方向与第一方向相反。
230.在一些实施方式中，控制模块903，用于基于电能数据、电子设备的移动方向以及工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置的工作模式切换。
231.在一些实施方式中，控制模块903，用于电子设备的移动方向为第一方向，基于工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置切换至第一方向的助力模式；电子设备的移动方向为第二方向，基于工作界面的类型，通过第二装置控制第一装置切换至第二方向的助力模式；其中，第二方向与第一方向相反。
232.在一些实施方式中，获取模块901，用于采集第二装置指定时段内输出的多个电能数据。
233.处理模块902，用于对多个电能数据进行平滑处理，获取第二装置输出的电能数据。
234.示例性地，获取模块901、处理模块902以及控制模块903，可以通过电子设备的处理器来实现，具体的，上述处理器可以为特定用途集成电路asic、dsp、dspd、pld、fpga、cpu、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本发明实施例不作具体限定。
235.综上所述，本发明实施例提供的控制装置9，获取电子设备的第二装置输出的电能
数据，并基于电能数据确定电子设备工作时所处的工作界面的类型、以及电子设备的移动方向，然后基于电能数据、工作界面的类型以及电子设备的移动方向，控制第一装置的工作模式切换，且第一装置用于对工作界面进行处理和/或带动电子设备在工作界面上移动。
236.如此，本发明实施例提供的应用于电子设备的控制装置9，不但基于电子设备本身结构中的第二装置输出的电能数据，即可获取电子设备工作界面的类型以及电子设备的移动方向，而且还能在上述数据的基础上直接控制电子设备的第一装置的工作模式的切换。因此，本发明实施例提供的控制装置9，在无需增设助力装置以及传感器装置的情况下，依靠电子设备本身的各个装置，在电子设备工作界面发生改变的情况下，就可以灵活地切换电子设备中第一装置的工作模式。
237.基于前述实施例，本发明实施例提供了一种电子设备10。图10为本发明实施例提供的电子设备10的结构示意图。
238.在图10中，电子设备10包括处理器1001和存储器1002；其中，存储器1001，存储有计算机程序；处理器1002，用于执行存储器1001中存储的计算机程序，以实现如前任一实施例所述的控制方法。
239.在一种实施方式中，电子设备为具备清洁功能的电器，比如，吸尘器。
240.基于前述实施例，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如前任一实施例所述的控制方法。
241.在一些实施例中，本发明实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
242.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
243.本发明所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
244.本发明所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
245.本发明所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
246.需要说明的是，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性随机存取存储器(ferromagnetic random access memory，fram)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种电子设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
247.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
248.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
249.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所描述的方法。
250.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
251.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
252.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
253.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。