扫地机器人的制作方法

本申请涉及家用机械领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术：

随着科技的发展，扫地机器人的出现给人们的生活和生产带来了极大的便利，但是现有的扫地机器人适应的地形较为狭隘，通常只能在平地上清扫，当越到台阶或者其他障碍时无法越过，跟无法对台阶后的区域进行清扫，满足不了复杂的使用环境。

技术实现要素：

本申请实施方式的目的是提供一种适用于复杂地形的扫地机器人。

为实现上述目的，本申请提供了如下的技术方案。一种扫地机器人，包括：车身架和清扫机构；所述车身架的两侧设置有一对对称的支撑架，每个所述支撑架的两根支撑架纵梁相互平行且前后布置，所述支撑架的支撑架横梁两端分别垂直固定于两根所述支撑架纵梁的上端；其中，两根所述支撑架纵梁周身上设置有一对滑轨；所述清扫机构用于清扫地面，所述清扫机构包括一对升降架，每个所述升降架的两端分别配合于前后布置的所述支撑架纵梁上的所述滑轨；所述清扫机构与所述升降架同步升降；所述车身架上还设置有横跨两侧所述支撑架的推杆固定架；所述推杆固定架的两端分别固定连接于对称的所述支撑架的上端；所述推杆固定架用于固定推杆；其中，垂直固定的所述推杆的一端垂直连接于所述升降架，所述推杆的另一端连接于所述推杆固定架对应位置。

在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架的个数为一个或两个；在所述推杆固定架的个数为一个的情况下，所述推杆固定架位于所述支撑架横梁的中间；在所述推杆固定架的个数为两个的情况下，所述推杆固定架以所述支撑架横梁的中间位置平面为对称中心对称布置。

在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架至少包括以下一种：所述推杆固定架为拱形梁；或，所述滑轨位于所述支撑架纵梁下部，所述滑轨的上端与所述支撑架的上端的距离大于等于预设阈值的情况下，所述推杆固定架为推杆横梁，该推杆横梁的两端分别垂直连接于所述支撑架横梁。

在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架包括两根相互平行的固定架纵梁和一根固定架横梁；所述固定架横梁的两端分别垂直连接于所述固定架纵梁的上端。

在一个优选的实施方式中，所述清扫机构至少包括动力轮、两个清扫刷；其中，所述动力轮用于提供所述清扫刷旋转动力，所述动力轮固定于动力轮固定板，所述动力轮固定板与所述升降架固定连接；所述清扫刷分别位于所述扫地机器人的左前方和右前方。

在一个优选的实施方式中，所述车身架上还设置有清扫箱；所述清扫箱前端上方设置有横梁，该横梁上固定有激光雷达和两个对称布置的照明灯。

在一个优选的实施方式中，清扫箱的后方还包括水箱，所述水箱用于提供清扫时的用水。

在一个优选的实施方式中，所述扫地机器人的轮组为独立悬挂轮组；所述独立悬挂轮组包括悬挂架和运动轮。

在一个优选的实施方式中，还包括处理器，所述处理器用于接收所述激光雷达获取的地形信息，并根据预设规则控制所述扫地机器人；其中所述预设规则至少包括以下规则之一：在所述扫地机器人的前方待翻越障碍的高度大于等于预设高度的情况下，所述处理器向推杆发送抬起信号，以抬起所述清扫机构；在所述扫地机器人的前方目标区域内的平整度数值小于预设阈值的情况下，所述处理器向推杆发送放下信号，以放下所述清扫机构。

在一个优选的实施方式中，所述车身架上方还可以设置有座椅，所述推杆固定架镶嵌于所述座椅的下端面。

借由以上的技术方案，所述扫地机器人采用所述滑轨、所述推杆相结合的方式，用于升降所述清扫机构，以此可以适用多种复杂地形，且价格便宜，成本低廉，结构简单，易于安装，大大增加工作效率。在此基础上还可以加装雷达以获取地形，并通过电脑进行自动化控制，使得所述扫地机器人遇到障碍时，可以带动所述清扫机构升起来，到达目标地点后，所述清扫机构落下来，同时所述动力轮进行工作，带动机器人执行扫地命令。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：

图1为本申请实施方式的一种扫地机器人的结构示意图；

图2为本申请实施方式的一种扫地机器人三视图；

图3为本申请实施方式的一种推杆固定架为拱形梁的结构示意图；

图4为本申请实施方式的一种推杆固定架为推杆横梁的结构示意图；

图5为本申请实施方式的一种座椅的结构示意图；

附图说明：10、滑轨，12、推杆固定架，14、推杆，16、升降架，18、照明灯，20、前抬臂，22、清扫刷，24、激光雷达，26、清扫箱，28、车身架，30、动力轮，32、水箱，34、运动轮，36、悬挂架，38、控制中心，40、工业级电脑，42、声呐电路板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

如图1、图2所示，为根据本申请第一较佳实施方式的。请参阅图1，本实施方式所提供的一种扫地机器人，包括：车身架28和清扫机构；所述车身架28的两侧设置有一对对称的支撑架，每个所述支撑架的两根支撑架纵梁相互平行且前后布置，所述支撑架的支撑架横梁两端分别垂直固定于两根所述支撑架纵梁的上端；其中，两根所述支撑架纵梁周身上设置有一对滑轨10；所述清扫机构用于清扫地面，所述清扫机构包括一对升降架16，每个所述升降架16的两端分别配合于前后布置的所述支撑架纵梁上的所述滑轨10；所述清扫机构与所述升降架16同步升降；所述车身架28上还设置有横跨两侧所述支撑架的推杆固定架12；所述推杆固定架12的两端分别固定连接于对称的所述支撑架的上端；所述推杆固定架12用于固定推杆14；其中，垂直固定的所述推杆14的一端垂直连接于所述升降架16，所述推杆14的另一端连接于所述推杆固定架12对应位置。

在本实施方式中，一对所述支撑架固定于所述车身架28的两侧，且所述支撑架对称布置。所述支撑架的形状可以为门型。具体的，每个所述支撑架的两根支撑架纵梁相互平行且前后布置，所述支撑架的支撑架横梁两端分别垂直固定于两根所述支撑架纵梁的上端；其中，两根所述支撑架纵梁周身上设置有一对滑轨10。在本实施方式中，所述滑轨10可以短于所述支撑架纵梁；所述滑轨10也可以与所述支撑架纵梁等长；所述滑轨10还可以是作为所述支撑架纵梁以支撑所述支撑架横梁。

在本实施方式中，所述清扫机构用于清扫地面，所述清扫机构可以包括清扫刷22，也可以包括吸尘装置等。所述清扫机构包括一对升降架16，每个所述升降架16的两端分别配合于前后布置的所述支撑架纵梁上的所述滑轨10；所述清扫机构与所述升降架16同步升降。所述扫地机器人遇到障碍时，可以通过所述推杆14、所述滑轨10与所述升降架16使所述清扫机构升起来；所述扫地机器人越过障碍时，可以通过所述推杆14、所述滑轨10与所述升降架16使所述清扫机构降下来。

在本实施方式中，所述车身架28上还设置有横跨两侧所述支撑架的推杆固定架12；所述推杆固定架12的两端分别固定连接于对称的所述支撑架的上端；所述推杆固定架12用于固定推杆14；其中，垂直固定的所述推杆14的一端垂直连接于所述升降架16，所述推杆14的另一端连接于所述推杆固定架12对应位置。具体的，所述推杆固定架12可以是一个也可以是多个，每个所述推杆固定架12上有两个分别对应两侧所述滑轨10和所述升降架16的所述推杆14。所述推杆14可以是电动推杆也可以是液压推杆，此处不做具体限定。在本实施方式中，各个所述推杆14同步，以使两侧所述升降架16同步升降。

在一个场景示例中，所述扫地机器人包括控制中心38、工业级电脑40、声呐电路板40、所述滑轨10、推杆固定架12、电动推杆、升降架16、照明灯18、前抬臂20、清扫刷22、激光雷达24、清扫箱26、车身架28、动力轮30、水箱32、轮组、悬挂架36等组成。

当所述扫地机器人执行扫地命令后，可通过雷达进行地形探测，可以获取地形的平面坐标和高度坐标等，电脑进行地形分析，然后通过控制中心38控制升降以及清扫机构。遇到障碍，所述推杆14带动所述清扫机构升起来，到达电脑地图指定地点后，所述清扫机构落下来，同时所述动力轮30进行工作，带动所述扫地机器人执行扫地命令；所述水箱32也同时工作，以免造成尘土飞扬，环境再次受到污染。当跨障碍时，所述清扫机构抬起，清扫刷22不工作，跨过障碍时，所述清扫机构放下，清扫刷22开始工作。

在本场景示例中，所述支撑架及其滑轨10结构可以消除清扫车的倾覆力；所述电动推杆提供升降动力；所述轮组和悬挂组成适用各种地形能力；动力轮30可以提供清扫旋转的动力，而动力轮30的传递力的轴同时还可以承受整机的重量。所述动力轮30固定于动力轮固定板，所述动力轮固定板与所述升降架16固定连接；动力轮30提供动力的同时也不影响升降系统的运作。

在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架12的个数为一个或两个；在所述推杆固定架12的个数为一个的情况下，所述推杆固定架12位于所述支撑架横梁的中间；在所述推杆固定架12的个数为两个的情况下，所述推杆固定架12以所述支撑架横梁的中间位置平面为对称中心对称布置。

本实施方式中，所述推杆固定架12相对于前后布置的所述滑轨10对称布置在两滑轨10之间，可以使得所述升降架16的两端在所述滑轨10上升降更加平稳。

如图3、图4所示。在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架12可以包括以下一种：所述推杆固定架12为拱形梁；或，所述滑轨10位于所述支撑架纵梁下部，所述滑轨10的上端与所述支撑架的上端的距离大于等于预设阈值的情况下，所述推杆固定架12为推杆横梁，该推杆横梁的两端分别垂直连接于所述支撑架横梁。

在本实施方式中，所述预设阈值可以是与推杆14长度最小值相关的一个长度数值。例如，所述推杆14的长度为5cm到15cm，则该预设阈值可以设定为5cm。在该实施方式中，所述推杆固定架12结构简单，可以仅仅为推杆横梁。

如图1所示。在一个优选的实施方式中，所述推杆固定架12可以包括两根相互平行的固定架纵梁和一根固定架横梁；所述固定架横梁的两端分别垂直连接于所述固定架纵梁的上端。

在本实施方式中，所述推杆固定架12可以是门型结构，包括两根相互平行的固定架纵梁和一根固定架横梁，在所述固定梁的对应位置连接有所述推杆14。

在一个优选的实施方式中，所述清扫机构至少包括动力轮30、两个清扫刷22；其中，所述动力轮30用于提供所述清扫刷22旋转动力，所述动力轮30固定于动力轮固定板，所述动力轮固定板与所述升降架16固定连接；所述清扫刷22分别位于所述扫地机器人的左前方和右前方。

在一个优选的实施方式中，所述车身架28上还设置有清扫箱26；所述清扫箱26前端上方设置有横梁，该横梁上固定有激光雷达24和两个对称布置的照明灯18。

在一个优选的实施方式中，清扫箱26的后方还包括水箱32，所述水箱32用于提供清扫时的用水。在清扫时，所述水箱32也同时工作，以免造成尘土飞扬，环境再次受到污染。

在一个优选的实施方式中，所述扫地机器人的轮组为独立悬挂轮组；所述独立悬挂轮组包括悬挂架36和运动轮34。通过独立悬挂轮组，可以较好的适应各种地形，提高翻阅障碍的能力，还可以节省空间，以增加所述清扫箱26的体积，提高清扫容量。

在一个优选的实施方式中，所述扫地机器人还可以包括处理器，所述处理器用于接收所述激光雷达24获取的地形信息，并根据预设规则控制所述扫地机器人；其中所述预设规则至少包括以下规则之一：在所述扫地机器人的前方待翻越障碍的高度大于等于预设高度的情况下，所述处理器向推杆14发送抬起信号，以抬起所述清扫机构；在所述扫地机器人的前方目标区域内的平整度数值小于预设平整度数值的情况下，所述处理器向推杆14发送放下信号，以放下所述清扫机构。

在本实施方式中，所述平整度数值越小表示地面越平坦。

在本实施方式中，所述处理器可以是指所述控制中心38、工业级电脑40、电路板的集成，以接收雷达或者其他输入信息和控制所述扫地机器人。

如图5所示。在一个优选的实施方式中，所述车身架28上方还可以设置有座椅，所述推杆固定架12镶嵌于所述座椅的下端面。

在本实施方式中，所述推杆固定架12镶嵌于所述座椅的下端面，人可以坐在所述座椅上现场控制所述扫地机器人，以增加用户的使用乐趣。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。