一种多功能助老椅

1.本实用新型涉及医疗保健器械技术领域，尤其是涉及一种多功能助老椅。


背景技术：

2.现如今老龄化趋势不断加剧，老年人口激增，但市场养老产品研发却停滞不前。目前，市场已有的该类产品设计以老年辅助用品及代步装置为主，缺乏从身体健康、精神层面出发针对老年人研发的家居健身装置产品。且目前市场上的椅子功能单一，安全性也无法得到保证，手动调节方式对于老人并不方便，适应性不广。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种基于模块化设计、结构简单、操作方便、占地面积小、成本低的多功能助老椅。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种多功能助老椅，包括椅子主体、写字阅读一体化模块、背部按摩模块、捶背敲肩联动模块、椅背和可调板并联联动模块、陪伴模块和足部按摩模块，椅子主体包括椅背框架、座框和座板，可调板的上端与座板的前端铰接，座板固定在座框上，椅背框架上设有上下两个方形空间，所述背部按摩模块安装在上侧的方形空间内，所述捶背敲肩联动模块设置在椅子主体后方，同时其敲打机构的敲打棒穿过下侧的方形空间；所述椅背和可调板并联联动模块设置在座板的下方并且安装在底板上，陪伴模块设置在座板的下方并且安装在座框上，所述足部按摩模块设置在可调板的前方；
6.所述背部按摩模块包括多个按摩单元、三根金属轴和传动装置，多个按摩单元左右并排布置，三根金属轴上下间隔布置，外侧的两根金属轴的左右两端可转动地安装在椅背框架上，中间的金属轴，用于支撑，其左右两端安装在椅背框架上；所述按摩单元包括两个大齿轮和链条，两个大齿轮通过链条连接，链条的外侧面的一周上设有履带块，每个按摩单元的两个大齿轮分别安装在外侧的两根金属轴上；所述传动装置包括驱动电机、齿轮箱和小齿轮，所述驱动电机的输出轴与齿轮箱的输入端连接，所述齿轮箱的输出端与小齿轮连接，小齿轮与位于中部的按摩单元的大齿轮啮合；
7.所述足部按摩模块包括足部框架、用于按摩脚背的两个机械爪和用于按摩脚心的脚心按摩装置，机械爪位于足部框架内并且悬挂在足部框架上，脚心按摩装置与水平放置后的背部按摩模块的结构相同，脚心按摩装置的三根金属轴的左右两端是安装在足部框架上的。
8.进一步，所述写字阅读一体化模块包括写字阅读装置和翻书机构，所述写字阅读装置位于椅子主体的左前方并且安装在底板上，所述翻书机构安装在足部按摩模块上，所述写字阅读装置包括写字阅读板、写字阅读板角度调节装置、y型自制支撑杆和整体转动装置，所述y型自制支撑杆安装在整体转动装置上，所述写字阅读板角度调节装置安装在y型自制支撑杆的y型区域，所述写字阅读板安装在写字阅读板角度调节装置上；
9.所述写字阅读板角度调节装置包括步进电机ⅱ、蜗轮ⅱ、蜗杆ⅱ、齿轮连接轴、小齿轮和大齿轮，所述步进电机ⅱ安装在y型自制支撑杆的y型区域中一根杆上，所述步进电机ⅱ的输出端与蜗杆ⅱ同轴连接，所述蜗杆ⅱ与蜗轮ⅱ啮合，所述蜗轮ⅱ与小齿轮分别位于y型自制支撑杆的左右两侧并通过齿轮连接轴连接，齿轮连接轴可转动的安装在y 型自制支撑杆上，所述大齿轮位于小齿轮的上方并可转动地安装在y 型自制支撑杆上，小齿轮与大齿轮啮合，所述写字阅读板通过支撑件安装在大齿轮上。
10.再进一步，所述椅背和可调板并联联动模块包括两个联动单元和可调板，可调板的上端与椅子主体的座板前端铰接，两个联动单元之间联动并且并排布置，同时分别与可调板、椅背框架连接；
11.每个联动单元均包括沿着前后方向布置在底板上的齿条、第一电机、第一减速齿轮箱、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二电机和第二减速齿轮箱，所述第一电机的输出端与第一减速齿轮箱的输入端连接，第一减速齿轮箱的输出齿轮与齿条啮合，第一连杆的下端与第二连杆的前部铰接，第一连杆的上端与可调板的后侧面铰接，所述第二连杆的前端与第一减速齿轮箱铰接，所述第二连杆的后端与短杆的前端铰接，短杆的后端与第三连杆的下端铰接，第三连杆的下端与第二减速齿轮箱铰接，第三连杆的上端与椅背框架铰接，第二电机的输出端与第二减速齿轮箱的输入端连接，第二减速齿轮箱的输出齿轮与齿条啮合；
12.两个联动单元的两个第一连杆之间、两个第二连杆之间、两个第三连杆之间均通过连接杆连接，第一电机、第二电机均为迷你马达。
13.再进一步，所述陪伴模块包括陪伴板、丝杠、步进电机ⅳ和第四连杆，所述陪伴板的左端通过铰链与座框的左端铰接，所述丝杠沿着左右方向布置在座框的下方，所述步进电机ⅳ通过第一竖连杆安装在座框的右端底部，且其输出端通过联轴器与丝杠的右端连接，丝杠的左端通过轴承可转动地安装第二竖连杆的下端，第二竖连杆的上端安装在座框的左端底部上，所述丝杠上设有螺母，所述第四连杆的右端通过铰链与螺母连接，第四连杆的左端通过铰链与陪伴板的底部中间位置连接，所述第四连杆为其左端向上倾斜的弯曲连杆。
14.再进一步，每个机械爪均包括转动轴、第一立方体结构、八根第一机械爪连杆、第二立方体结构和四根第二机械爪连杆，所述第一立方体结构位于第二立方体结构的上方，所述转动轴的上端安装在足部框架的顶部内并且与上下驱动机构连接，所述转动轴的下端依次穿过第一立方体结构和第二立方体结构，所述第一立方体结构固定安装在足部框架上，其与转动轴间隙配合，所述第二立方体结构固定在转动轴上；
15.所述第一立方体结构的四周分别设有四个转向固定件，每个转向固定件上均设有一个第一铰接座、第一铰接座上设有横向布置的第一铰接轴，两根第一机械爪连杆的上端同时铰接在同一第一铰接轴上，同时第一铰接轴上的两端通过卡夹限位；
16.所述第二立方体结构的四周上分别设有四个第二铰接座，每个第二铰接座上设有横向布置的第二铰接轴，四根第二机械爪连杆的上端分别铰接在四根第二铰接轴上，八根第一机械爪连杆两两一组，每组的两根第一机械爪连杆的下端分别位于相应的第二机械爪连杆的两侧并且通过第三铰接轴同时与该第二机械爪连杆的中部铰接。
17.再进一步，所述捶背敲肩联动模块包括三个敲背单元，三个敲背单元并排安装在
水平移动单元上，并可以左右水平移动，所述水平移动单元安装在底板上，每个敲背单元均包括用于调节自动敲背装置高度的高度调节机构、用于调节捶背敲肩联动模块的倾斜角度的角度调节机构和用于实现自动捶背敲肩动作的敲打机构，所述角度调节机构安装在高度调节机构上，所述敲打机构安装在角度调节机构上。
18.再进一步，所述多功能助老椅还包括控制系统，所述控制系统包括 32单片机、控制按钮、电机驱动器和电源，所述控制按钮与所述32单片机连接，所述32单片机通过步进电机驱动器与所有电机连接，所述控制按钮安装在椅子主体的扶手处，所述32单片机设置在所述椅子主体上，所述电机驱动器设置在椅子主体上并通过导线与电机连接，所述电源为12v/24v直流蓄电电源或通过变压器直接接入市电，所述控制按钮包括陪伴板的升/降按钮、捶背敲肩的启动/停止按钮、椅背及可调板倾斜角度调节按钮、脚底按摩控制前/后按钮、写字阅读一体化的控制按钮。
19.更进一步，所述背部按摩模块、脚心按摩装置的按摩单元均设置五个。
20.本实用新型的有益效果主要表现在：多功能助老椅可分离成多个独立模块，每个模块可独立且高效地运转，集成后各个子模块之间互不干扰，共同组成一个完整系统；整体来说，占用面积小，所需成本低且安装维护方便，实用性、功能性、安全稳定性都能够很好地满足助老器械的要求，具有比较高的实用价值与市场价值。
附图说明
21.图1是本实用新型的结构示意图。
22.图2是写字阅读一体化模块示意图。
23.图3是写字阅读装置逆时针旋转90度后的写字阅读板角度调节装置的示意图。
24.图4是写字阅读装置逆时针旋转90度后的整体转动装置的示意图。
25.图5是背部按摩模块示意图。
26.图6是背部按摩模块内部图。
27.图7是捶背敲肩联动模块示意图。
28.图8是椅背和可调板并联联动模块示意图。
29.图9是陪伴模块示意图。
30.图10是足部按摩模块示意图。
31.图11是机械爪的结构示意图。
具体实施方式
32.下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
33.参照图1～图11，一种多功能助老椅，包括椅子主体1、写字阅读一体化模块2、背部按摩模块3、捶背敲肩联动模块4、椅背和可调板并联联动模块5、陪伴模块6和足部按摩模块7，椅子主体1包括椅背框架、座框和座板，可调板的上端与座板的前端铰接，座板固定在座框上，椅背框架3
‑
1上设有上下两个方形空间，所述背部按摩模块3安装在上侧的方形空间内，所述捶背敲肩联动模块4设置在椅子主体1后方，同时其敲打机构的敲打棒穿过下侧的方形空间；所述椅背和可调板并联联动模块5设置在座板的下方并且安装在底板上，陪伴模块6设置在座板的下方并且安装在座框上，所述足部按摩模块7设置在可调板的前方；
34.所述背部按摩模块3包括多个按摩单元3
‑
5、三根金属轴3
‑
3和传动装置，多个按摩单元3
‑
5左右并排布置，三根金属轴3
‑
3上下间隔布置，外侧的两根金属轴的左右两端可转动地安装在椅背框架3
‑
1上，中间的金属轴，用于支撑，其左右两端安装在椅背框架3
‑
1上；所述按摩单元 3
‑
5包括两个大齿轮3
‑
6和链条3
‑
7，两个大齿轮3
‑
6通过链条3
‑
7连接，链条3
‑
7的外侧面的一周上设有履带块3
‑
8，每个按摩单元3
‑
5的两个大齿轮分别安装在外侧的两根金属轴上；所述传动装置包括驱动电机、齿轮箱和小齿轮3
‑
9，所述驱动电机的输出轴与齿轮箱的输入端连接，所述齿轮箱的输出端与小齿轮3
‑
9连接，小齿轮3
‑
9与位于中部的按摩单元3
‑
5的大齿轮3
‑
6啮合；
35.所述足部按摩模块7包括足部框架7
‑
1、用于按摩脚背的两个机械爪7
‑
3和用于按摩脚心的脚心按摩装置7
‑
2，机械爪7
‑
3位于足部框架7
‑
1内并且悬挂在足部框架7
‑
1上，脚心按摩装置7
‑
2与水平放置后的背部按摩模块的结构相同，脚心按摩装置7
‑
2的三根金属轴的左右两端是安装在足部框架7
‑
1上的。
36.进一步，所述写字阅读一体化模块2包括写字阅读装置和翻书机构，所述写字阅读装置位于椅子主体1的左前方并且安装在底板上，所述翻书机构安装在足部按摩模块7上，所述写字阅读装置包括写字阅读板15、写字阅读板角度调节装置、y型自制支撑杆和整体转动装置2
‑
2，所述y型自制支撑杆2
‑
1安装在整体转动装置2
‑
2上，所述写字阅读板角度调节装置安装在y型自制支撑杆2
‑
1的y型区域，所述写字阅读板15 安装在写字阅读板角度调节装置上；
37.所述写字阅读板角度调节装置包括步进电机ⅱ22、蜗轮ⅱ20、蜗杆ⅱ21、齿轮连接轴2
‑
5、小齿轮2
‑
4和大齿轮2
‑
3，所述步进电机ⅱ22 安装在y型自制支撑杆2
‑
1的y型区域中一根杆上，所述步进电机ⅱ22 的输出端与蜗杆ⅱ21同轴连接，所述蜗杆ⅱ21与蜗轮ⅱ20啮合，所述蜗轮ⅱ20与小齿轮2
‑
4分别位于y型自制支撑杆2
‑
1的左右两侧并通过齿轮连接轴2
‑
5连接，齿轮连接轴2
‑
5可转动的安装在y型自制支撑杆 2
‑
1上，所述大齿轮2
‑
3位于小齿轮2
‑
4的上方并可转动地安装在y型自制支撑杆2
‑
1上，小齿轮2
‑
4与大齿轮2
‑
3啮合，所述写字阅读板15通过支撑件16安装在大齿轮2
‑
3上。
38.再进一步，所述椅背和可调板并联联动模块5包括两个联动单元和可调板5
‑
1，可调板5
‑
1的上端与椅子主体1的座板前端铰接，两个联动单元之间联动并且并排布置，同时分别与可调板5
‑
1、椅背框架3
‑
1连接；
39.每个联动单元均包括沿着前后方向布置在底板上的齿条5
‑
5、第一电机5
‑
2、第一减速齿轮箱5
‑
3、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二电机和第二减速齿轮箱，所述第一电机的输出端与第一减速齿轮箱的输入端连接，第一减速齿轮箱5
‑
3的输出齿轮与齿条啮合，第一连杆的下端与第二连杆的前部铰接，第一连杆的上端与可调板的后侧面铰接，所述第二连杆的前端与第一减速齿轮箱5
‑
3铰接，所述第二连杆的后端与短杆的前端铰接，短杆的后端与第三连杆的下端铰接，第三连杆的下端与第二减速齿轮箱铰接，第三连杆的上端与椅背框架铰接，第二电机的输出端与第二减速齿轮箱的输入端连接，第二减速齿轮箱的输出齿轮与齿条5
‑
5啮合；
40.两个联动单元的两个第一连杆之间、两个第二连杆之间、两个第三连杆之间均通过连接杆5
‑
4连接，第一电机5
‑
2、第二电机均为迷你马达。
41.再进一步，所述陪伴模块包括陪伴板6
‑
7、丝杠6
‑
1、步进电机ⅳ6
‑
3 和第四连杆6
‑
5，所述陪伴板6
‑
7的左端通过铰链与座框的左端铰接，所述丝杠6
‑
1沿着左右方向布置在座框的下方，所述步进电机ⅳ6
‑
3通过第一竖连杆安装在座框的右端底部，且其输出端通过联轴器6
‑
4与丝杠的右端连接，丝杠6
‑
1的左端通过轴承可转动地安装第二竖连杆的下端，第二竖连杆的上端安装在座框的左端底部上，所述丝杠6
‑
1上设有螺母，所述第四连杆6
‑
5的右端通过铰链与螺母6
‑
2连接，第四连杆的左端通过铰链与陪伴板6
‑
7的底部中间位置连接，所述第四连杆6
‑
5为其左端向上倾斜的弯曲连杆。
42.再进一步，每个机械爪7
‑
3均包括转动轴7
‑3‑
1、第一立方体结构 7
‑3‑
6、八根第一机械爪连杆7
‑3‑
4、第二立方体结构7
‑3‑
11和四根第二机械爪连杆7
‑3‑
10，所述第一立方体结构7
‑3‑
6位于第二立方体结构 7
‑3‑
11的上方，所述转动轴7
‑3‑
1的上端安装在足部框架7
‑
1的顶部内并且与上下驱动机构连接，所述转动轴7
‑3‑
1的下端依次穿过第一立方体结构7
‑3‑
6和第二立方体结构7
‑3‑
11，所述第一立方体结构7
‑3‑
6固定安装在足部框架7
‑
1上，其与转动轴7
‑3‑
1间隙配合，所述第二立方体结构7
‑3‑
11固定在转动轴7
‑3‑
1上；
43.所述第一立方体结构7
‑3‑
6的四周分别设有四个转向固定件 7
‑3‑
5，每个转向固定件7
‑3‑
5上均设有一个第一铰接座、第一铰接座上设有横向布置的第一铰接轴，两根第一机械爪连杆的上端同时铰接在同一第一铰接轴上，同时第一铰接轴上的两端通过卡夹限位；
44.所述第二立方体结构7
‑3‑
11的四周上分别设有四个第二铰接座，每个第二铰接座上设有横向布置的第二铰接轴，四根第二机械爪连杆的上端分别铰接在四根第二铰接轴上，八根第一机械爪连杆两两一组，每组的两根第一机械爪连杆的下端分别位于相应的第二机械爪连杆的两侧并且通过第三铰接轴同时与该第二机械爪连杆的中部铰接。
45.再进一步，所述捶背敲肩联动模块包括三个敲背单元，三个敲背单元并排安装在水平移动单元上，并可以左右水平移动，所述水平移动单元安装在底板上，每个敲背单元均包括用于调节自动敲背装置高度的高度调节机构、用于调节捶背敲肩联动模块的倾斜角度的角度调节机构和用于实现自动捶背敲肩动作的敲打机构，所述角度调节机构安装在高度调节机构上，所述敲打机构安装在角度调节机构上。
46.再进一步，所述多功能助老椅还包括控制系统，所述控制系统包括 32单片机、控制按钮、电机驱动器和电源，所述控制按钮与所述32单片机连接，所述32单片机通过步进电机驱动器与所有电机连接，所述控制按钮安装在椅子主体1的扶手处，所述32单片机设置在所述椅子主体上，所述电机驱动器设置在椅子主体上并通过导线与电机连接，所述电源为12v/24v直流蓄电电源或通过变压器直接接入市电，所述控制按钮包括陪伴板的升/降按钮、捶背敲肩的启动/停止按钮、椅背及可调板倾斜角度调节按钮、脚底按摩控制前/后按钮、写字阅读一体化的控制按钮。
47.更进一步，所述背部按摩模块3、脚心按摩装置的按摩单元均设置五个。
48.如图1所示，本实用新型的每个模块都可独立高效地运转，集成后各个子模块之间互不干扰，共同组成一个完整的系统；
49.如图2所示，写字阅读装置，所述整体转动装置包括步进电机
ⅰꢀ
23、蜗轮ⅰ29和蜗杆ⅰ26，所述步进电机ⅰ23通过支撑件安装在底板上，所述蜗杆ⅰ26通过支撑件25、27可转动的安装在底板上，所述步进电机ⅰ23的输出端通过联轴器24与蜗杆ⅰ26同轴连接，所述蜗轮ⅰ29通过支撑件28安装在底板上，所述蜗杆ⅰ26与蜗轮ⅰ29啮合，所述y型自制支撑杆2
‑
1的底部
固定安装在蜗轮ⅰ29上。所述整体转动装置2
‑
2安装在椅子底板左前侧上，可以实现辅助写字阅读装置的整体转动。
50.翻书机构的结构同专利号为2019207294748的专利中阐述的智能阅读装置，在此不再赘述。
51.如图5、图6所示，背部按摩模块3，对用户的背部肌肉更好的按摩；所述齿轮箱与上侧立方结构件连接，所述驱动电机与中间立方结构件连接，中间立方结构件与下侧立方结构件通过连接件连接，所述上侧立方结构件安装在上侧的金属轴上，中间立方结构件安装在中间的金属轴上，下侧立方结构件安装在下侧的金属轴上。所述上侧和下侧的金属轴的左右两端分别通过轴端支撑座与椅背框架连接，中间的金属轴的左右两端分别通过一立方结构件与左支撑杆、右支撑杆连接，上侧的轴端支撑座与该立方结构件通过连接件连接，下侧的轴端支撑座与该立方结构件通过另一立方结构件连接。立方结构件带有孔，用于金属轴的穿过，齿轮固定件使大齿轮3
‑
6和金属轴3
‑
3配合卡紧，链条3
‑
8与两个大齿轮3
‑
6啮合。
52.如图7所示，捶背敲肩联动模块4，所述角度调节机构包括步进电机ⅲ4
‑
1、蜗轮4
‑
2、蜗杆4
‑
3、支撑杆4
‑
4、齿轮连接轴、大齿轮4
‑
5 和小齿轮4
‑
6，所述支撑杆4
‑
4是一个中间有孔洞的叉形板，所述敲打机构安装在支撑杆4
‑
4的叉头上，所述步进电机ⅲ4
‑
1安装在大齿轮4
‑
5 上，所述大齿轮4
‑
5可转动的安装在高度调节机构上，所述蜗杆4
‑
3沿着上下方向布置并可转动的安装在支撑杆4
‑
4的尾端处，所述步进电机ⅲ4
‑
1的输出端与蜗杆4
‑
3同轴连接，所述蜗杆4
‑
3与蜗轮4
‑
2啮合，所述蜗轮与小齿轮4
‑
6分别位于支撑杆4
‑
4的左右两侧并通过齿轮连接轴连接，齿轮连接轴可转动的安装在支撑杆4
‑
4上，即齿轮连接轴一端固定蜗轮，穿过所述支撑杆4
‑
4后，另一端固定所述小齿轮4
‑
6，且所述蜗轮与所述蜗杆4
‑
3啮合构成转动副；所述小齿轮4
‑
6与所述大齿轮4
‑
5 啮合。所述高度调节机构包括h型自制安装件4
‑
7、丝杆4
‑
8、丝杆螺母、固定件a、固定件b、步进电机4
‑1‑
2和两根铝条；所述h型自制安装件 4
‑
7分为上下两部分，上部为三个孔洞上下洞穿的长方形边框，下部为长方形凹槽；所述丝杆4
‑
8和两根铝条均安装在h型自制安装件4
‑
7的上部，丝杆4
‑
8插入h型自制安装件4
‑
7的中间孔洞，另两根铝条分别位于丝杆4
‑
8的前后两侧并插入前后两侧的孔洞中；所述丝杆螺母安装在丝杆4
‑
8上，沿丝杆4
‑
8上下移动；所述固定件a、固定件b分别安装在两根铝条上且与丝杆螺母相连接，随丝杆螺母运动，所述步进电机4
‑1‑
2 安装在h型自制安装件4
‑
7的下部内，并且其输出端通过联轴器与丝杆 4
‑
8连接；所述大齿4
‑
5轮安装在丝杆螺母上。所述敲打机构包括两个敲打单元，两个敲打单元分别安装在支撑杆4
‑
4的左右两个叉头上，每个敲打单元均包括气缸、同步支撑杆和敲击棒，所述敲击棒的敲击头为棉质、敲击柄为长5cm木棒；所述气缸的缸体与铰链卡a连接，铰链爪a固定安装在支撑杆的叉头的下侧上，并且与铰链卡a形成转动副，所述气缸的活塞杆与连接轴连接，连接轴与轴承座形成转动副，同步支撑杆的下端与该轴承座连接，所述同步支撑杆的上端通过连接件与敲击棒的敲击柄连接，该连接件与铰链卡b连接，铰链爪b固定安装在支撑杆的叉头的上侧上，并且与铰链卡b形成转动副。所述连接轴穿过所述气缸的活塞杆与轴承座构成转动副，所述气缸、同步支撑杆与支撑杆4
‑
4构成运动副。
53.捶背敲肩联动模块其他内容，包括水平移动单元，请参照专利申请号为2020104663729的专利申请中阐述的自动敲背装置，在此不再赘述。
54.如图8所示，所述椅背和可调板并联联动模块5，第一连杆通过铰链铰接在第二连
杆上，通过铰链和可调板5
‑
1相连，所述第三连杆通过铰链与椅背框架3
‑
1相连，通过减速齿轮箱在齿条5
‑
5上的前后移动来带动连杆机构的移动，从而调节椅背的倾斜角度和可调板的倾斜角度。第三连杆通过铰链与第二减速齿轮箱相连，第二减速齿轮箱安装在齿条5
‑
5上，通过电源给第二电机供电，第二电机带动第二减速齿轮箱，使第二减速齿轮箱在齿条上前后移动，从而调整椅背的倾斜角度。
55.第二连杆通过铰链与第一减速齿轮箱相连，通过电源给第一电机 5
‑
2供电，第一电机5
‑
2带动第一减速齿轮箱5
‑
3，使减速齿轮箱在齿条上前后移动，从而调节椅背或可调板的倾斜角度。
56.如图9所示，所述陪伴模块，给步进电机ⅳ6
‑
3供电，通过联轴器 6
‑
4带动丝杠6
‑
1，所述第四连杆6
‑
5通过铰链和丝杠螺母6
‑
2相连，第四连杆6
‑
5另一端通过铰链和陪伴板相连。第四连杆6
‑
5为一定弯曲程度的连杆，非直杆，陪伴机构可以通过按钮自动升起提供一个座位，使交流者与老人能更近距离、方便地交流；步进电机ⅳ6
‑
3通过联轴器 6
‑
4带动丝杠6
‑
1，使丝杠6
‑
1实现转动，在丝杠上的螺母6
‑
2、第四连杆6
‑
5通过丝杠6
‑
1的带动实现水平方向的移动，当第四连杆6
‑
5水平方向移动时，撑起陪伴板，使得陪伴板通过铰链6
‑
6绕铰链旋转，直到陪伴板呈水平。
57.如图10所示，足部按摩模块7，因与水平放置后的背部按摩模块结构相同，故在该模块中，由上段内容中的上侧立方结构件变成前侧立方结构件，下侧立方结构件变为后侧立方结构件，上侧和下侧的金属轴变为前侧和后侧的金属轴，并且它们的左右两端分别通过轴端支撑座与足部框架连接，上侧、下侧的轴端支撑座变为前侧、后侧的轴端支撑座。
58.如图11所示，机械爪的上下驱动机构可以为气缸。第一铰接轴的两端为叉形，第一铰接轴7
‑3‑
2的两端通过卡夹7
‑3‑
3将第一机械爪连杆7
‑3‑
4限位，第一铰接轴7
‑3‑
13的两端处的第一机械爪连杆通过卡夹7
‑3‑
14限位；第二铰接座7
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9上安装有第二铰接轴7
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7，第二铰接轴7
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7上的第二机械爪连杆通过卡夹7
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8限位，7
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12为其中一个第二铰接座。第一机械爪连杆的两端各设有一个孔，用于与第一铰接轴铰接，第二机械爪连杆上设有五个圆孔，两端的圆孔用于与第二铰接轴铰接，中间的圆孔用于与第三铰接轴铰接，使得第一机械爪连杆与第二机械爪连杆可以联动。转动轴在上下驱动机构的驱动下，进行上下往复运动，因第二立方体结构固定在转动轴上，从而带动第二立方体结构以及其上的结构实现上下运动，又因第一机械爪连杆与第二机械爪连杆铰接，从而实现第二机械爪连杆的开合动作，进而实现脚背的按摩。第一机械爪连杆7
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4的上端与第一铰接轴形成转动副，第一机械爪连杆7
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4的下端与第三铰接轴形成转动副，第二机械爪连杆7
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10的上端与第二铰接轴形成转动副。
59.本实用新型操作简单，使用方便，只需操作扶手旁的按钮就可以使用；目前我国老年人口在不断增加，此发明能够辅助老人更好过好独居生活，实用性强；同时模块化设计将整个系统分离成多个独立的模块，每个模块可独立且高效地运转，集成后各个子模块之间互不干扰，共同组成一个完整的系统；整体结构简单，占地面积小且成本不高，能够满足大部分用户的需求。
60.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并未限制本实用新型的专利范围，利用本实用新型说明书及附图内容所述结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均应包括在本实用新型的专利保护范围内。