具有至少一个相机的家用烹饪器具的操作的制作方法

1.本发明涉及一种用于操作家用烹饪器具的方法，所述家用烹饪器具具有烹饪室和至少一个相机，所述至少一个相机被设置为从所述烹饪室记录基于像素的图像，在该方法中借助于所述至少一个相机从所述烹饪室记录至少一个图像并评估所述图像。本发明还涉及一种家用烹饪器具，其具有烹饪室和用于记录基于像素的图像的至少一个相机，其中所述家用烹饪器具被设计为执行所述方法。本发明可以特别有利地应用于烤箱、微波炉、蒸汽加工设备或它们的任何组合。


背景技术：

2.de 10 2016 215 550 a1公开了一种用于确定家用烹饪器具的烹饪室中烹饪食物的褐变程度的方法，该家用烹饪器具具有指向所述烹饪室的相机和用于照明所述烹饪室的光源，以及其中借助于所述相机记录参考图像，在所述光源的第一亮度时记录第一测量图像，在所述光源的第二亮度时记录第二测量图像，从所述第一测量图像和所述第二测量图像中产生差图像，并将所述差图像与所述参考图像进行比较。一种家用烹饪器具具有指向烹饪室的相机、用于照明所述烹饪室的光源以及与所述相机和所述光源耦合的控制装置，其中所述家用烹饪器具被设置为执行该方法。
3.de 10 2005 014 713 a1公开了一种传感器设备，其具有用于确定布置在烹饪室中的烹饪食物的褐变程度的数据处理单元和用于检测由烹饪食物反射的辐射强度的至少一个传感器。为了提供用于烹饪器具的传感器设备，借助于所述传感器设备可以安全、可靠并且特别是与烹饪食物的尺寸和形状无关地确定烹饪食物的褐变程度，建议所述数据处理单元用于根据检测到的辐射强度的时间变化过程来确定检测到的辐射强度的特征变量的相关参数。
4.wo 2014/053002 a2提供了一种用于表征食物色彩特性的设备。该设备包括布置成发射具有至少两个波长或波长范围的光的光源。所述光源还被布置成将光偏转到至少一个食物的表面上。该设备还包括探测器，该探测器定位成检测反射光的至少一部分并且布置成产生说明检测到的反射光的强度的输出。该设备被布置成使得产生针对所述至少两个波长或波长范围的对应说明。所述至少两个波长或波长范围中一个波长或波长范围的说明与所述至少两个波长或波长范围中另外的或另一个波长或波长范围的说明之间的关系表明所述食品表面的色彩特性。
5.de 10 2017 206 056 a1公开了一种用于操作烹饪器具的方法，其中用不同波长范围的光照射烹饪室并且测量来自所述烹饪室的光，其中以光谱学方式评估测量结果并且根据光谱学评估的结果改变所述烹饪器具的操作。一种烹饪器具被设置为运行该方法并且具有：烹饪室、用于将光辐射到所述烹饪室中的至少一个光源和用于测量在所述烹饪室中反射的光的至少一个光传感器，其中所述烹饪器具还具有：评估装置，用于对由所述至少一个光传感器确定的测量结果进行光谱学评估，以及控制装置，用于根据所述评估的结果来控制烹饪流程。
6.ep 0 682 243 a1公开了用于测量烹饪食物，特别是烘焙食物的褐变程度的设备和方法，所述设备具有产生不同波长范围的测量辐射和参考辐射的至少一个辐射源，所述测量辐射和所述参考辐射的反射和反向散射受到烹饪食物的褐变程度的不同影响，所述反射和所述反向散射都通过光学器件辐射到烹饪食物上，具有用于检测由烹饪食物发射的辐射的测量传感器，具有用于检测所述测量辐射和所述参考辐射的强度的参考传感器，以及具有用于根据由所述测量传感器探测到的测量辐射的强度、由所述测量传感器探测到的参考辐射的强度、由所述参考传感器探测到的测量辐射的强度和由所述参考传感器探测到的参考辐射的强度来确定所述褐变程度的装置。
7.jp 61265429 a公开了一种方法，其中在加热的同时用分别具有不同波长的两种光照射烹饪食物的表面，并且通过光度计检测反射光。食物由加热装置加热并用具有不同发射波长的光源照射，以便借助于对这两个发射波长敏感的所述光度计检测被食物反射的光线。第一光源的发射强度在波长为600nm处达到其最大值300w，而第二光源的发射强度在波长1200nm处达到其最大值700w。烹饪食物的表面状态可以通过光束来加以确定。因此，通过预先设定适合烹饪菜单的反射光线的检测水平，可以实现随时都显示良好完成状态的烹饪。


技术实现要素：

8.本发明的任务是至少部分地克服现有技术的缺点，并且特别是提供一种改进的基于烹饪室内容物的图像评估来操作家用烹饪器具的可能性。
9.该任务根据独立权利要求的特征来解决。有利的实施方式是从属权利要求、说明书和附图的主题。
10.该任务通过一种用于操作家用烹饪器具的方法来解决，所述烹饪器具具有烹饪室和至少一个相机，所述至少一个相机被设置为从所述烹饪室记录基于像素的图像，其中（a）借助于所述至少一个相机从所述烹饪室记录至少一个图像，并且（b）在排除所述图像的相关像素的亮度值的情况下评估所述图像。
11.该方法产生以下优点：可以在很大程度上与烹饪室中的亮度分布无关地评估从烹饪室记录的图像数据，该亮度分布例如通过烹饪室照明和/或环境光的入射而产生。换言之，借助于该方法解决了烹饪室中用于图像评估的典型地不均匀的亮度分布的问题。特别地，所述评估有利地与搁架层和烹饪食物高度无关。还实现了针对由光源引起的亮度变化的更大鲁棒性的优点，所述亮度变化例如由于操作温度、光源的使用时间和/或由于穿过烹饪室门入射的变化的光而产生。此外，该方法有利地在很大程度上与照明装置（例如用于照射烹饪室的光源的数量和/或布置）的结构变化无关。此外产生以下优点：可以更简单和更快速地执行图像评估，特别是通过减少要评估的数据量。
12.家用烹饪器具特别可以是烤箱、微波炉、蒸汽加工设备或其任意组合，例如具有附加微波功能和/或蒸汽加工功能的烤箱。烹饪室也可以称为马弗炉或烤箱。家用烹饪器具可以具有一个或多个烹饪室，例如以具有两个上下重叠布置的烹饪室的双层烤箱的形式。
13.一种扩展在于，所述烹饪室具有多个搁架层以用于定位诸如格栅、烤盘等烹饪食物支架。所述烹饪室典型地具有布置在前部并且可以借助于烹饪室门关闭的输送开口。
14.所述至少一个相机记录基于像素的图像，其中向每个像素（pixel）分配多个颜色
空间坐标或颜色空间坐标的相关值。这也可以表达为图像具有多个颜色空间通道（以下也简称为“通道”），这些通道表示可能的颜色空间坐标。
15.一种扩展在于，所述相机是彩色相机。在此，向所记录的彩色图像的像素分配多个颜色或颜色空间通道，例如在rgb图像情况下的红色、绿色和蓝色。
16.一种扩展在于，所述相机是黑白相机，其以尽可能短的间隔记录具有多个（1通道）图像的系列，其中使用不同的光颜色来照明各个图像，例如红光、绿光和蓝光。所述系列中的各个（1通道）图像可以连接起来，然后作为一幅彩色图像查看。
17.如果在所述烹饪室中存在烹饪食物，则至少一个记录的图像典型地显示所述烹饪食物（例如一个或多个分布式布置的菜肴）以及通常还显示所述烹饪室的区域，如烹饪室壁。在一种扩展中，没有显示烹饪食物的图像区域可以不被考虑用于评估。为此，例如可以对烹饪食物进行对象识别。包含烹饪食物的图像区域和不显示烹饪食物但例如显示烹饪室壁的图像区域的标识原则上是已知的，因此在这里不再详细说明。
18.在一种扩展中，至少一个烹饪室相机布置在所述烹饪室的上半部，以便能够特别全面地记录烹饪食物。特别地，所述至少一个烹饪室相机可以布置在顶板区域、左侧壁区域、右侧壁区域、后壁区域和/或烹饪室门区域中。示例性地，可以将烹饪室相机布置在所述烹饪室的顶板区域中，而将另一烹饪室相机布置在左侧壁或右侧壁的上三分之一或四分之一处。
19.一种扩展在于，所述家用烹饪器具具有至少一个照明装置以用于照明所述烹饪室，所述照明装置例如包括一个或多个光源，特别是光辐射器。原则上，这些光源可以相对于烹饪室任意布置，例如在顶板中、在烹饪室侧壁（左侧壁、右侧壁、后壁）的上半部中、在烹饪室门中等等。特别地，至少一个光源可以布置在相机附近。
20.于是可以在排除至少一个记录的图像的像素的亮度值的情况下进行图像评估，例如用于确定一个或多个菜肴的褐变。
21.一种扩展在于，亮度值不被考虑用于评估并且因此被排除在外，但仍存在于所评估的图像的图像数据中。这例如在以下情况下可能是有利的：所述图像附加地被设置用于在屏幕上显示给用户。
22.基于所述评估或基于所述评估的结果，所述家用烹饪器具可以触发至少一个动作，例如使烹饪过程（例如烹饪室温度）与已识别的熟度适配，确定并在必要时显示剩余运行时长，中断烹饪过程，向用户输出指示和/或转变到其他烹饪阶段（例如保温阶段）等。
23.一种设计在于，在步骤（b）执行子步骤（b1）：从记录的图像中产生图像（以下称为“亮度标准化”图像而不限制一般性），其中相关像素的亮度值已被分离出去，以及执行子步骤（b2）：评估所述亮度标准化图像。因此，所述亮度标准化图像不再具有亮度信息。由此产生以下优点：可以显著减少数据量并且因此显著减少对评估所需的计算能力的要求。
24.一种设计在于，在步骤（b1）中所述亮度标准化图像从以下图像中产生，所述图像的像素分别具有包括亮度坐标在内的多个颜色空间坐标，其方式是将所述亮度坐标分离出去。这使得可以通过简单地消除所述亮度坐标来特别简单地分离或排除亮度值。换言之，在所述亮度标准化图像中已消除了代表亮度坐标的通道（“亮度通道”）。因此，为了实现该设计，通过具有亮度作为自身颜色空间坐标的颜色空间来描述从中产生所述亮度标准化图像的图像或其像素。所述亮度标准化图像的剩余的颜色空间坐标在下文中也称为“颜色坐
标”。于是所述颜色坐标跨越一个亮度标准化颜色空间。然后可以将所述颜色坐标的具体值元组映射为亮度标准化颜色空间的色度坐标。
25.一种设计在于，所述亮度标准化图像通过从hsx图像中消除亮度通道来产生。在此产生以下优点：hsx图像使用广泛的颜色空间表示，也可以轻松评估所述颜色空间表示。此外，可以将图像数据量减少亮度通道的数据量。hsx图像特别是理解为颜色空间坐标包括颜色值（英语：“hue”，色调）、颜色饱和度（英语：“saturation”，饱和度）和亮度值的图像。替代地，可以通过例如从以yuv格式、yiq格式等存在的图像中消除亮度通道来产生所述亮度标准化图像。
26.颜色值可以表示或说明为色轮上的颜色角度（例如，0
°
表示红色，120
°
表示绿色，240
°
表示蓝色）。颜色饱和度可以表示为对应于从零到一的区间的百分比值（例如，0%=中性灰，50%=小饱和色，100%=饱和纯色）。颜色值和颜色饱和度形成两个颜色坐标，这两个颜色坐标创建了例如圆形的亮度标准化（h,s）颜色空间。
27.hsx图像可以存在多种变体（其中x=v、l、b或i），这些变体在亮度值的表示方面有所不同，例如作为-hsv图像，其中将亮度值（英语：“value”，也称为黑度值）表示为对应于从零到一的区间的百分比值（0%=无亮度，100%=全亮度）；-以相对亮度（英语：“lightness”，明度）来代替亮度值的hsl图像；-以绝对亮度（英语：“brightness”，亮度）来代替亮度值的hsb图像；-以光强度（英语：“intensity”）来代替亮度值的hsi图像。
28.由于消除了亮度通道x，因此可以以相同的方式使用hsx图像的所有变体。
29.一种设计在于，在步骤（a）中记录的图像的像素不具有独立的亮度坐标，并且在步骤（b1）中，将记录的图像转换为以下图像，该图像的像素分别具有包括亮度坐标在内的多个颜色空间坐标。从而还可以有利地以比较简单的方式从记录的没有独立亮度通道的图像中排除或消除亮度值或亮度信息。
30.一种设计在于，在步骤（a）中记录rgb图像或cmyk图像，并且在步骤（b1）中首先将所述rgb图像或cmyk图像转换为hsx图像，然后通过将亮度值分离出去而从所述hsx图像中产生所述亮度标准化（“hs”）图像。从而实现以下优点：可以使用通常由彩色相机以rgb格式或cmyk格式产生的彩色图像来执行该方法。向hsx图像的变换通常是已知的，对于rgb向hsv的变换，例如根据gonzalez和woods、foley和van dam或travis的公式集。与rgb图像相比，通过使用hsx图像可将数据量减少三分之一，与cmyk图像相比甚至减少一半。
31.然而，该方法不限于使用rgb图像、cmyk图像、hsx图像等。
32.一种设计在于，基于至少一个剩余的颜色坐标，例如基于对亮度标准化hsx图像或hs图像的颜色值、颜色饱和度或由所述颜色值和所述颜色饱和度确定的色度坐标来评估所述图像，以确定成像在所述图像中的烹饪食物（即，一种或多种不同的烹饪食物）的熟度。
33.一种扩展在于，烹饪食物的熟度通过评估该烹饪食物在所述亮度标准化图像中的各个像素或成组的像素来确定。由此可以一起考虑熟度的位置依赖性或空间分布。
34.一种扩展在于，烹饪食物的熟度通过计算所述烹饪食物的整体色度坐标来确定。这例如可以通过对属于所述烹饪食物的像素的至少一个颜色坐标值进行值平均（必要时加权的值平均）来执行。
35.熟度通常可以理解为一种测量变量，其以“未熟”和“已熟”两个端点来映射或代表不同的烹饪状态。当前情况下，通过确定烹饪食物表面的颜色变化来识别熟度的变化。因此，当前颜色和/或颜色变化是对熟度的可量化指示。
36.一种扩展在于，熟度是褐变程度。与迄今为止使用的基于烹饪食物越来越暗来确定褐变程度不同，当前情况下可以例如根据颜色变化来确定褐变程度，例如从诸如绿色的非棕色颜色到棕色的颜色变化。在hs图像的情况下，这对应于（h,s）平面中色度坐标的变化，例如从绿色（h=120
°
；s=100%）变化到棕色（h=20
°
；s=75%）。然而，也可以确定其他熟度来代替褐变程度。从而随着熟度的增加，特定的烹饪食物会失去其颜色，或者随着熟度的增加，可能会变化为非棕色的颜色。这例如在以下情况下加以考虑，即预先已知烹饪食物的类型，例如基于用户输入或自动确定。
37.熟度或达到目标熟度可以在烹饪食物的整个表面上（“全局”）确定或针对烹饪食物的不同子区域分开地（“局部”）确定。具体地，在局部确定熟度时，如果已在一个子区域、多个子区域或者所有子区域达到目标熟度，则可以通过烹饪器具触发至少一个动作。
38.一种设计在于，通过达到由剩余的颜色坐标定义的目标色点或该目标色点的环境（例如，目标h
±2°
和目标s
±
5%）来确定所考虑的烹饪食物达到了目标熟度。这使得可以特别简单地确定所考虑的烹饪食物的完成烹饪状态。在一种扩展中，可以在烹饪过程之前或开始时设定目标熟度。例如，如果在烹饪程序的范围中设置特定菜肴（例如鸡肉、披萨、砂锅菜等）和期望的褐变程度（例如“酥脆”），则由此可以计算出或从数据存储器中调用与目标熟度、特别是目标褐变程度相对应的目标色点。
39.一种设计在于，步骤（a）和（b）时间上前后相继地执行多次。由此可以有利地在不同时间评估烹饪食物或烹饪食物表面的颜色坐标，并且从而可以一起考虑动态效果。特别地，可以评估烹饪食物的时间上前后相继确定的颜色坐标以确定所述烹饪食物的目标熟度和/或剩余烹饪时长。
40.一种扩展在于，逐个像素地评估时间上前后相继的颜色坐标，例如通过图像比较。例如，可以产生和评估差图像以确定目标熟度和/或剩余烹饪时长。然后可以确定达到目标熟度，例如基于以下事实：至少70%的像素的颜色坐标的时间变化低于特定阈值，并且必要时这些像素位于与目标熟度的特定距离内。
41.一种设计在于，为了确定所述烹饪食物的目标熟度和/或剩余烹饪时长而评估至少一个颜色坐标的曲线变化过程。从而可以有利地特别灵活且可靠地评估烹饪食物状态（例如熟度，特别是褐变程度）。为了评估该时间变化过程，可以使用用于曲线评估或曲线讨论的已知方法，例如确定最大点和/或最小点、鞍点、高梯度点等。在hsx图像的示例情况下，所述曲线变化过程可以例如包括颜色值的标准化或非标准化颜色角度的时间变化和/或饱和度的标准化或非标准化变化。
42.所述任务还通过一种家用烹饪器具来解决，所述家用烹饪器具具有烹饪室和用于记录基于像素的图像的至少一个相机，其中所述家用烹饪器具被设计用于执行如上所述的方法。所述家用烹饪器具可以与该方法类似地构造并且具有相同的优点。
43.所述评估可以在所述家用烹饪器具中或在所述家用烹饪器具外部（例如在诸如网络服务器或云计算机的外部数据处理装置中）进行。在家用烹饪器具中进行评估的情况下，所述家用烹饪器具具有对应的数据处理装置，在外部评估的情况下具有与外部数据处理装
置的通信接口。原则上，该方法也可以任意分布在家用烹饪器具和外部数据处理装置上地执行。
附图说明
44.结合以下对实施例的示意性描述，可以更加清楚和明确地理解本发明的上述特性、特征和优点以及实现它们的方式，所述实施例将结合附图进行更详细的解释。
45.图1以侧视图的截面图示出了具有至少一个相机的家用烹饪器具的草图；图2示出了白色参考的hsv图像的不同颜色空间坐标的平均值与搁架高度的相关性的图；图3示出了白色参考的hsv图像的不同颜色坐标的标准偏差与搁架高度的相关性；图4示出了烹饪食物的hsv图像的标准化颜色坐标在烹饪操作的时长期间的曲线变化过程；图5示出了用于准备对记录的图像进行评估以用于操作家用烹饪器具的方法流程。
具体实施方式
46.图1以侧视图的截面图示出了家用烹饪器具1的草图，该家用烹饪器具具有烹饪室2，其前端输送开口3可以借助于烹饪室门4关闭。烹饪室2具有多个搁架层，这些搁架层具有对应的搁架高度eh1至eh4，其中搁架高度eh1接近烹饪室2的底板，而搁架高度eh4接近烹饪室2的顶板。这里，本身具有一定高度的烹饪食物a被放置在第二搁架高度eh2上，例如在用于相关搁架层中的格栅或烤盘（未示出）上。
47.在烹饪室2的顶板中安装了彩色相机5，但也可以存在其他相机（未示出）。彩色相机5被设置（即构造和布置）为从烹饪室2的上方或斜上方记录基于像素的彩色图像。
48.家用烹饪器具1还具有用于照明烹饪室2的至少一个照明装置，例如具有在顶板区域中的辐射器（例如led辐射器）6和在烹饪室2的左侧壁和/或右侧壁区域中的辐射器（例如led辐射器）7。在辐射器6、7的运行时由于它们的光锥而在烹饪室2中产生的亮度分布在水平平面中是不均匀的，并且还取决于烹饪室2中测量的高度。总的来说，在烹饪室中产生了在所有三个空间方向上都不均匀的光分布。
49.彩色相机5和辐射器6、7连接到控制装置8，该控制装置也可以被设置为数据评估装置。
50.控制装置8还可以连接到通信模块9（例如以太网模块、wlan模块等）并且经由通信模块9（例如经由网络n）连接到设备外部的计算机c。由此使得可以将数据处理流程或计算能力全部或部分从家用烹饪器具1外包，例如在所谓的云中提供。
51.图2示出了白色参考的hsv图像的不同颜色空间坐标或通道h（颜色值）、s（饱和度）和v（亮度）的像素相关值的平均值与搁架高度eh1到eh4的相关性的图。颜色空间坐标h、s和v在这里被如下标准化为最大值“1”：颜色值h被标准化为360
°
（标准化的颜色值h=0因此对应于0
°
或360
°
的颜色角度，颜色值0.5对应于180
°
的颜色角度等），而颜色空间坐标s和v被标准化为100%（从而标准化值0.5对应于50%的饱和度或50％的亮度，等等）。
52.可以直接或间接（例如通过rgb图像）来记录hsv图像。
53.对于搁架高度eh1到eh4，h和s通道h、s的白色参考的像素或面积上的平均值几乎是恒定的，而v通道v则剧烈变化。
54.图3示出了来自图2的hsv图像的不同颜色坐标或通道h、s、v的标准偏差与搁架高度eh1至eh4的相关性。v通道v中的标准偏差明显大于h和s通道h、s中的标准偏差。这意味着在相应搁架高度eh1至eh4上各个像素的h值和s值在白色参考的面积内几乎是恒定的。
55.由此，在考虑亮度的情况下对烹饪食物a的褐变评估会产生很大的错误，特别是在搁架高度eh1至eh4以及烹饪食物的高度和形状未知的情况下。
56.图4示出了披萨mozzarella形式的烹饪食物a的上侧的hsv图像的以类似于图2的方式标准化的颜色坐标h和s在以秒为单位的烤箱烹饪操作的时长t期间的曲线变化过程。
57.从大约t=800s开始，h（下曲线）和v（上曲线）的值开始显著变化，而且是h下降，s上升。此后，在t大约为1200秒之后，这些曲线或曲线变化过程转变为相应的平台状态。h和s的这种变化对应于披萨表面的褐变，从而即使不考虑亮度值s也可以可靠地识别出褐变。
58.可以从h和s的曲线或曲线变化过程中确定达到了目标熟度和/或剩余烹饪时长。例如，如果直到褐变开始和/或直到褐变结束为止的时间点是已知的，则可以通过例如实验确定的表格或特性曲线来查找直到达到目标熟度和/或剩余烹饪时长为止的时间点。
59.图5示出了用于准备对在步骤s1中由相机5记录的rgb图像10进行评估以用于操作家用烹饪器具1的方法流程。例如，为了减少褐变评估中的错误，忽略高度有错的亮度信息或排除在进一步评估之外。
60.为此，在步骤s2中将具有其通道r（红色）、g（绿色）和b（蓝色）的记录的rgb图像10转换或变换为具有其通道h、s和v的hsv图像11。
61.在步骤s3中，将v通道分离出去，由此产生亮度标准化hs图像12，其数据量大约比hsv图像11的数据量少三分之一。因此v通道v在步骤s4中不用于进一步评估，如通过其删除符号所示的。
62.步骤s2、s3和/或s4可以完全或部分地在控制装置8和/或计算机c上运行。
63.当然，本发明不限于所示的实施例。
64.一般来说，只要没有明确排除，例如通过表达式“恰好一个”等，“一个”等就可以理解为单数或复数，特别是在“至少一个”或“一个或多个”等意义上。数字说明也可以包括恰好所说明的数字以及常见的公差范围，只要这没有明确排除。
65.附图标记列表1
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家用烹饪器具2
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烹饪室3
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输送开口4
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烹饪室门5
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彩色相机6
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辐射器7
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辐射器8
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控制装置9
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通信模块10
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rgb图像
11
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hsv图像12
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亮度标准化hs图像a
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烹饪食物b
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b通道c
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计算机eh1-eh4
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搁架高度g
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g通道h
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h通道n
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网络r
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r通道s
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s通道v
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v通道。